JP2007219812A - サーボモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】位置決め精度の向上と、加工面の品位向上を位置指令等の補正の切り換えにより達成する。かつ、この切り替え時のショックを緩和する。
【解決手段】補正量生成部１５は、機械温度等の補正要因となる信号に基づいて補正量を求める。又、外部信号２がオン時にはスイッチ１７ａ，ｂを介して、補正量生成部１５で求めた補正量で、位置指令等を補正する。補正量保持部１６は、補正量生成部１５から出力される補正量を更新記憶する。外部信号２がオフで、スイッチ１７ａ，ｂが切り替わり、補正量保持部１６の補正量で補正する。スイッチ１７ａ，ｂが切り替わっても、補正量の急激な変化はなく機械にショックを与えない。位置決め時には外部信号をオンとし、補正量生成部１５からの補正量で補正し正確に位置決めできる。加工面の品位を上げるときには外部信号をオフとして、補正量の変化をなくし加工面の品位を向上させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、工作機械の可動部の駆動源に使用されるサーボモータの制御装置に関し、機械の位置や速度を制御するサーボモータの制御装置に関する。

工作機械においては、被加工物を取り付けたテーブルや工具等の可動部を駆動する送り軸の駆動源としてサーボモータを用い、該サーボモータの位置、速度を制御して各送り軸を駆動し、加工プログラム等で指令された加工形状に被加工物を加工することが行われている。

このサーボモータの制御において、指令された加工形状に被加工物を精度高く加工するために、位置指令や速度指令を補正する方法が知られている。機械を使用し続けるとモータから発生する熱等によって機械は加熱され熱変形を生じる。サーボモータはボールネジ／ナット機構等の送り機構等を介して可動部を駆動するものであるから、これに送り機構が熱変位すると、加工プログラム指令通りにサーボモータを駆動したとしても、この熱変位によって目標とする加工形状が得られず、加工精度が低下する。これを防止するために温度センサ等で機械温度等を検出し、該検出温度に基づいて、位置指令、位置偏差、速度指令等を補正し、高精度の加工をするような方法が知られている。

又、１つの対象物を２つのサーボモータで同期を取りながら駆動する同期制御方法においては、機械の熱膨張等によって、２つのモータ間にストレスが生じる。このストレスを低減させることを目的とし、各サーボモータへの電流指令（トルク指令）や各サーボモータに流れる実電流に基づいて、位置偏差補正量を求めて、指令位置と位置のフィードバック量との差の位置偏差を補正するようにした発明も知られている（特許文献１参照）。

又、公知技術ではないが、本願出願人は、被駆動体の振動を抑制するために、被駆動体の加速度を検出する加速度センサを設けて、該加速度センサで検出される加速度に基づいて、位置指令、位置偏差、速度指令等を補正し、被駆動体の振動を抑制するようにした制御装置を開発し、特願２００４−３４１７７０として特許出願している。

特開２００４−２８８１６４号公報

工作機械においては、加工中に位置指令、位置偏差、速度指令を補正する補正量が変動すると、その変動によりサーボモータの位置が変動し、加工物の表面品質が低下するという問題がある。又、位置指令、位置偏差、速度指令の補正を行わないと、上述したように、熱変位等により対象物の位置が指令位置と相違し、位置決め誤差が増大するという問題がある。
又、上述した１つの被駆動体を複数のサーボモータで駆動する場合、位置指令や速度指令等の補正を行わないと、サーボモータ間にストレスが発生し、サーボモータに働く力が増大するという問題がある。

そこで、本発明は、必要に応じて位置指令、位置偏差、速度指令の補正を実行したり不実行とすることができる制御装置を得ることにある。さらに、補正の開始、終了の時点での補正量のありなしによる位置指令や速度指令の変動によるショックを緩和できる制御装置を提供することにある。

