WO2012057231A1 - 送り軸反転時の補正方法 - Google Patents

送り軸反転時の補正方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2012057231A1
WO2012057231A1 PCT/JP2011/074722 JP2011074722W WO2012057231A1 WO 2012057231 A1 WO2012057231 A1 WO 2012057231A1 JP 2011074722 W JP2011074722 W JP 2011074722W WO 2012057231 A1 WO2012057231 A1 WO 2012057231A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
command
servo motor
time
correction
quadrant
Prior art date
Application number
PCT/JP2011/074722
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
川名　啓
規雄 森
光成 尾田
Original Assignee
株式会社牧野フライス製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社牧野フライス製作所 filed Critical 株式会社牧野フライス製作所
Priority to EP11836364.7A priority Critical patent/EP2634656B1/en
Priority to US13/823,797 priority patent/US9588509B2/en
Priority to CN201180049883.XA priority patent/CN103154839B/zh
Publication of WO2012057231A1 publication Critical patent/WO2012057231A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41078—Backlash acceleration compensation when inversing, reversing direction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41084—Compensation speed axis with changing, reversing direction, quadrant circle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41115—Compensation periodical disturbance, like chatter, non-circular workpiece

Definitions

  • the present invention relates to a correction method for correcting a quadrant projection generated when the moving direction of a feed axis of a numerically controlled machine tool is reversed.
  • the machine tool includes one or more linear motion shafts and / or rotary feed shafts (hereinafter, these linear motion shafts and rotary feed shafts may be simply referred to as “feed shafts”), and drives these feed shafts.
  • the motor for this is controlled by a numerical controller.
  • different tools are attached according to the processing content of the workpiece, and a jig for attaching the workpiece to the machine tool is also used according to the workpiece.
  • the work is moved along, for example, an arcuate locus by moving a work table or tool on which the work is installed in two directions perpendicular to each other.
  • a work table or tool on which the work is installed in two directions perpendicular to each other there is a case where the servo motor for one feed shaft is operated and the servo motor for the other feed shaft is momentarily stopped and restarted.
  • the output shaft of the other servo motor changes from the dynamic friction state to the static friction state through the static friction state. Further, when the servo motor is reversed, it is affected by backlash and elastic deformation in the transmission system of the servo motor. For this reason, a response delay occurs in the operation of the other servo motor, and this appears as a quadrant protrusion P in the measured value. Therefore, when the workpiece is cut along, for example, an arc, there arises a problem that the workpiece is excessively cut at the cutting location corresponding to the quadrant projection P.
  • Patent Document 1 a correction command is added to the position command, thereby suppressing quadrant projections.
  • Patent Document 1 a quadrant projection correction command is added earlier than the time of reversal in the range of the control cycle with respect to the time of reversal.
  • the control cycle is usually in units of several milliseconds
  • the time between the addition of the correction command and the time of reversal is at most several milliseconds.
  • it is often desirable that the correction command is added several tens of milliseconds before the inversion. Therefore, in Patent Document 1, although the timing for adding the correction command is advanced, the timing is not sufficiently early. Therefore, in the prior art, even when a correction command is added, a situation in which quadrant protrusions still remain has occurred.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a quadrant projection correction method capable of correcting quadrant projections with high accuracy.
  • the quadrant projection correction method for correcting the quadrant projection generated when the moving direction of the feed shaft of the numerical control machine tool is reversed from the NC program of the numerical control machine tool
  • the position command to be commanded to the servo motor is stored in the storage unit for each predetermined control period from the current position command to the position command after a predetermined time, and the reverse correction command is calculated based on the stored position command.
  • the time to add the reverse correction command to the speed command or torque command of the servo motor is advanced from the reverse time of the servo motor.
  • the quadrant projection correction method characterized in that there is provided.
  • the information obtained by the operation of the servo motor or the command to the servo motor is an acceleration obtained from the plurality of position commands stored in the storage unit.
  • the information obtained by the operation of the servo motor or the command to the servo motor is a positional deviation between the position command and the actual position of the servo motor. is there.
  • the advance time further includes a torque deviation between a torque command of the servo motor and an actual torque, and a current of the servo motor. Adjustment was made based on at least one of the current deviations between the command and the actual current.
  • the advance time to be advanced from the inversion time of the servo motor is calculated, and the correction command is issued at the time considering the advance time. I try to add it. Since the advance time can be determined regardless of the control cycle of the numerically controlled machine tool, the timing for adding the correction command can be set sufficiently early. For this reason, quadrant protrusions can be corrected with high accuracy, and the quality of the work surface of the workpiece can be improved.
  • the advance time can be easily obtained without requiring new special information. It is preferable that a relationship between the square root of acceleration and the advance time is obtained in advance, and the advance time is determined from this relationship.
  • the advance time is adjusted using torque deviation and / or current deviation. Accordingly, it is possible to obtain a more accurate advance time that takes into account the torque deviation and / or current deviation.
  • FIG. 1 is a schematic view of a numerically controlled machine tool according to the present invention.
  • a numerically controlled machine tool 10 is a so-called horizontal machining center and includes a bed 12 installed on a floor surface of a factory or the like.
  • a Z-axis guide rail 28 extends in the horizontal Z-axis direction (left-right direction in FIG. 1) on the upper surface of the bed 12, and a workpiece W is placed on the Z-axis guide rail 28 via a workpiece jig G.
