JP5111589B2 - 送り軸反転時の補正方法 - Google Patents
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Description
さらに、1番目の発明においては、記憶部に記憶された複数の位置指令から求められる加速度を利用しているので、新たな特別な情報を必要とすることなしに、繰上時間を簡易に求めることができる。なお、加速度の平方根と繰上時間との間の関係を予め求めておき、この関係から繰上時間を決定するのが好ましい。
さらに、1番目の発明においては、位置指令とサーボモータの実際の位置とから得られる位置偏差を用いているので、ロストモーションの影響が十分に考慮された繰上時間を求めることができる。
さらに、1番目の発明においては、トルク偏差または電流偏差を用いて繰上時間を調節している。従って、トルク偏差または電流偏差が考慮された、より正確な繰上時間を求めることができる。
14 テーブル
16 コラム
20 主軸
22 工具
24 送りねじ
26 ナット
28 Z軸ガイドレール
36 X軸ガイドレール
40 数値制御部
42 NCプログラム
44 プログラム読取解釈部
46 解釈済みプログラム記憶部
48 プログラム実行指令部
50 分配制御部
52 サーボ制御部
54 送り軸モータ駆動部
60 位置制御部
62 減算器
64 速度制御部
72 トルク検出部
74 電流検出部
90 バッファ(記憶部)
92 反転補正繰上時間計算部
94 反転補正計算部
Claims (1)
- 数値制御工作機械の送り軸の移動方向反転時に生ずる象限突起を補正する象限突起補正方法において、
前記数値制御工作機械のNCプログラムから、前記送り軸のサーボモータに指令されるべき位置指令を現在の位置指令から所定時間後の位置指令まで所定の制御周期毎に記憶部に記憶し、
記憶された前記位置指令に基づいて反転補正指令を算出し、
前記記憶部に記憶された位置指令から求めた加速度、前記位置指令と前記サーボモータの実際の位置との間の位置偏差、前記サーボモータのトルク指令と実際のトルクとの間のトルク偏差、前記サーボモータの電流指令と実際の電流との間の電流偏差のいずれかと、前記反転補正指令を前記サーボモータの速度指令またはトルク指令に付加する時刻を前記サーボモータの反転時刻から繰上げる繰上時間との関係を予め求め、
実際の前記送り軸の移動に際し、前記予め求めた関係に基づいて、前記記憶部に記憶された位置指令から求めた加速度、前記位置指令と前記サーボモータの実際の位置との間の位置偏差、前記サーボモータのトルク指令と実際のトルクとの間のトルク偏差、前記サーボモータの電流指令と実際の電流との間の電流偏差のいずれかに対応した前記繰上時間を算出し、
前記サーボモータの反転時刻よりも前記繰上時間だけ繰上げた時刻に前記反転補正指令を前記サーボモータの速度指令またはトルク指令に付加して象限突起を補正する、ことを特徴とする象限突起補正方法。
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