制御対象の変動要因を検出し、該変動要因に基づいて位置指令、位置偏差、速度指令のいずれかを補正する補正量を求めて補正する補正手段を有するサーボモータの制御装置において、本願請求項１に係る発明は、外部信号により前記補正手段による補正の実行と停止を切り替える切り替え手段を備えることによって、位置指令、位置偏差、速度指令を補正することによって位置決めを精度高く又早く行うことも、又補正を行わないことによって、位置指令等が変動せず、加工面の品位を保持することを選択可能とした。
又、請求項２に係る発明は、外部信号により前記補正手段で求める補正量の更新の停止と再開を切り替える切り替え手段を備えることによって、変動要因に基づいて変動する補正量に基づいて位置指令、位置偏差、速度指令を補正することによって位置決めを精度高く又早く行うようにし、補正量の更新を停止して、一定の補正量で補正することによって、位置指令等の変動を抑え、加工面の品位を保持することを選択可能とすると共に、補正量切り替え時の補正量の大きな変化を防止して機械にショックが発生することを防止した。

又、請求項３に係る発明は、補正量の更新を停止するときには、停止直前の補正量を補正量保持部に保持し、補正量保持部の値で補正を行うものとした。さらに、請求項４に係る発明は、補正量の更新を停止状態から再開するときには、更新停止中に補正量保持部に保持されている補正量を使用して、連続的に補正量を変化させるようにした。請求項５に係る発明は、補正量作成部にフィルタを持ち、補正量の更新を再開する際に当該フィルタの初期出力値として、補正量更新停止中に補正量保持部に保持されている補正量を使用することにより、補正量を連続的に変化させるようにした。

請求項６に係る発明は、複数のサーボモータを同期制御にて駆動するサーボモータの制御装置として請求項１〜５に係る発明を適用するものであり、各サーボモータの出力トルクをモニタするモニタ手段を設け、前記補正手段では、前記モニタ手段で求めたトルクの差に基づいて補正量を求めるものとした。又、請求項７に係る発明は、請求項６に係る発明において、前記モニタ手段で電流指令をモニタし、前記補正手段ではモニタされた２台のサーボモータの電流指令の差分に基づいて補正量を求めるものとした。

位置指令、位置偏差又は速度指令の補正を、制御対象の変動要因から求めた補正量で補正するか、又は、補正を行わないか若しくは一定量の補正を行うかを、外部信号によって選択できるから、補正を行って位置決めを精度高くかつ早く実施できることを選択することも、補正せず又は補正を一定値に保持し、補正量の変動に伴う位置や速度の変化による加工面の品位低下を防止を選択することができ、必要性に応じた制御ができる。

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態の要部ブロック図である。
従来のサーボモータの制御装置と同様に、サーボモータの制御装置１は、位置制御部１０、速度制御部１１、電流制御部１２を有し、さらに、本発明に関係し、補正量生成部１５、補正量保持部１６、連動する切り替えスイッチ１７ａ、１７ｂ、係数部１８を備えている。

位置制御部１０では、数値制御装置等の上位制御装置から出力された位置指令から、サーボモータＭに設けられたパルスコーダ等の速度検出器からの速度フィードバックを積分手段１３で積分して求められた位置フィードバックを、加減算器１９で減じて位置偏差を求め、該位置偏差に符号１４で示すポジションゲインＫｐを乗じて速度指令を求める。速度制御部１１では、この求められた速度指令から、速度フィードバックを加減算器２１で減じて速度偏差を求め、該速度偏差に基づいて速度制御処理を行い電流指令（トルク指令）を求める。この電流指令（トルク指令）に基づいて電流制御部では、従来と同様に電流フィードバック制御を行いサーボモータＭを駆動する。
上述した位置、速度、電流のフィードバック制御からなるサーボモータＭの制御は従来のサーボモータ制御装置と同一である。又、これらの制御処理はプロセッサによって実行されるものであり、この点においても従来と差異はない。

本実施形態では、位置指令、位置偏差又は速度指令を補正する補正量を生成する補正量生成部１５と、生成された補正量を保持する補正量保持部１６、及び補正量生成部１５又は補正量保持部１６から出力される補正量を選択する連動切り替えスイッチ１７ａ、１７ｂ、該切り替えスイッチ１７ａで選択した補正量に係数ｋを乗じて補正対象に合わせた補正量を求める係数部１８を備える。

切り替えスイッチ１７ａで選択された補正量生成部１５又は補正量保持部１６からの補正量を加減算器１９で位置指令に加算し補正するか、又は、加減算器２１で位置偏差に加算して補正するか、加減算器２２で速度指令に加算し補正するか、いずれを用いて補正するかによって、係数部の係数ｋは相違するものである。図１では、加減算器１９，２１，２２を設けたが、いずれか１つ設けて、位置指令か、位置偏差か、速度指令を補正するようにするものである。