  • a table 14 for fixing is slidably attached.
  • FIG. 1 shows an example in which an NC rotary table that can be rotationally fed in the B-axis direction is fixed on a table 14 and a workpiece W is loaded thereon, but the table 14 is not provided with an NC rotary table interposed.
  • the workpiece W may be loaded directly on the top.
  • An X-axis guide rail 36 is further extended on the upper surface of the bed 12 in a direction perpendicular to the Z-axis and in the horizontal X-axis direction (perpendicular to the paper surface of FIG. 1).
  • a column 16 is slidably attached.
  • a Y-axis guide rail 34 extends in the Y-axis direction (vertical direction in FIG. 1) orthogonal to the X-axis and the Z-axis on the front surface facing the workpiece W in the column 16.
  • a spindle head 18 that rotatably supports the spindle 20 is slidably attached.
  • a Z-axis feed screw 24 extends in the Z-axis direction below the table 14 in the bed 12, and a nut 26 that is screwed to the Z-axis feed screw 24 is fixed to the lower surface of the table 14.
  • a Z-axis feed servo motor Mz is connected to one end of the Z-axis feed screw 24, and the table 14 is attached to the Z-axis guide rail 28 by driving the Z-axis feed servo motor Mz to rotate the Z-axis feed screw 24. Move along.
  • an X-axis feed screw (not shown) extends in the X-axis direction below the column 16 in the bed 12, and a nut (threaded to the X-axis feed screw is engaged with the lower surface of the column 16. (Not shown) is fixed.
  • An X-axis feed servo motor Mx is connected to one end of the X-axis feed screw, and the column 16 is connected to the X-axis guide rail 36 by driving the X-axis feed servo motor Mx and rotating the X-axis feed screw. Move along. Further, a Y-axis feed screw 32 extends in the Y-axis direction in the column 16, and a nut 30 that is screwed to the Y-axis feed screw 32 is fixed to the back surface of the spindle head 18. A Y-axis feed servo motor My is connected to the upper end of the Y-axis feed screw 32. By driving the Y-axis feed servo motor My and rotating the Y-axis feed screw 32, the spindle head 18 is moved to the Y-axis guide rail 34. Move along.
  • the numerically controlled machine tool 10 can be said to be a 4-axis numerically controlled machine tool having a B axis.
  • the numerically controlled machine tool 10 is a numerical controller that controls the X axis, Y axis, and Z axis feed servo motors Mx, My, and Mz that move the column 16, spindle head 18, and table 14 in the X axis, Y axis, and Z axis directions. Part 40 is provided.
  • a B-axis feed servo motor (not shown) is provided.
  • the numerical control unit 40 reads the NC program 42 and interprets the program read / interpretation unit 44, the interpreted program storage unit 46 that temporarily stores the interpreted program, and the interpreted program storage unit 46 appropriately pulling out the program.
  • a program execution command unit 48 that issues execution program data, and a distribution that generates position command values, speed command values, and torque command values for each of the X, Y, and Z axes based on the execution program data from the program execution command unit 48
  • a servo control unit 52 that issues a torque command value or a current command value to the feed shaft motor drive unit 54 based on a position command value, a speed command value, a torque command value, and a feedback signal described later, from the control unit 50 and the distribution control unit 50 Contains.
  • the distribution control unit 50 issues a position command value, an angular velocity command value, an angular acceleration command value, etc. to the B axis.
  • the feed shaft motor drive unit 54 outputs current based on the torque command value or current command value from the servo control unit 52, and feed shaft motors (servo motors) Mx, My, X-axis, Y-axis, and Z-axis, respectively. Drive Mz. Furthermore, in the present embodiment, an arithmetic control unit 56 that corrects a torque command value or a current command value from the servo control unit 52 to the feed shaft motor drive unit 54 is provided.
  • the arithmetic control unit 56 plays a role of performing various processes such as a modeling process and calculation of control parameters, which will be described later.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the servo control unit for controlling the numerically controlled machine tool of the present invention.
  • the Z-axis feed control related to the table 14 will be described, but it will be understood that the X-axis, Y-axis, and B-axis feed controls are configured in a similar manner.
  • the servo control unit 52 includes a position command value, a speed command value, an acceleration command value from the position / velocity / acceleration command distribution control unit 50, a digital linear scale attached to the table 14, and the like.
  • the subtractor 58 that compares the position feedback signal from the position detector SP, the position controller 60 that amplifies the output from the subtractor 58, the output value of the position controller 60, and the pulse coder PC provided in the feed shaft motor Mz.
  • a subtractor 62 that compares speed feedback signals and a speed controller 64 that amplifies the output of the subtractor 62 are included.
  • the position command for each control cycle supplied from the distribution control unit 50 is temporarily stored in the buffer 90 and sequentially input to the subtractor 58.
  • the buffer 90 shown in FIG. 2 has 50 columns D1 to D50, and a single position command is stored in each column.
  • the current position command is a position command in the column D50
  • the position commands in the columns D1 to D49 are future position commands.
  • the position commands in the columns D1 to D49 move to the columns D2 to D50, respectively, and the position commands in the column D50 are input to the subtractor 58.
  • a new position command is stored in the column D1.
  • Such processing is performed every control cycle, for example, every 1 millisecond, and position commands are sequentially input to the subtractor 58.
  • the servo control unit 52 inputs an inversion correction command to the subtractor 62 and calculates an inversion correction advance time calculation unit 92 for calculating the advance time Ta, and an inversion correction calculation unit 94 for calculating an inversion correction command Ca related to the backlash of the feed axis.
  • the advance time Ta refers to the time to advance the time at which the reverse correction command is input to the subtractor 62 from the time of reverse of the servo motor.
  • at least one position command of the buffer 90 is appropriately input to the inversion correction advance time calculation unit 92 and the inversion correction calculation unit 94.