この補正量生成部１５は、機械などの制御対象の変動要因を検出し、該変動要因に基づいて位置指令、位置偏差、速度指令のいずれかを補正する補正量を求めるものである。例えば、温度によってボールネジ／ナット機構等の伝動機構の熱膨張でサーボモータで駆動される可動部の位置誤差の増大を防止するために、機械温度を検出する温度センサ等のセンサからの信号に応じて補正量を求めるものである。補正量保持部１６は、切り替えスイッチ１７ａが補正量生成部１５の出力を選択しているときは、切り替えスイッチ１７ｂを介して補正量生成部１５で生成された補正量を順次更新しながら記憶する。又、切り替えスイッチ１７ａが補正量保持部１６を選択したときは、切り替えスイッチ１７ｂは遮断され、補正量保持部１６の補正量の更新は停止し、切り替えスイッチ１７ａ、１７ｂが切り替えられたときの補正量が記憶保持されるものである。

工作機械の場合、サーボモータで駆動される被加工物や工具等の対象物の位置決め精度を上げたいときや、加工の加工面の品質を向上させたいときなど、動作状態によって重視すべき事項が異なる。例えば、ボールネジ／ナット機構等の送り軸などの機械の熱膨張を考慮して対象物を精度高く位置決めするような場合には、機械温度を検出し、該検出温度に基づいて位置指令や位置偏差の補正量を求めて、位置指令、位置偏差を補正すれば機械の熱膨張をも考慮した精度高い位置決めができる。

一方、被加工物を加工中においては、検出温度変化によって補正量が変動し、この変動する補正量で補正された位置指令や位置偏差も変動することになり、加工面の加工精度が低下するという問題が生じる。この場合は、むしろ補正を行わない方が、位置指令や位置偏差に補正による変動がなく、加工面の品位を保持することができる。

又、対象物の加速度を検出し、該検出加速度に応じて、位置指令、位置偏差又は速度指令を補正する場合においても、位置決め時においては、検出加速度に基づいて補正した方が、振動の発生を抑え、位置決めが早く達成できる。一方、加工中においては、検出加速度に応じて補正量を求め補正しては、加工面の品位が低下するという問題が生じる。この場合も、機械の動作状態に応じて、補正を行うか、補正を行わないか、を切り替えた方がよい。

そこで、本実施形態は、機械の動作状態に応じて、外部信号２によって補正量生成部１５で求めた変化する補正量で補正するか、補正量保持部１６に記憶する一定の補正量で補正するかを切り替えるようにしたものである。機械の動作状態に応じて、位置決め等を重視するか、加工表面の品位を重視するかで、単に補正を行うか、補正を行わないかの切り替えを行うようにしてもよいものであるが、本実施形態では、さらに、補正の実行、非実行の切り替え時に、機械にショックを与えないように、切り替え時の補正量の変化を少なくするようにしている。

補正の実行と非実行を切り替えるようにした場合、補正のあり、なしで位置指令や位置偏差が大きく変動し、サーボモータＭが急激に移動し、機械にショックを与える場合がある。そのため、本実施形態では、機械の動作状態に応じて外部信号２によって、切り替えスイッチ１７ａ、１７ｂを切り替えて、補正量として補正量生成部１５の出力か、補正量保持部１６の出力かを選択するようにしている。なお、単に補正を行う場合と補正を行わない場合を切り替える形式とするときには、図１における補正量保持部１６を設ける必要はない。

図２、図３は、外部信号２により補正を切り替えるときの補正量の変化の例を示すもので、図２は、補正量生成部１５で生成された補正量で補正を行うときと、補正を行わないときとに切り替えた例を示す。図３は図１に示す補正量生成部１５からの補正量と、補正量保持部１６からの補正量に切り替えるときの例を示している。

図２に示すように、補正の実行／非実行の切り替えを行うときは、補正をオフにする切り替える直前の補正量が大きいときには、位置指令等が大きく変化することになる。又、補正をオンとして補正量生成部１５で生成される補正を開始するように切り替えるときに、補正量生成部１５で生成される補正量が大きいときには、補正量が「０」から大きな補正量に切り替えられるので、位置指令等が大きく変化し、機械にショックを与える場合が生じる。この補正の実行／非実行の切り替え時における補正量生成部１５での求められる補正量が小さいときは、この機械に与えるショックは小さいので、補正量が大きくならないように機械の場合には（図２において、切り替え時の補正量の変化が小さい場合）、補正量保持部１６を設けず、補正する場合と補正しない場合に切り替えて制御してもよい。

一方、図１に示したような補正の切り替えを補正量生成部１５又は補正量保持部１６からの補正量に切り替える場合は、図３に示すように、切り替え時には、大きな変化はなく機械にショックを発生させることはない。外部信号２をオフとして補正が補正量保持部１６の補正量になったときは、該補正量保持部１６には、外部信号２をオフとなる直前の補正量が記憶されているから、切り替え時に変化はなく、該補正量保持部１６に保持された一定の補正量で補正が実行されることになる。又、外部信号２をオンとなって、補正量生成部１５で生成された補正量で補正するように切り替えたときには、後述するように補正量生成部１５は、フイルタを用いて補正量を生成するようにしていることから、この切り替え時も、急激な補正量の変化はない。

図４は、補正量生成部１５と外部信号２による補正量の切り替えの詳細説明図である。補正量生成部１５は、ディジタルフィルタ１５ａ、遅れ要素１５ｂで構成されている。外部信号２がオフのときは、図４（ａ）に示すように、切り替えスイッチ１７ａは補正量保持部１６に記憶する補正量を選択し、切り替えスイッチ１７ｂは補正量保持部１６への補正量の入力を遮断している。

一方、外部信号がオンのときは、図４（ｂ）に示すように、切り替えスイッチ１７ａが補正量生成部１５の出力を選択し、切り替えスイッチ１７ｂは補正量保持部１６に補正量生成部１５で生成された補正量を入力するように切り替えられている。

補正量生成部１５は、外部信号２がオンになったとき、遅れ要素１５ｂに記憶する１周期前の補正量を初期値として、センサからの信号をフィルタ１５ａで処理して補正量を求めることによって、切り替え時の補正量の変化を小さく抑えるようにしている。図４（ｂ）に示すように、切り替えスイッチ１７ａを介して出力し、係数部で補正する対象に合わせて設定されている係数ｋを乗じて、最終的な補正量を求め出力する。又、切り替えスイッチ１７ｂを介して補正量生成部１５の出力（フィルタ１５ａの出力）を補正量保持部１６に出力する。

補正量保持部１６は、補正量が入力される毎に、記憶する補正量を書き換え更新し記憶する。そして、外部信号２がオフとなると図４（ａ）に示すように、連動する切り替えスイッチ１７ａ，１７ｂが切り替わり、補正量保持部１６に記憶する補正量が出力されることになる。

なお、外部信号２は、加工プログラム等に基づいて数値制御装置等の上位制御装置からの信号でも、又は手動による信号でも、さらにはシーケンサ等からの信号でもよいものである。

図５は、このサーボモータの制御装置１のプロセッサが行う位置、速度のフィードバック処理と同時に実施する補正量出力処理である。
まず、外部信号が１（オン）か判断し（ステップＳ１）、オンでなればレジスタＡに記憶する補正量に係数ｋを乗じて、補正対象に合わせた補正量として出力し（ステップＳ４）、補正量出力処理は終了する。この出力された補正量に基づいて、前述したように位置指令、位置偏差又は速度指令が補正され、位置、速度のフィードバック処理がなされることなる。

一方、外部信号が１（オン）であれば、レジスタＡに記憶する補正量を初期値とし、センサからの信号に基づいて補正量計算処理を実行し補正量を算出し（ステップＳ２）、求めた補正量をレジスタＡに格納し（ステップＳ３）、ステップＳ４に移行し、このレジスタＡに記憶する補正量に係数ｋを乗じて最終的な補正量として出力し、当該周期の補正量出力処理を終了する。

この図５にフローチャートで示すように、補正量を記憶するレジスタＡは、外部信号が「１」のときは、補正量を更新したものを記憶し、外部信号が「１」でないときは、レジスタＡに記憶する補正量は更新されず保持されたままである。