  • the torque of the feed shaft motor M detected by the torque detection unit 72 and the current flowing through the feed shaft motor M detected by the current detection unit 74 are the reverse correction advance time calculation unit 92. Can be entered.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining a correction method for correcting quadrant protrusions.
  • correction of the quadrant projection P in the present invention will be described with reference to FIGS. 2 and 3.
  • the position command from the distribution control unit 50 is stored in the buffer 90 for each control cycle.
  • the buffer 90 includes a plurality of columns D1 to D50, when the latest position command is stored in the column D1, the position commands stored in the columns D1 to D49 are stored in the columns D2 to D50. Moving. Then, the position command of the column D50 is used as the current position command.
  • step S12 the reversal correction calculation unit 94 calculates a reversal correction command Ca for correcting the quadrant protrusion P using the position command of the buffer 90.
  • the inversion correction command Ca may be created using other methods.
  • the reversal correction advance time calculation unit 92 calculates the advance time Ta using information obtained by the operation of the feed shaft motor M or a command to the feed shaft motor M.
  • the information obtained by the operation of the feed shaft motor M or the command to the feed shaft motor M is, for example, the acceleration of the feed shaft motor M.
  • the acceleration is calculated from at least three consecutive position commands stored in the buffer 90. Further, the acceleration of the feed shaft motor M may be detected from an acceleration detector (not shown) provided in the feed shaft motor M.
  • FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the square root of acceleration and the raising time Ta, and the square root of acceleration and the raising time Ta have a relationship of the exponential function shown in the figure. It is assumed that such a relationship is obtained in advance by experiments or the like.
  • the raising time Ta corresponding to the square root of the acceleration of the feed shaft motor M is obtained from the function shown in the figure.
  • the advance time Ta may be determined based on a map of acceleration and advance time obtained in advance as shown in FIG. 5a.
  • step S14 the reversal time at which the feed shaft motor M is reversed is obtained from the value of the position command in the buffer 90.
  • the reversal time is when the sign of the position command is switched, and in FIG. 2, is the switching time from the column D2 to the column D1. Accordingly, the feed shaft motor M is reversed at the time when the position command of the column D1 is used as the actual position command.
  • Such inversion time can be calculated using a predetermined number of control cycles between the column D50 including the current position command and the column D1 including the position command at the time of inversion.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the relationship between the speed command and time.
  • the position command corresponding to the column D1 is issued when the feed shaft motor M is reversed.
  • FIG. 6 shows inversion correction commands Ca0 and Ca.
  • One reversal correction command Ca0 is input immediately before the position command of the column D50 within the range of the control cycle, and the carry-up time Ta0 is too short, so that the quadrant protrusion P can only be partially eliminated.
  • the reverse correction command Ca of the present invention shown in FIG. 6 is input earlier by the advance time Ta. Since the advance time Ta is sufficiently longer than the advance time Ta0, the speed command is corrected sufficiently quickly by the reverse correction command Ca. As a result, the quadrant protrusion P can be almost completely eliminated.
  • the reverse correction command Ca is added to the speed command, but a reverse correction command Ca created separately in the same manner is added to the torque command. Also good.
  • the advance time Ta is calculated based on information obtained by the operation of the servo motor, for example, acceleration, and the reverse correction command Ca is added at the time when the advance time Ta is taken into account. Since the advance time Ta is determined without depending on the control cycle of the numerically controlled machine tool 10, it is possible to create a carry time Ta that is considerably longer than the control cycle, for example, a carry time Ta that is several tens of times longer than the control cycle. . Therefore, it is possible to set the timing for adding the correction command sufficiently early. Therefore, in the present invention, the quadrant projection P can be corrected with high accuracy, and as a result, the quality of the processed surface of the workpiece W can be improved.
  • FIG. 5b is a view similar to FIG. 5a showing a map of position deviation and advance time.
  • the position deviation ⁇ P in FIG. 5 b is a deviation between the position of the feed shaft motor M detected by the position detector Sp and the position command output from the distribution control unit 50.
  • this positional deviation ⁇ P can also be used as information obtained by the operation of the servo motor.
  • the advance time Tb is determined from the position deviation ⁇ P using the map of FIG. 5B, and the advance time Tb is used instead of the advance time Ta.
  • the advance time Tb obtained from the position deviation ⁇ P in this way is a value sufficient to eliminate the influence of the lost motion. Accordingly, it will be understood that a more appropriate advance time Tb is obtained, and as a result, the quality of the processed surface of the workpiece W can be further improved by correcting the quadrant projection P with higher accuracy.
  • FIG. 5c is a diagram showing a map of torque deviation and advance time. Even if the torque deviation ⁇ between the torque command from the distribution control unit 50 and the actual torque detected by the torque detection unit 72 is calculated, the advance time Tc is obtained from a predetermined map based on the torque deviation ⁇ . Good.
  • FIG. 5d is a diagram showing a map of current deviation and advance time. Even if the current deviation ⁇ I between the current command from the distribution control unit 50 and the actual current detected by the current detection unit 74 is calculated, the advance time Td is obtained from a predetermined map based on the current deviation ⁇ I. Good.
  • advance times Tc and Td may be used instead of the advance time Ta.
  • a more precise advance time can be determined that takes into account the torque deviation ⁇ and / or the current deviation ⁇ I.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