なお、図２に示したように、外部信号がオフのときには、補正を行わない場合は、図５に示す処理において、外部信号が「１」でないときは、レジスタＡを「０」とすればよい。他の処理は図５に示す処理と同じとなる。又、外部信号が「１」でないときは、補正量の出力は行わず、そのままこの補正量出力処理を終了し、外部信号が「１」のときは、ステップＳ２でレジスタＡに記憶する補正量を初期値とせず、センサからの信号に基づいて補正量計算処理を実行し補正量を求めレジスタＡに格納し、このレジスタＡに格納した値に係数ｋを乗じて最終的な補正量として出力するようにすればよい。

図６は、本発明の第２の実施形態の概要ブロック図である。
この第２の実施形態は、１つの対象物３を２台のサーボモータＭａ、Ｍｂを同期制御して駆動するタンデム制御を行う制御装置の実施形態である。
１つの対象物３は、２台のサーボモータＭａ、Ｍｂで駆動されるようになっており、各サーボモータＭａ、Ｍｂを駆動制御する手段として、それぞれ位置制御部１０ａ、１０ｂ、速度制御部１１ａ、１１ｂ、電流制御部１２ａ、１２ｂを備え、位置制御部１０ａ、１０ｂは、数値制御装置等の上位制御装置から出力された移動指令と、それぞれのサーボモータＭａ、Ｍｂを設けた位置検出器又は対象物３の位置を検出する位置検出器からの位置フィードバックとに基づいて、図１に示すように位置フィードバック制御を行いそれぞれ速度指令を出力する。なお、上位制御装置から出力された位置指令は同一の指令が各位置制御部１０ａ、１０ｂに指令される。

速度制御部１１ａ、１１ｂは、それぞれの速度指令とサーボモータＭａ、Ｍｂに設けられたそれぞれの速度検出器からの速度フィードバックとにより速度フィードバック制御を行い電流指令（トルク指令）を求める。さらに、電流制御部１２ａ、１２ｂはそれぞれの電流指令（トルク指令）とそれぞれのサーボモータＭａ、Ｍｂの駆動電流を検出する電流検出器からの電流フィードバックに基づいて電流フィードバック制御を行いそれぞれのサーボモータＭａ、Ｍｂを駆動し、対象物３を移動させる。

さらに、本実施形態は、第１の実施形態と同様に、補正量生成部１５、補正量保持部１６、切替スイッチ１７ａ、１７ｂ、係数部１８を備え、各サーボモータＭａ、Ｍｂにトルクモニタ手段を設け、該トルクモニタ手段でモニタした各サーボモータの出力トルクの差より補正量を求め、第１の実施形態と同様に、各サーボモータＭａ、Ｍｂを制御する制御部の位置指令、位置偏差、速度指令を補正するものである。この点は、第１の実施形態と同様で、外部信号２がオン（「１」）で切り替えスイッチ１７ａが補正量生成部１５側に接続されているときは、補正量生成部１５は、トルクモニタ手段でモニタした各サーボモータＭａ、Ｍｂの出力トルクの差に基づいて補正量を求める。この補正量に係数部１８で設定係数ｋを乗じて位置指令、位置偏差又は速度指令を補正する。又、補正量生成部１５で求めた補正量は補正量保持部１６で記憶される。

一方、外部信号２がオフ（「０」）のときは、切り替えスイッチ１７ａは補正量保持部１６側に接続され、補正量保持部１６に記憶された補正量に係数部１８で係数ｋが乗じられて補正する補正量が求められ、位置指令、位置偏差又は速度指令を補正する。又、切り替えスイッチ１７ｂは、オフとなって補正量保持部１６の補正量の更新は行われない。

この補正制御は第１の実施形態と同一であり、補正量出力処理は第１の実施形態で述べた図５の処理と同じである。

各サーボモータＭａ、Ｍｂを制御する制御部の処理は、この補正された位置指令又は位置偏差、又は速度指令に基づいて、位置フィードバック制御、速度フィードバック制御をそれぞれ行うものである。
トルクモニタ手段で検出するサーボモータＭａ、Ｍｂの出力トルクは、各サーボモータＭａ、Ｍｂにトルク検出手段を設けて検出しても、又は、電流制御部１２ａ、１２ｂで用いられる電流フィードバック（電流検出器で検出した実駆動電流）の実電流値でも、さらには、速度制御部１１ａ、１１ｂの出力である電流指令（トルク指令）を用いて検出してもよく、検出したトルク（実検出トルク、駆動電流、電流指令）の差に基づいて補正量生成部１５は補正量を生成する。
図７に、速度制御部１１ａ、１１ｂから出力される電流指令（トルク指令）の差によって補正量を求める場合の例を示している。

図６，図７に示した第２の実施形態の、１つの対象物を複数のサーボモータを同期制御することにより駆動するタンデム制御においては、機械の熱膨張等によって、複数のサーボモータの移動位置が僅かにずれて、モータ同士が引っ張り合ってモータ間にストレスが発生する。そこで、この第２の実施形態のように、２台のサーボモータＭａ、Ｍｂのトルクをモニタし、そのトルクの差に基づいて補正量を求めて、位置指令、位置偏差又は速度指令を補正することによって、サーボモータＭａ、Ｍｂにかかるストレスを軽減させ、サーボモータＭａ、Ｍｂに働く負荷を小さくすることができる。

一方、この位置補正等を常時行うと、位置指令等が常時変動し、移動経路が変動し、加工物の表面品位が悪化する。そのため、この第２の実施形態では、外部信号２によって、補正量生成部１５で生成した補正量、すなわち変化する補正量を補正する場合と、補正量保持部１６で保持する一定の補正量を補正する場合に、選択的に切り替えて、加工品位等の移動経路の精度を要求されるときは、補正を一定に保持し、加工品位等の移動経路の精度が格別要求されないとき（例えば位置決め移動のとき等）は、補正量生成部１５で生成される変動する補正で補正してサーボモータＭａ、Ｍｂに働く力の増大を防止する。

なお、この第２の実施形態においても、外部信号によって補正を切り替える際に、機械ショックの発生が無視できる程度の場合は、補正量保持部１６を設けず、外部信号がオフのとき、補正量を「０」として、補正を行わないようにしてもよいものである。

本発明の第１の実施形態の要部ブロック図である。 補正を行うときと補正を行わないときの補正量の変化を表す図である。 本発明の第１の実施形態における補正切り替え時の補正量の変化を説明する説明図である。 本発明の各実施形態における補正量生成部の詳細と、補正量切り替えの動作説明図である。 本発明の各実施形態における補正量出力処理のアルゴリズムを示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態の要部ブロック図である。 同第２の実施形態において、電流指令の差によって補正量を求めるときの要部ブロック図である。

符号の説明

１ サーボモータの制御装置
１８ 係数部
１９〜２３ 加減算器
１５ｂ 遅れ要素

Claims (7)

1. 制御対象の変動要因を検出し、該変動要因に基づいて位置指令、位置偏差、速度指令のいずれかを補正する補正量を求めて補正する補正手段を有するサーボモータの制御装置において、外部信号により前記補正手段による補正の実行と停止を切り替える切り替え手段を備えることを特徴とするサーボモータの制御装置。
2. 制御対象の変動要因を検出し、該変動要因に基づいて位置指令、位置偏差、速度指令のいずれかを補正する補正量を求めて補正する補正手段を有するサーボモータの制御装置において、外部信号により前記補正手段で求める補正量の更新の停止と再開を切り替える切り替え手段を備えることを特徴とするサーボモータの制御装置。
3. 補正量の更新を停止するときには、停止直前の補正量を補正量保持部に保持し、補正量保持部の値で補正を行うことを特徴とする請求項２に記載のサーボモータの制御装置。
4. 補正量の更新を停止状態から再開するときには、更新停止中に補正量保持部に保持されている補正量を使用して、連続的に補正量を変化させる請求項２又は請求項３に記載のサーボモータの制御装置。
5. 補正量作成部にフィルタを持ち、補正量の更新を再開する際に当該フィルタの初期出力値として、補正量更新停止中に補正量保持部に保持されている補正量を使用することにより、補正量を連続的に変化させる請求項４に記載のサーボモータの制御装置。
6. 複数のサーボモータを同期制御にて駆動するサーボモータの制御装置であって、各サーボモータの出力トルクをモニタするモニタ手段を設け、前記補正手段は前記モニタ手段で求めたトルクの差に基づいて補正量を求める請求項１乃至５のいずれか１項に記載のサーボモータの制御装置。
7. ２台のサーボモータを同期制御して駆動するサーボモータの制御装置であって、前記モニタ手段は電流指令をモニタし、前記補正手段はモニタされた前記２台のサーボモータの電流指令の差分に基づいて補正量を求める請求項６に記載のサーボモータの制御装置。
   

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