数値制御工作機械の送り軸反転時に生ずる象限突起を補正する象限突起補正方法は、数値制御工作機械のＮＣプログラムから、サーボモータに指令されるべき位置指令を現在の位置指令から所定時間後の位置指令まで所定の制御周期毎に記憶部に記憶し、記憶された位置指令に基づいて反転補正指令を算出し、サーボモータの動作により得られる情報に基づいて、反転補正指令をサーボモータの速度指令またはトルク指令に付加する時刻を、サーボモータの反転時刻から繰上げる繰上時間を算出し、サーボモータの反転時刻よりも繰上時間だけ繰上げた時刻に反転補正指令をサーボモータの速度指令またはトルク指令に付加して象限突起を補正する。これにより、象限突起を高精度で補正することのできる象限突起補正方法を提供できる。

Description

送り軸反転時の補正方法
　本発明は、数値制御工作機械の送り軸の移動方向反転時に生ずる象限突起を補正する補正方法に関する。
　工作機械は一つ以上の直動軸および／または回転送り軸（以下、これら直動軸および回転送り軸を単に「送り軸」と呼ぶ場合がある）を含んでおり、これら送り軸を駆動するためのモータは数値制御装置により制御されている。工作機械においては、ワークの加工処理内容に応じて異なる工具が取付けられ、また、ワークを工作機械に取付けるための治具もワークに応じて使用される。
　このような工作機械において、ワークが設置された作業台または工具を互いに垂直な二つの方向に移動させることにより、ワークを例えば円弧状軌跡に沿って移動させることが行われている。このような加工を行う場合には、一方の送り軸に関するサーボモータを動作させつつ、他方の送り軸に関するサーボモータを瞬間的に停止させて再動作させる場合がある。
　従って、他方のサーボモータの出力軸は、動摩擦状態から静止摩擦状態を経て再び動摩擦状態になる。さらに、サーボモータの反転時にはサーボモータの伝達系におけるバックラッシや弾性変形の影響を受ける。このため、他方のサーボモータの動作に応答遅れが生じ、これが象限突起Ｐとして実測値に出現する。それゆえ、ワークを例えば円弧に沿って切削加工する場合には、ワークが象限突起Ｐに対応する切削箇所において過剰に切削されるなどの問題が発生する。
　このような問題を解決するために、特許文献１においては、位置指令に対して、補正指令を追加し、それにより、象限突起を抑えることが行われている。
特許第２８７５６４６号公報
　ここで、補正指令の追加は、反転時よりも前から行うのが好ましい。その理由は、ボールねじ駆動の送り軸等の場合には、弾性要素とみなされる機械系の一部によりロストモーションが発生し、これを補償するために指令に先行して動作させる必要があるためである。
　特許文献１においては、反転時を基準として制御周期の範囲において象限突起の補正指令を反転時よりも早めに追加している。しかしながら、制御周期は通常、数ミリ秒単位であるので、補正指令を追加する時刻と反転時との間はせいぜい数ミリ秒である。しかしながら、補正指令の追加は反転時よりも数十ミリ秒前に行われるのが望ましい場合が多い。従って、特許文献１においては補正指令の追加を行う時期を早めているにも関わらず、その時期は十分に早いとはいえない。従って、従来技術においては、補正指令を追加したとしても、象限突起が依然として残るという事態が起きていた。
　本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、象限突起を高精度で補正することのできる象限突起補正方法を提供することを目的とする。
　前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、数値制御工作機械の送り軸の移動方向反転時に生ずる象限突起を補正する象限突起補正方法において、前記数値制御工作機械のＮＣプログラムから、前記サーボモータに指令されるべき位置指令を現在の位置指令から所定時間後の位置指令まで所定の制御周期毎に記憶部に記憶し、記憶された前記位置指令に基づいて反転補正指令を算出し、前記サーボモータの動作または前記サーボモータへの指令により得られる情報に基づいて、前記反転補正指令を前記サーボモータの速度指令またはトルク指令に付加する時刻を、前記サーボモータの反転時刻から繰上げる繰上時間を算出し、前記サーボモータの反転時刻よりも前記繰上時間だけ繰上げた時刻に前記反転補正指令を前記サーボモータの速度指令またはトルク指令に付加して象限突起を補正する、ことを特徴とする象限突起補正方法が提供される。
　２番目の発明によれば、１番目の発明において、前記サーボモータの動作または前記サーボモータへの指令により得られる情報は、前記記憶部に記憶された複数の前記位置指令から求められる加速度である。
　３番目の発明によれば、１番目の発明において、前記サーボモータの動作または前記サーボモータへの指令により得られる情報は、前記位置指令と前記サーボモータの実際の位置との間の位置偏差である。
　４番目の発明によれば、１番目から３番目のいずれかの発明において、さらに、前記繰上時間は、前記サーボモータのトルク指令と実際のトルクとの間のトルク偏差、および前記サーボモータの電流指令と実際の電流との間の電流偏差の少なくとも一方に基づいて調節されるようにした。
　１番目の発明においては、サーボモータの動作またはサーボモータへの指令により得られる情報に基づいて、サーボモータの反転時刻から繰上げる繰上時間を算出し、繰上時間を考慮した時刻において、補正指令を追加するようにしている。繰上時間は、数値制御工作機械の制御周期に関わらずに決定できるので、補正指令の追加を行う時期を十分に早く設定できる。このため、象限突起を高精度で補正することができ、ワークの加工面の品位向上を図ることができる。
　２番目の発明においては、記憶部に記憶された複数の位置指令から求められる加速度を利用しているので、新たな特別な情報を必要とすることなしに、繰上時間を簡易に求めることができる。なお、加速度の平方根と繰上時間との間の関係を予め求めておき、この関係から繰上時間を決定するのが好ましい。
　３番目の発明においては、位置指令とサーボモータの実際の位置とから得られる位置偏差を用いているので、ロストモーションの影響が十分に考慮された繰上時間を求めることができる。
　４番目の発明においては、トルク偏差および／または電流偏差を用いて繰上時間を調節している。従って、トルク偏差および／または電流偏差が考慮された、より正確な繰上時間を求めることができる。
本発明の数値制御工作機械の概略図である。 本発明の数値制御工作機械を制御するサーボ制御部の構成ブロック線図である。 象限突起を補正する補正方法を説明するためのフローチャートである。 加速度の平方根と繰上時間との関係を示す図である。 加速度と繰上時間とのマップを示す図である。 位置偏差と繰上時間とのマップを示す図である。 トルク偏差と繰上時間とのマップを示す図である。 電流偏差と繰上時間とのマップを示す図である。 速度指令と時間との関係を示す図である。
　以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。
　図１は本発明の数値制御工作機械の概略図である。図１において、数値制御工作機械１０は所謂横形マシニングセンタであり、工場等の床面に設置されるベッド１２を具備している。ベッド１２の上面には、Ｚ軸ガイドレール２８が水平なＺ軸方向（図１において左右方向）に延設されており、Ｚ軸ガイドレール２８には、ワーク用ジグＧを介してワークＷを固定するためのテーブル１４が摺動自在に取り付けられている。図１は、テーブル１４上にＢ軸方向に回転送り可能なＮＣロータリテーブルを固定し、その上にワークＷを積載している例を示しているが、ＮＣロータリテーブルを介在させることなくテーブル１４上に直接ワークＷを積載しても良い。
　ベッド１２の上面には、更に、Ｘ軸ガイドレール３６がＺ軸に直交し、かつ水平なＸ軸方向（図１の紙面に垂直方向）に延設されており、Ｘ軸ガイドレール３６にはコラム１６が摺動自在に取り付けられている。コラム１６においてワークＷに対面する前面には、Ｘ軸およびＺ軸に直交するＹ軸方向（図１において上下方向）にＹ軸ガイドレール３４が延設されており、Ｙ軸ガイドレール３４には、主軸２０を回転自在に支持する主軸頭１８が摺動自在に取り付けられている。
　ベッド１２内においてテーブル１４の下側にはＺ軸送りねじ２４がＺ軸方向に延設されており、テーブル１４の下面にはＺ軸送りねじ２４に螺合するナット２６が固定されている。Ｚ軸送りねじ２４の一端にはＺ軸送りサーボモータＭｚが連結されており、Ｚ軸送りサーボモータＭｚを駆動しＺ軸送りねじ２４を回転させることにより、テーブル１４はＺ軸ガイドレール２８に沿って移動する。同様にベッド１２内においてコラム１６の下側にはＸ軸送りねじ（図示せず）がＸ軸方向に延設されており、コラム１６の下面には前記Ｘ軸送りねじに螺合するナット（図示せず）が固定されている。
　前記Ｘ軸送りねじの一端にはＸ軸送りサーボモータＭｘが連結されており、Ｘ軸送りサーボモータＭｘを駆動し前記Ｘ軸送りねじを回転させることにより、コラム１６はＸ軸ガイドレール３６に沿って移動する。更に、コラム１６内にはＹ軸送りねじ３２がＹ軸方向に延設されており、主軸頭１８の背面にはＹ軸送りねじ３２に螺合するナット３０が固定されている。Ｙ軸送りねじ３２の上端にはＹ軸送りサーボモータＭｙが連結されており、Ｙ軸送りサーボモータＭｙを駆動しＹ軸送りねじ３２を回転させることにより、主軸頭１８はＹ軸ガイドレール３４に沿って移動する。
　主軸２０の先端には工具２２、例えばエンドミルが装着されている。工具２２を回転させながら、コラム１６、主軸頭１８、テーブル１４を各々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に動作させることにより、テーブル１４に固定されたワークＷを所望形状に切削加工する。ＮＣロータリテーブルが固定されている場合、数値制御工作機械１０は、更にＢ軸を有する４軸の数値制御工作機械と言える。
　数値制御工作機械１０は、コラム１６、主軸頭１８、テーブル１４のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に移動させるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸送りサーボモータＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚを制御する数値制御部４０を具備している。ＮＣロータリテーブルを有する場合には、Ｂ軸送りサーボモータ（図示せず）を具備している。
　数値制御部４０は、ＮＣプログラム４２を読み取りこれを解釈するプログラム読取解釈部４４、解釈されたプログラムを一時的に記憶する解釈済みプログラム記憶部４６、解釈済みプログラム記憶部４６からプログラムを適宜引き出して実行プログラムデータを発するプログラム実行指令部４８、プログラム実行指令部４８からの実行プログラムデータに基づいてＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各々への位置指令値、速度指令値、トルク指令値を発する分配制御部５０、分配制御部５０からの位置指令値、速度指令値、トルク指令値および後述するフィードバック信号に基づいて送り軸モータ駆動部５４へトルク指令値または電流指令値を発するサーボ制御部５２を含んでいる。なお、Ｂ軸についても同様に、分配制御部５０がＢ軸への位置指令値、角速度指令値、角加速度指令値等を発する。
　送り軸モータ駆動部５４は、サーボ制御部５２からのトルク指令値または電流指令値に基づき電流を出力してＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各々の送り軸モータ（サーボモータ）Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚを駆動する。更に、本実施形態では、サーボ制御部５２から送り軸モータ駆動部５４へのトルク指令値または電流指令値を補正する演算制御部５６が設けられている。演算制御部５６は、後述するモデル化処理、制御パラメータの算出などの各種の処理を行う役目を果たす。
　図２は本発明の数値制御工作機械を制御するサーボ制御部の構成ブロック線図である。以下の記載ではテーブル１４に関するＺ軸の送り制御についてのみ説明するが、Ｘ軸、Ｙ軸およびＢ軸の送り制御についても概ね同様に構成されていることは理解されよう。
　図２に示されるように、サーボ制御部５２は、位置・速度・加速度指令分配制御部５０からの位置指令値、速度指令値、加速度指令値と、テーブル１４に取着したデジタル直線スケール等の位置検出器ＳＰからの位置フィードバック信号とを比較する減算器５８、減算器５８からの出力を増幅する位置制御部６０、位置制御部６０の出力値と送り軸モータＭｚに設けたパルスコーダＰＣからの速度フィードバック信号を比較する減算器６２、減算器６２の出力を増幅する速度制御部６４を含んでいる。
　図２から分かるように、分配制御部５０から供給された制御周期毎の位置指令はバッファ９０に一時的に記憶され、減算器５８に順に入力される。図２に示されるバッファ９０は、Ｄ１～Ｄ５０の５０個のカラムを有し、各カラムに単一の位置指令が記憶されている。現在の位置指令はカラムＤ５０内の位置指令であり、カラムＤ１～Ｄ４９内の位置指令は将来の位置指令である。図２から分かるように、次の制御周期では、カラムＤ１～Ｄ４９の位置指令がそれぞれカラムＤ２～Ｄ５０に移動すると共に、カラムＤ５０内の位置指令が減算器５８に入力される。そして、新たな位置指令がカラムＤ１に記憶される。このような処理を制御周期毎、例えば１ミリ秒毎に行い、位置指令が順次、減算器５８に入力される。
　さらに、サーボ制御部５２は、反転補正指令を減算器６２に入力する繰上時間Ｔａを計算する反転補正繰上時間計算部９２と、送り軸のバックラッシに関する反転補正指令Ｃａを計算する反転補正計算部９４とを含んでいる。ここで、繰上時間Ｔａとは、反転補正指令を減算器６２に入力する時刻をサーボモータの反転時から繰上げる時間を指す。なお、反転補正繰上時間計算部９２および反転補正計算部９４には、バッファ９０の少なくとも一つの位置指令が適宜入力されるものとする。さらに、図２から分かるように、トルク検出部７２により検出された送り軸モータＭのトルクと、電流検出部７４により検出された送り軸モータＭに流れる電流とは、反転補正繰上時間計算部９２に入力されうる。
　図３は、象限突起を補正する補正方法を説明するためのフローチャートである。以下、図２および図３を参照しつつ、本発明における象限突起Ｐの補正について説明する。はじめに、ステップＳ１１において、分配制御部５０からの位置指令を制御周期毎にバッファ９０に記憶する。前述したようにバッファ９０は複数のカラムＤ１～Ｄ５０を含んでいるので、最新の位置指令がカラムＤ１に記憶されると、カラムＤ１～Ｄ４９に記憶されていた位置指令はカラムＤ２～カラムＤ５０に移動する。そして、カラムＤ５０の位置指令が現在の位置指令として使用される。
　次いで、ステップＳ１２において、反転補正計算部９４は、バッファ９０の位置指令を用いて、象限突起Ｐを補正するための反転補正指令Ｃａを計算する。なお、他の手法を用いて、反転補正指令Ｃａを作成してもよい。
　その後、ステップＳ１３において、反転補正繰上時間計算部９２は、送り軸モータＭの動作または送り軸モータＭへの指令により得られる情報を用いて、繰上時間Ｔａを算出する。ここで、送り軸モータＭの動作または送り軸モータＭへの指令により得られる情報は、例えば送り軸モータＭの加速度である。加速度は、バッファ９０に記憶された、連続する少なくとも三つの位置指令から算出される。また、送り軸モータＭに設けた図示しない加速度検出器から、送り軸モータＭの加速度を検出するようにしてもよい。
　図４は加速度の平方根と繰上時間Ｔａとの関係を示す図であり、加速度の平方根と繰上時間Ｔａとは、図示される指数関数の関係をなしている。このような関係は実験等により予め求められているものとする。本発明では、図示される関数から、送り軸モータＭの加速度の平方根に対応する繰上時間Ｔａを求める。あるいは、図５ａに示されるような予め求められた加速度と繰上時間とのマップに基づいて、繰上時間Ｔａを決定するようにしてもよい。
　最終的に、ステップＳ１４においては、バッファ９０における位置指令の値から送り軸モータＭが反転する反転時刻を求める。反転時刻は、位置指令の符号が切り替わるときであり、図２においてはカラムＤ２からカラムＤ１への切替時期である。従って、カラムＤ１の位置指令が実際の位置指令として使用される時刻に送り軸モータＭは反転する。そのような反転時刻は、現在の位置指令を含むカラムＤ５０と反転時の位置指令を含むカラムＤ１との間の所定の制御周期の数を用いて算出できる。
　そして、反転時刻を繰上時間Ｔａだけ繰上た時刻に、減算器６２に反転補正指令Ｃａを付加する。図６は、速度指令と時間との関係を示す図である。図６においては、カラムＤ１に対応する位置指令を発するときが、送り軸モータＭの反転時である。そして、図６には、反転補正指令Ｃａ０、Ｃａが示されている。一方の反転補正指令Ｃａ０は、制御周期の範囲内でカラムＤ５０の位置指令の直前に入力されるものであり、繰上時間Ｔａ０が短すぎて、象限突起Ｐを部分的にしか解消できない。
　これに対し、図６に示される本発明の反転補正指令Ｃａは繰上時間Ｔａだけ早めて入力される。繰上時間Ｔａは繰上時間Ｔａ０よりも十分に長いので、反転補正指令Ｃａにより速度指令が十分に早く補正され、その結果、象限突起Ｐをほぼ完全に解消できる。なお、図２等を参照して説明した実施形態においては、反転補正指令Ｃａを速度指令に追加しているが、同様にして別途作成された反転補正指令Ｃａをトルク指令に追加するようにしてもよい。
　このように、本発明では、サーボモータの動作により得られる情報、例えば加速度に基づいて、繰上時間Ｔａを算出し、繰上時間Ｔａが考慮された時刻において、反転補正指令Ｃａを追加している。そして、繰上時間Ｔａは、数値制御工作機械１０の制御周期に依存せずに定まるので、制御周期よりもかなり長い繰上時間Ｔａ、例えば制御周期の数十倍の長さの繰上時間Ｔａを作成できる。従って、補正指令の追加を行う時期を十分に早く設定することが可能となる。それゆえ、本発明においては、象限突起Ｐを高精度で補正でき、その結果、ワークＷの加工面の品位を高めることが可能となる。
　また、図５ｂは位置偏差と繰上時間とのマップを示す図５ａと同様な図である。ここで、図５ｂにおける位置偏差ΔＰは、位置検出器Ｓｐで検出される送り軸モータＭの位置と分配制御部５０から出力される位置指令との間の偏差である。本発明では、この位置偏差ΔＰをサーボモータの動作により得られる情報として使用することもできる。
　すなわち、位置偏差ΔＰから図５ｂのマップを用いて繰上時間Ｔｂを定め、繰上時間Ｔｂを繰上時間Ｔａの代わりに用いる。このようにして位置偏差ΔＰから求められた繰上時間Ｔｂは、ロストモーションの影響を排除するのに十分な値である。従って、より適切な繰上時間Ｔｂを求められ、その結果、象限突起Ｐをさらに高精度で補正して、ワークＷの加工面の品位をさらに高められるのが分かるであろう。
　また、図５ｃはトルク偏差と繰上時間とのマップを示す図である。分配制御部５０からのトルク指令と、トルク検出部７２により検出される実際のトルクとの間のトルク偏差Δτを算出し、トルク偏差Δτに基づいて予め定めたマップから繰上時間Ｔｃを求めてもよい。また、図５ｄは電流偏差と繰上時間とのマップを示す図である。分配制御部５０からの電流指令と、電流検出部７４により検出される実際の電流との間の電流偏差ΔＩを算出し、電流偏差ΔＩに基づいて予め定めたマップから繰上時間Ｔｄを求めてもよい。
　これら繰上時間Ｔｃ、Ｔｄを、繰上時間Ｔａの代わりに使用してもよい。あるいは、これら繰上時間Ｔｃ、Ｔｄのうちの少なくとも一方と繰上時間Ｔａとの平均値を算出し、その平均値を新たな繰上時間として使用することも可能である。そのような場合には、トルク偏差Δτおよび／または電流偏差ΔＩが考慮された、より正確な繰上時間を求められるのが分かるであろう。なお、他の方法を用いて、繰上時間Ｔｃ、Ｔｄの少なくとも一方により繰上時間Ｔａを調節してもよい。このような場合であっても、本発明の範囲に含まれる。
　１０　　数値制御工作機械
　１４　　テーブル
　１６　　コラム
　２０　　主軸
　２２　　工具
　２４　　送りねじ
　２６　　ナット
　２８　　Ｚ軸ガイドレール
　３６　　Ｘ軸ガイドレール
　４０　　数値制御部
　４２　　ＮＣプログラム
　４４　　プログラム読取解釈部
　４６　　解釈済みプログラム記憶部
　４８　　プログラム実行指令部
　５０　　分配制御部
　５２　　サーボ制御部
　５４　　送り軸モータ駆動部
　６０　　位置制御部
　６２　　減算器
　６４　　速度制御部
　７２　　トルク検出部
　７４　　電流検出部
　９０　　バッファ（記憶部）
　９２　　反転補正繰上時間計算部
　９４　　反転補正計算部

Claims (4)

  1. 　数値制御工作機械の送り軸の移動方向反転時に生ずる象限突起を補正する象限突起補正方法において、
    　前記数値制御工作機械のＮＣプログラムから、前記サーボモータに指令されるべき位置指令を現在の位置指令から所定時間後の位置指令まで所定の制御周期毎に記憶部に記憶し、
    　記憶された前記位置指令に基づいて反転補正指令を算出し、
    　前記サーボモータの動作または前記サーボモータへの指令により得られる情報に基づいて、前記反転補正指令を前記サーボモータの速度指令またはトルク指令に付加する時刻を、前記サーボモータの反転時刻から繰上げる繰上時間を算出し、
    　前記サーボモータの反転時刻よりも前記繰上時間だけ繰上げた時刻に前記反転補正指令を前記サーボモータの速度指令またはトルク指令に付加して象限突起を補正する、ことを特徴とする象限突起補正方法。
  2. 　前記サーボモータの動作または前記サーボモータへの指令により得られる情報は、前記記憶部に記憶された複数の前記位置指令から求められる加速度である、請求項１に記載の象限突起補正方法。
  3. 　前記サーボモータの動作により得られる情報は、前記位置指令と前記サーボモータの実際の位置との間の位置偏差である、請求項１に記載の象限突起補正方法。
  4. 　さらに、前記繰上時間は、前記サーボモータのトルク指令と実際のトルクとの間のトルク偏差、および前記サーボモータの電流指令と実際の電流との間の電流偏差の少なくとも一方に基づいて調節されるようにした、請求項１から３のいずれか一項に記載の象限突起補正方法。
PCT/JP2011/074722 2010-10-27 2011-10-26 送り軸反転時の補正方法 WO2012057231A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP11836364.7A EP2634656B1 (en) 2010-10-27 2011-10-26 Correction method during feed shaft reversal
US13/823,797 US9588509B2 (en) 2010-10-27 2011-10-26 Correction method at time of feed axis reversal
CN201180049883.XA CN103154839B (zh) 2010-10-27 2011-10-26 进给轴反转时的补正方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010-241212 2010-10-27
JP2010241212A JP5111589B2 (ja) 2010-10-27 2010-10-27 送り軸反転時の補正方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012057231A1 true WO2012057231A1 (ja) 2012-05-03

Family

ID=45993936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2011/074722 WO2012057231A1 (ja) 2010-10-27 2011-10-26 送り軸反転時の補正方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9588509B2 (ja)
EP (1) EP2634656B1 (ja)
JP (1) JP5111589B2 (ja)
CN (1) CN103154839B (ja)
WO (1) WO2012057231A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150323923A1 (en) * 2012-06-28 2015-11-12 Makino Milling Machine Co., Ltd., Control device for machine tool and machine tool

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2966521A4 (en) * 2013-03-07 2016-11-23 Makino Milling Machine PULL SPINDLE CONTROL PROCESS AND PULLING SPINDLE CONTROL DEVICE FOR WORKING MACHINE
JP6062533B2 (ja) * 2013-03-29 2017-01-18 株式会社牧野フライス製作所 ワークの加工面評価方法、制御装置および工作機械
JP6081954B2 (ja) * 2014-04-24 2017-02-15 ファナック株式会社 工作機械の反転動作を高速化する数値制御装置
JP5890473B2 (ja) 2014-06-13 2016-03-22 ファナック株式会社 モータを制御するモータ制御装置
US10295475B2 (en) 2014-09-05 2019-05-21 Rolls-Royce Corporation Inspection of machined holes
JP5905556B1 (ja) * 2014-10-07 2016-04-20 ファナック株式会社 モータの反転遅れを補正するモータ制御装置
US10228669B2 (en) * 2015-05-27 2019-03-12 Rolls-Royce Corporation Machine tool monitoring
JP6346206B2 (ja) * 2016-01-14 2018-06-20 ファナック株式会社 ブロック時間表示手段を有する数値制御装置
JP6211240B1 (ja) * 2016-10-04 2017-10-11 三菱電機株式会社 数値制御装置
JP6834528B2 (ja) * 2017-01-25 2021-02-24 オムロン株式会社 制御装置、制御プログラムおよび制御システム

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6421609A (en) * 1987-07-17 1989-01-25 Mitsubishi Electric Corp Dead zone corrector for electric working equipment
JPH09288508A (ja) * 1996-04-19 1997-11-04 Toshiba Mach Co Ltd Ｎｃ工作機械におけるスティックモーション補正方法および装置
JP2875646B2 (ja) 1991-07-04 1999-03-31 ファナック株式会社 バックラッシ加速補正装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4988935A (en) * 1989-05-24 1991-01-29 Universal Instruments Corporation Advanced digital motion control
JP2826391B2 (ja) * 1991-05-24 1998-11-18 ファナック株式会社 バックラッシ加速制御方法
WO1995027930A1 (de) * 1994-04-08 1995-10-19 Siemens Aktiengesellschaft Einrichtung zur kompensation von nichtlinearitäten an maschinenachsen
KR100241148B1 (ko) * 1995-07-13 2000-03-02 이종수 수치 제어기의 백래시 보정 장치 및 그 방법
JP3215067B2 (ja) * 1997-03-21 2001-10-02 ファナック株式会社 移動方向反転時の位置補正方法
US6060854A (en) * 1998-11-12 2000-05-09 Vickers, Inc. Method and apparatus for compensating for windup in a machine
JP3687958B2 (ja) * 2001-03-30 2005-08-24 東芝機械株式会社 位置制御装置および位置制御方法
DE112004001083B4 (de) * 2004-07-29 2015-04-02 Mitsubishi Denki K.K. Positionssteuerung und Steuerverfahren dafür
CA2601886C (en) * 2005-03-23 2013-03-19 Hurco Companies, Inc. Method of tolerance-based trajectory planning and control
JP2008126327A (ja) * 2006-11-17 2008-06-05 Fanuc Ltd 移動軌跡表示装置
US8082048B2 (en) * 2007-10-09 2011-12-20 Okuma Corporation Position controlling device
WO2009104676A1 (ja) * 2008-02-20 2009-08-27 ブラザー工業株式会社 送り駆動装置のバックラッシ量検知方法、及び送り駆動装置のバックラッシ量検知装置
JP5308249B2 (ja) * 2009-06-22 2013-10-09 三菱重工業株式会社 サーボ制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6421609A (en) * 1987-07-17 1989-01-25 Mitsubishi Electric Corp Dead zone corrector for electric working equipment
JP2875646B2 (ja) 1991-07-04 1999-03-31 ファナック株式会社 バックラッシ加速補正装置
JPH09288508A (ja) * 1996-04-19 1997-11-04 Toshiba Mach Co Ltd Ｎｃ工作機械におけるスティックモーション補正方法および装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150323923A1 (en) * 2012-06-28 2015-11-12 Makino Milling Machine Co., Ltd., Control device for machine tool and machine tool
US9886021B2 (en) * 2012-06-28 2018-02-06 Makino Milling Machine Co., Ltd. Control device for coordinating translation and revolution movement in a machine tool

Also Published As

Publication number Publication date
EP2634656A4 (en) 2017-10-18
JP2012093989A (ja) 2012-05-17
CN103154839B (zh) 2015-09-09
US20130173046A1 (en) 2013-07-04
JP5111589B2 (ja) 2013-01-09
EP2634656B1 (en) 2019-02-20
EP2634656A1 (en) 2013-09-04
CN103154839A (zh) 2013-06-12
US9588509B2 (en) 2017-03-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5111589B2 (ja) 送り軸反転時の補正方法
JP5506945B2 (ja) 工作機械の数値制御方法及び数値制御装置
JP4361071B2 (ja) サーボ制御装置
JP5566469B2 (ja) 数値制御方法
JP4256353B2 (ja) サーボ制御装置及びサーボ系の調整方法
US10031507B2 (en) Servo control device
JP4879091B2 (ja) 数値制御工作機械の制御方法及び数値制御工作機械
JP2020071734A (ja) 数値制御装置
JP4620148B2 (ja) サーボモータ制御装置
US9804583B2 (en) Numerical control device
JPH11129144A (ja) Ｎｃ工作機械の制御装置
JP2011150648A (ja) 工作機械の制御装置
JPWO2004087359A1 (ja) ネジ切り制御方法及びその装置
US6999844B2 (en) Numerical controller
WO2014024215A1 (ja) トルク制御装置
JP3426779B2 (ja) 数値制御工作機械のバックラッシ補正装置
JP6464135B2 (ja) 数値制御装置
JP6666234B2 (ja) 数値制御装置
JP4842903B2 (ja) 数値制御装置及び数値制御方法
JP2012093982A (ja) 象限突起補正方法
WO1991013387A1 (en) Position correction system
JPH0771781B2 (ja) 数値制御工作機械のバックラッシ補正方式
JPH10161716A (ja) 位置決め制御装置及び位置決め制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201180049883.X

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11836364

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13823797

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2011836364

Country of ref document: EP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE