JPH0293706A - 位置決め装置 - Google Patents
位置決め装置Info
- Publication number
- JPH0293706A JPH0293706A JP24561988A JP24561988A JPH0293706A JP H0293706 A JPH0293706 A JP H0293706A JP 24561988 A JP24561988 A JP 24561988A JP 24561988 A JP24561988 A JP 24561988A JP H0293706 A JPH0293706 A JP H0293706A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correction
- register
- target position
- value
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 92
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 9
- 101100328887 Caenorhabditis elegans col-34 gene Proteins 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、可動軸の位置決め目標位置を必要に応じて補
正する位置決め装置に関゛する。
正する位置決め装置に関゛する。
従来、可動軸を基準座標系で制御中に停止位置等の位置
決め位置を補正する場合、位置決め位置を補正可能な別
の補正座標系に切り換えた後、基準座標系の座標原点も
その補正座標系に切り換えて停止位置を補正していた。
決め位置を補正する場合、位置決め位置を補正可能な別
の補正座標系に切り換えた後、基準座標系の座標原点も
その補正座標系に切り換えて停止位置を補正していた。
ところが、基準座標系の停止位置等の位置決め位置を異
なる補正座標系に切り換えると共に、基準座標系の座標
原点もその補正座標系に切り換えてしまうと、補正され
た位置決め位置の基準座標系の座標原点に対する位置を
把握することができなくなる。このため、位置決め位置
が補正されていても、どれだけ基準座標系の座標原点か
ら補正されているかについては、その補正座標系からは
読み取れない。従って、その補正された位置決め位置を
基準座標に切り換えることにより読み取るしかなく、補
正座標系と基準座標系の2種の座標系を把握する必要が
あった。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、位置決め位置を制御す
る座標系を1つとし、補正された位置決め目標位置も、
同一の座標上で表せるようにすることである。そうする
ことにより、機械座標と数値制御座標との対応が一対一
の関係を保つので、現在位置の把握が容易となり、不具
合発生時には不具合に対する処置判断における座標位置
の間違いをなくし、補正実施時等にも座標位置によるプ
ログラムミス等を起こさないようにすることである。
なる補正座標系に切り換えると共に、基準座標系の座標
原点もその補正座標系に切り換えてしまうと、補正され
た位置決め位置の基準座標系の座標原点に対する位置を
把握することができなくなる。このため、位置決め位置
が補正されていても、どれだけ基準座標系の座標原点か
ら補正されているかについては、その補正座標系からは
読み取れない。従って、その補正された位置決め位置を
基準座標に切り換えることにより読み取るしかなく、補
正座標系と基準座標系の2種の座標系を把握する必要が
あった。 本発明は、上記の課題を解決するために成されたもので
あり、その目的とするところは、位置決め位置を制御す
る座標系を1つとし、補正された位置決め目標位置も、
同一の座標上で表せるようにすることである。そうする
ことにより、機械座標と数値制御座標との対応が一対一
の関係を保つので、現在位置の把握が容易となり、不具
合発生時には不具合に対する処置判断における座標位置
の間違いをなくし、補正実施時等にも座標位置によるプ
ログラムミス等を起こさないようにすることである。
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための発明の構成は、目標位置レジ
スタに設定された位置決め目標位置に基づいて、位置決
め制御される位置決め装置において、位置決め目標位置
と補正量とを予め記憶するデータ記憶手段と、位置決め
目標位置の補正量を設定するだめの補正レジスタと、補
正レジスタに初期値を設定する初期値設定手段と、前記
データ記憶手段の指定された補正mを前記補正レジスタ
の内容に加減算して補正量を補正レジスタに設定する補
正量設定手段さ、位置決め目標位置の補正を指令する補
正指令手段と、前記補正指令手段により補正指令が与え
られた時は、前記データ記憶手段に記憶されている位置
決め目標位置に補正レジスタの値を加算して前記目標位
置レジスタに設定し、補正指令が与えられない時は、位
置指令に応じた前記データ記憶手段に記tαされている
位置決め目標位置を前記目標位置レジスタに設定する目
標位置設定手段とを備えたことを特徴とする。
スタに設定された位置決め目標位置に基づいて、位置決
め制御される位置決め装置において、位置決め目標位置
と補正量とを予め記憶するデータ記憶手段と、位置決め
目標位置の補正量を設定するだめの補正レジスタと、補
正レジスタに初期値を設定する初期値設定手段と、前記
データ記憶手段の指定された補正mを前記補正レジスタ
の内容に加減算して補正量を補正レジスタに設定する補
正量設定手段さ、位置決め目標位置の補正を指令する補
正指令手段と、前記補正指令手段により補正指令が与え
られた時は、前記データ記憶手段に記憶されている位置
決め目標位置に補正レジスタの値を加算して前記目標位
置レジスタに設定し、補正指令が与えられない時は、位
置指令に応じた前記データ記憶手段に記tαされている
位置決め目標位置を前記目標位置レジスタに設定する目
標位置設定手段とを備えたことを特徴とする。
初期値設定手段による初期値と補正量設定手段による補
正量とを補正レジスタに設定する。目標位1面設定手段
は、補正指令手段の補正指令の有無により、選択的にデ
ータ記憶手段の位置決め目標位置に補正レジスタの値を
加算して目標位置レジスタに設定する。その目標位置レ
ジスタに設定された位置決め目標位置に基づいて、位置
決め制御される。従って、補正mの有無による位置決め
目標位置は同一の座標上に設定され、どの位置からでも
、座標位置を容易に把握できる。
正量とを補正レジスタに設定する。目標位1面設定手段
は、補正指令手段の補正指令の有無により、選択的にデ
ータ記憶手段の位置決め目標位置に補正レジスタの値を
加算して目標位置レジスタに設定する。その目標位置レ
ジスタに設定された位置決め目標位置に基づいて、位置
決め制御される。従って、補正mの有無による位置決め
目標位置は同一の座標上に設定され、どの位置からでも
、座標位置を容易に把握できる。
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。
第1図は、本発明の一実施例に係る位置決め装置を用い
た送り制御装置の構成図である。′fPJ1図において
、Aは位置決め装置、Bはサーボユニット、Cは絶対位
置検出装置である。位置決め装置Aは、主として、制御
演算を行うマイクロプロセッサユニット(以下「MPU
」と略記する)1とその制御プログラムを記憶したRO
M2とキーボード等のデータ入力装置3とバッテリバッ
クアップしたRAM4とMPUIの速度管理用基準タイ
マとしてのリアルタイムクロック(以下rRTC」と略
記する)5とデュアルポートRAM6とから成る。RA
M4には、データ記憶手段を達成するNCデータが記憶
されたNCD領域と位置決め目標位置を記憶する目標位
置レジスタ○PRと位置決め目標位置における補正量を
記憶する補正レジスタCQRと送り速度を設定する速度
レジスタVRと絶対位置検出装置Cにより工具台30の
現在の絶対位置(以下「現在位置」という)が検出され
る度にこの値を記憶する現在位置レジスタAPRが形成
されている。 サーボモータI−Bは、主として、サーボ制御用MPU
7と駆動回路8とで構成されている。MPU 1から出
力された速度信号はデュアルポートRAM6を介してM
PU7に入力し、駆動回路8に出力される。駆動回路8
は、この信号を入力してサーボモータ33に電力を供給
してそれを回転させる。 サーボモータ33の出力軸には工具台30を移動させる
ための可動軸である送りねじ32が機械的に連結されて
いる。従って、可動軸の絶対位置は、工具台30の絶対
位置に対応しているものとみなすことができる。また、
サーボモータ33の出力軸には、工具台30の移動速度
を検出して駆動回路8に速度フィードバック信号を送出
する速度検出器34が配設されている。 絶対位置検出装置Cは、主として、サーボモータ33の
出力軸に機械的に結合している第1のレゾルバ13と、
減速機構14を介して第1のレゾルバ13に結合してい
る第2のレゾルバ15と、レゾルバ励磁回路16と、第
1のレゾルバ13の位相角を検出する第1位相比較回路
17と、第2のレゾルバ15の位相角を検出する第2位
相比較回路18と、その両者の出力から工具台30の絶
対位置を演算する絶対位置演算回路19とから成る。第
1のレゾルバ13は送りねじ32が1回転するとその入
力軸が1回転し、かつ第2のレゾルバ15は工具台30
が移動範囲の端から端まで移動する間にその入力軸が1
回転するように構成されている。レゾルバの出力電圧と
励磁電圧との位相差は、その入力軸の回転角度に対応し
て変化する。第1の位相比較回路17は、第1のレゾル
バ13の出力電圧の励磁電圧に対する位相差を、カウン
タによりカウントしてディジタル値に変換して絶対位置
演算回路19に出力する。・同様に第2の位相比較回路
18は、第2のレゾルバ15の出力電圧の励磁電圧に対
する位相差を、ディジタル値に変換して絶対位置演算回
路19に出力する。 絶対位置演算回路19は、両位相比較回路17.18か
ら位相データを入力し、工具台30の絶対位置を演算し
てMPU7に出力している。 20はストアードプログラム方式のシーケンスコントロ
ーラである。このシーケンスコントローラ20は位置決
め装置Aに目標位置の位置番号を指令して位置決めの指
令を与える。また、位置決め装置Aから位置決め完了信
号を入力して、他軸を制御する数値制御装置等に駆動信
号を出力する。 本発明の位置決め装置等で制御される工作機械は第2図
に示されている。50は数値制御研削盤のベツドで、こ
のベツド50上にはテーブル10が摺動可能に配設され
ている。テーブル10上には主軸53を軸架した主軸台
52が配設され、その主軸53はサーボモータ9により
回転される。 また、テーブル10上、右端には心押台55が載置され
、心押台55のセンタ56と主軸53のセンタ57とに
よって工作物Wが挾持されている。 ベツド50の後方には工作物W側に向かって進退可能な
工具台30が案内され、工具台30にはモータ31によ
って回転駆動される砥石車Gが支承されている。この工
具台30は、第1図に図示されたように送りねじ32を
介してサーボモータ33に連結され、サーボモータ33
の正逆転により前進後退される。 また、工具台30の送りを制御するために位置決め装置
Aが設けられており、その位置決め装置Aはシーケンス
コントローラ20からテーブル10の所定の位置決め位
置の位置決め完了信号を入力して、サーボユニットBに
よりサーボモータ33を駆動する。 次に、本実施例装置の作用を第3図に示すフローチャー
ト、第4図のNCデータ及び第5図の位置決めの説明図
に基づいて説明する。 第3図において、ステップ100で初期補正量設定キー
がONであるか否かを判定する。ここで、例えば、セッ
トされた加工工具である砥石車Gの砥石径が研削プログ
ラムに用いられた値の標準径と異なる別の砥石車Gを取
り付け、その径が増減していればONでありステップ1
02に移行し、標準径であればONでないのでステップ
104にスキップする。初期値設定手段を達成するステ
ップ102では、外部設定器であるデータ入力装置3の
キーボード等により、その径の差等を初期補正量として
入力する。例えば、第5図に示すように、200の値を
初期補正量としてRAM4の補正レジスタCQRに記憶
する。次にステップ104に移行して、シーケンスコン
トローラ20からの信号により、砥石車Gの1回のドレ
ッシングによる修正量とじての砥石先端の補正量をRA
M4のNCD領域に記憶されたNCデータの中の補正量
データの中から選択指令するためのポイン)8号を入力
する。次に、ステップ106に移行して、シーケンスコ
ントローラ20からのインクリメンタル信号が有るか否
かが判定される。砥石車Gがドレッシング完了毎に出力
されるインクリメンタル信号が有る場合には、補正量設
定手段を達成するステップ108に移行して、RAM4
の補正レジスタCQRの値にステップ104で指定され
た補正量の選択されたポイント番号の値を加減算する。 例えば、第4図において、ポイント番号N56を選択す
ると、その値は+100であり、第5図に示したように
、RAM4の補正レジスタCQRにはステップ102に
おける200の値に100の値を加算した300の値が
記憶される。このように、RAM4の補正レジスタCQ
Rの値を設定することにより、砥石車Gの砥石径とドレ
ッシングによる砥石先端の修正■とが考慮され、標璧径
との偏差が記憶される。 尚、ステップ106において、インクリメンタル信号が
シーケンスコントローラ20から出力されていない場合
には、ステップ110に移行する。ステップ110では
、補正値が砥石tGの摩耗限界内にあるか否か、つまり
、使用制限内であるか否かが判定される。そして、制限
内にあれば、ステップ112に移行し、制限を越えてい
れば、その砥石車Gを別の新しい物等に交換する必要が
あり、本プログラムは終了する。そして、ステップ11
2で、シーケンスコントローラ20からの信号により、
RAM4のNCD領域に記憶されたNCデータの中から
目標位置を選択指令するためのポイント番号を入力する
。例えば、第4図のNCデータにおけるポイントs号N
OOを入力する。そして、補正指令手段を達成するステ
ップ114に移行して、ステップ112にて入力された
ポイン)8号のNCデータに補正指令としての補正フラ
グ「*」が存在するか否かが判定される。ここで、第4
図のNCデータにお+jるポイント番号NOOには補正
フラグが存在する。補正フラグが存在する場合には、目
標位置設定手段を達成するステップ116に移行して、
指令された目標位置にRAM4の補正レジスタCQRの
内容である初期補正量等を加算する。 この場合は、第5図に示した補正フラグのないポイント
番号NOIの目標位置1000、即ち補正フラグのある
ポイント番号NOOの補正前の目標位置1000に補正
量300を加算して1300とし、RAM4の目標位置
レジスタ○PRに記憶する。このように、位置決め目標
位置が補正されるので、砥石車Gが標串径と異なった砥
石径やドレッシングされて小さくなった砥石径において
も、砥石車Gの標市径で工作物Wを研削するようにプロ
グラムされた研削プログラムを用いて研削が実行できる
のである。次に、ステップ118に移行して、砥石車G
の砥石先端の現在位置を記憶したRAM4の現在位置レ
ジスタAPRの値がRAM4の目標位置レジスタOPR
の値になるまで周知の位置決め制御が行われる。ここで
、ステップ114で補正フラグ「*」が存在しない場合
には、目標位置設定手段を達成するステップ120に移
行して、ステップ112にて選択指令された目標位置番
号の目標位置の値をそのままRAM4の目標位置レジス
タOPRに記憶する。例えば、第4図のNCデータのポ
イント番号Notを選択すると、補正フラグは存在しな
いので、そのNCデータの値1000を目4票位置とし
てRAM4の目標位置レジスタOPRに記憶した後、ス
テップ118に移行する。 そして、ステップ118にて位置決め制御が終了すると
、本プログラムは最初に戻りプログラムの謀り返しが行
われる。 このように、座標原点を常に、固定して位置演算が行わ
れ、RAM4の目標位置レジスタOPRに記憶される目
標位置と現在位置レジスタAPRに記憶される工具台3
0の現在位置は同一の座標上において算出されるので、
機械座標と数値制御座標との対応が一対一の関係を保ち
、座標上の位置の把握が容易となり、不具合発生時には
不具合に対する処置判断における座標位置の間違いをな
くし、補正実施時等にも座標位置によるプログラムミス
等を起こすことを防ぐことができる。
た送り制御装置の構成図である。′fPJ1図において
、Aは位置決め装置、Bはサーボユニット、Cは絶対位
置検出装置である。位置決め装置Aは、主として、制御
演算を行うマイクロプロセッサユニット(以下「MPU
」と略記する)1とその制御プログラムを記憶したRO
M2とキーボード等のデータ入力装置3とバッテリバッ
クアップしたRAM4とMPUIの速度管理用基準タイ
マとしてのリアルタイムクロック(以下rRTC」と略
記する)5とデュアルポートRAM6とから成る。RA
M4には、データ記憶手段を達成するNCデータが記憶
されたNCD領域と位置決め目標位置を記憶する目標位
置レジスタ○PRと位置決め目標位置における補正量を
記憶する補正レジスタCQRと送り速度を設定する速度
レジスタVRと絶対位置検出装置Cにより工具台30の
現在の絶対位置(以下「現在位置」という)が検出され
る度にこの値を記憶する現在位置レジスタAPRが形成
されている。 サーボモータI−Bは、主として、サーボ制御用MPU
7と駆動回路8とで構成されている。MPU 1から出
力された速度信号はデュアルポートRAM6を介してM
PU7に入力し、駆動回路8に出力される。駆動回路8
は、この信号を入力してサーボモータ33に電力を供給
してそれを回転させる。 サーボモータ33の出力軸には工具台30を移動させる
ための可動軸である送りねじ32が機械的に連結されて
いる。従って、可動軸の絶対位置は、工具台30の絶対
位置に対応しているものとみなすことができる。また、
サーボモータ33の出力軸には、工具台30の移動速度
を検出して駆動回路8に速度フィードバック信号を送出
する速度検出器34が配設されている。 絶対位置検出装置Cは、主として、サーボモータ33の
出力軸に機械的に結合している第1のレゾルバ13と、
減速機構14を介して第1のレゾルバ13に結合してい
る第2のレゾルバ15と、レゾルバ励磁回路16と、第
1のレゾルバ13の位相角を検出する第1位相比較回路
17と、第2のレゾルバ15の位相角を検出する第2位
相比較回路18と、その両者の出力から工具台30の絶
対位置を演算する絶対位置演算回路19とから成る。第
1のレゾルバ13は送りねじ32が1回転するとその入
力軸が1回転し、かつ第2のレゾルバ15は工具台30
が移動範囲の端から端まで移動する間にその入力軸が1
回転するように構成されている。レゾルバの出力電圧と
励磁電圧との位相差は、その入力軸の回転角度に対応し
て変化する。第1の位相比較回路17は、第1のレゾル
バ13の出力電圧の励磁電圧に対する位相差を、カウン
タによりカウントしてディジタル値に変換して絶対位置
演算回路19に出力する。・同様に第2の位相比較回路
18は、第2のレゾルバ15の出力電圧の励磁電圧に対
する位相差を、ディジタル値に変換して絶対位置演算回
路19に出力する。 絶対位置演算回路19は、両位相比較回路17.18か
ら位相データを入力し、工具台30の絶対位置を演算し
てMPU7に出力している。 20はストアードプログラム方式のシーケンスコントロ
ーラである。このシーケンスコントローラ20は位置決
め装置Aに目標位置の位置番号を指令して位置決めの指
令を与える。また、位置決め装置Aから位置決め完了信
号を入力して、他軸を制御する数値制御装置等に駆動信
号を出力する。 本発明の位置決め装置等で制御される工作機械は第2図
に示されている。50は数値制御研削盤のベツドで、こ
のベツド50上にはテーブル10が摺動可能に配設され
ている。テーブル10上には主軸53を軸架した主軸台
52が配設され、その主軸53はサーボモータ9により
回転される。 また、テーブル10上、右端には心押台55が載置され
、心押台55のセンタ56と主軸53のセンタ57とに
よって工作物Wが挾持されている。 ベツド50の後方には工作物W側に向かって進退可能な
工具台30が案内され、工具台30にはモータ31によ
って回転駆動される砥石車Gが支承されている。この工
具台30は、第1図に図示されたように送りねじ32を
介してサーボモータ33に連結され、サーボモータ33
の正逆転により前進後退される。 また、工具台30の送りを制御するために位置決め装置
Aが設けられており、その位置決め装置Aはシーケンス
コントローラ20からテーブル10の所定の位置決め位
置の位置決め完了信号を入力して、サーボユニットBに
よりサーボモータ33を駆動する。 次に、本実施例装置の作用を第3図に示すフローチャー
ト、第4図のNCデータ及び第5図の位置決めの説明図
に基づいて説明する。 第3図において、ステップ100で初期補正量設定キー
がONであるか否かを判定する。ここで、例えば、セッ
トされた加工工具である砥石車Gの砥石径が研削プログ
ラムに用いられた値の標準径と異なる別の砥石車Gを取
り付け、その径が増減していればONでありステップ1
02に移行し、標準径であればONでないのでステップ
104にスキップする。初期値設定手段を達成するステ
ップ102では、外部設定器であるデータ入力装置3の
キーボード等により、その径の差等を初期補正量として
入力する。例えば、第5図に示すように、200の値を
初期補正量としてRAM4の補正レジスタCQRに記憶
する。次にステップ104に移行して、シーケンスコン
トローラ20からの信号により、砥石車Gの1回のドレ
ッシングによる修正量とじての砥石先端の補正量をRA
M4のNCD領域に記憶されたNCデータの中の補正量
データの中から選択指令するためのポイン)8号を入力
する。次に、ステップ106に移行して、シーケンスコ
ントローラ20からのインクリメンタル信号が有るか否
かが判定される。砥石車Gがドレッシング完了毎に出力
されるインクリメンタル信号が有る場合には、補正量設
定手段を達成するステップ108に移行して、RAM4
の補正レジスタCQRの値にステップ104で指定され
た補正量の選択されたポイント番号の値を加減算する。 例えば、第4図において、ポイント番号N56を選択す
ると、その値は+100であり、第5図に示したように
、RAM4の補正レジスタCQRにはステップ102に
おける200の値に100の値を加算した300の値が
記憶される。このように、RAM4の補正レジスタCQ
Rの値を設定することにより、砥石車Gの砥石径とドレ
ッシングによる砥石先端の修正■とが考慮され、標璧径
との偏差が記憶される。 尚、ステップ106において、インクリメンタル信号が
シーケンスコントローラ20から出力されていない場合
には、ステップ110に移行する。ステップ110では
、補正値が砥石tGの摩耗限界内にあるか否か、つまり
、使用制限内であるか否かが判定される。そして、制限
内にあれば、ステップ112に移行し、制限を越えてい
れば、その砥石車Gを別の新しい物等に交換する必要が
あり、本プログラムは終了する。そして、ステップ11
2で、シーケンスコントローラ20からの信号により、
RAM4のNCD領域に記憶されたNCデータの中から
目標位置を選択指令するためのポイント番号を入力する
。例えば、第4図のNCデータにおけるポイントs号N
OOを入力する。そして、補正指令手段を達成するステ
ップ114に移行して、ステップ112にて入力された
ポイン)8号のNCデータに補正指令としての補正フラ
グ「*」が存在するか否かが判定される。ここで、第4
図のNCデータにお+jるポイント番号NOOには補正
フラグが存在する。補正フラグが存在する場合には、目
標位置設定手段を達成するステップ116に移行して、
指令された目標位置にRAM4の補正レジスタCQRの
内容である初期補正量等を加算する。 この場合は、第5図に示した補正フラグのないポイント
番号NOIの目標位置1000、即ち補正フラグのある
ポイント番号NOOの補正前の目標位置1000に補正
量300を加算して1300とし、RAM4の目標位置
レジスタ○PRに記憶する。このように、位置決め目標
位置が補正されるので、砥石車Gが標串径と異なった砥
石径やドレッシングされて小さくなった砥石径において
も、砥石車Gの標市径で工作物Wを研削するようにプロ
グラムされた研削プログラムを用いて研削が実行できる
のである。次に、ステップ118に移行して、砥石車G
の砥石先端の現在位置を記憶したRAM4の現在位置レ
ジスタAPRの値がRAM4の目標位置レジスタOPR
の値になるまで周知の位置決め制御が行われる。ここで
、ステップ114で補正フラグ「*」が存在しない場合
には、目標位置設定手段を達成するステップ120に移
行して、ステップ112にて選択指令された目標位置番
号の目標位置の値をそのままRAM4の目標位置レジス
タOPRに記憶する。例えば、第4図のNCデータのポ
イント番号Notを選択すると、補正フラグは存在しな
いので、そのNCデータの値1000を目4票位置とし
てRAM4の目標位置レジスタOPRに記憶した後、ス
テップ118に移行する。 そして、ステップ118にて位置決め制御が終了すると
、本プログラムは最初に戻りプログラムの謀り返しが行
われる。 このように、座標原点を常に、固定して位置演算が行わ
れ、RAM4の目標位置レジスタOPRに記憶される目
標位置と現在位置レジスタAPRに記憶される工具台3
0の現在位置は同一の座標上において算出されるので、
機械座標と数値制御座標との対応が一対一の関係を保ち
、座標上の位置の把握が容易となり、不具合発生時には
不具合に対する処置判断における座標位置の間違いをな
くし、補正実施時等にも座標位置によるプログラムミス
等を起こすことを防ぐことができる。
本発明は、位置決め目標位置の補正量を設定するための
補正レジスタと、補正レジスタに初期値を設定する初期
値設定手段と、データ記憶手段の指定された補正量を補
正レジスタの内容に加減算して補正量を補正レジスタに
設定する補正量設定手段と、位置決め目標位置の補正を
指令する補正指令手段と、補正指令手段により補正指令
が与えられているか否かにより、データ記憶手段に記憶
されている位置決め目標位置に補正レジスタの値を加算
するか否かが決定され目標位置レジスタに設定する目標
位置設定手段とを備えており、全ての位置決め位置が同
一の座標上で処理されるので、不具合発生時及び補正実
施時等に現在位置と目標位置との把握が容易となり、座
標変換等のロスタイムがなくなる。
補正レジスタと、補正レジスタに初期値を設定する初期
値設定手段と、データ記憶手段の指定された補正量を補
正レジスタの内容に加減算して補正量を補正レジスタに
設定する補正量設定手段と、位置決め目標位置の補正を
指令する補正指令手段と、補正指令手段により補正指令
が与えられているか否かにより、データ記憶手段に記憶
されている位置決め目標位置に補正レジスタの値を加算
するか否かが決定され目標位置レジスタに設定する目標
位置設定手段とを備えており、全ての位置決め位置が同
一の座標上で処理されるので、不具合発生時及び補正実
施時等に現在位置と目標位置との把握が容易となり、座
標変換等のロスタイムがなくなる。
第1図は本発明の具体的な一実施例に係る位置決め装置
を用いたテーブル送り装置の構成を示したブロックダイ
ヤグラム。第2図はそのテーブル送り装置を用いた工作
機械の構成図。第3図は実施例に係る位置決め装置の処
理手順を示したフローチャート。第4図はNCデータの
一例を示した構成図。第5図は位置決め位置を示した説
明図である。 1−・−マイクロプロセッサユニット 13 第1のレゾルバ 15 ・m2のレゾルバ30・
工具台 32 送りねじ 33 サーボモータ 特許出願人 豊田工機株式会社 同 トヨタ自動車株式会社
を用いたテーブル送り装置の構成を示したブロックダイ
ヤグラム。第2図はそのテーブル送り装置を用いた工作
機械の構成図。第3図は実施例に係る位置決め装置の処
理手順を示したフローチャート。第4図はNCデータの
一例を示した構成図。第5図は位置決め位置を示した説
明図である。 1−・−マイクロプロセッサユニット 13 第1のレゾルバ 15 ・m2のレゾルバ30・
工具台 32 送りねじ 33 サーボモータ 特許出願人 豊田工機株式会社 同 トヨタ自動車株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 目標位置レジスタに設定された位置決め目標位置に基づ
いて、位置決め制御される位置決め装置において、 位置決め目標位置と補正量とを予め記憶するデータ記憶
手段と、 位置決め目標位置の補正量を設定するための補正レジス
タと、 補正レジスタに初期値を設定する初期値設定手段と、 前記データ記憶手段の指定された補正量を前記補正レジ
スタの内容に加減算して補正量を補正レジスタに設定す
る補正量設定手段と、 位置決め目標位置の補正を指令する補正指令手段と、 前記補正指令手段により補正指令が与えられた時は、前
記データ記憶手段に記憶されている位置決め目標位置に
補正レジスタの値を加算して前記目標位置レジスタに設
定し、補正指令が与えられない時は、位置指令に応じた
前記データ記憶手段に記憶されている位置決め目標位置
を前記目標位置レジスタに設定する目標位置設定手段と を備えたことを特徴とする位置決め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24561988A JPH0293706A (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24561988A JPH0293706A (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 位置決め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0293706A true JPH0293706A (ja) | 1990-04-04 |
Family
ID=17136383
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24561988A Pending JPH0293706A (ja) | 1988-09-29 | 1988-09-29 | 位置決め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0293706A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005202844A (ja) * | 2004-01-19 | 2005-07-28 | Murata Mach Ltd | 数値制御装置 |
US7531981B2 (en) | 2006-02-16 | 2009-05-12 | Fanuc Ltd | Controller for servomotor |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55129804A (en) * | 1979-03-28 | 1980-10-08 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical control unit |
JPS62295110A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-22 | Hitachi Seiki Co Ltd | Nc工作機械のノ−ズr補正制御装置 |
-
1988
- 1988-09-29 JP JP24561988A patent/JPH0293706A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55129804A (en) * | 1979-03-28 | 1980-10-08 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical control unit |
JPS62295110A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-22 | Hitachi Seiki Co Ltd | Nc工作機械のノ−ズr補正制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005202844A (ja) * | 2004-01-19 | 2005-07-28 | Murata Mach Ltd | 数値制御装置 |
US7531981B2 (en) | 2006-02-16 | 2009-05-12 | Fanuc Ltd | Controller for servomotor |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4282631B2 (ja) | テーブル形式データで運転を行う数値制御装置 | |
JP4947214B2 (ja) | 数値制御方法及びその装置 | |
EP0415239B1 (en) | A numerical control device for a grinding machine | |
US7552002B2 (en) | Numerical controller | |
US10150200B2 (en) | Grinding robot system | |
JPH0236047A (ja) | 非真円形工作物加工用数値制御装置 | |
JP2007245247A (ja) | プログラム確認機能を有する機械 | |
WO1990011166A1 (fr) | Procede d'intervention manuelle pour un robot industriel | |
JPS62299320A (ja) | 射出成形機の自動原点調整方式 | |
JPH11143519A (ja) | 数値制御における加減速制御方法および数値制御装置 | |
JPH0293706A (ja) | 位置決め装置 | |
WO2010113204A1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2702575B2 (ja) | ワーク交換方法 | |
JP4116640B2 (ja) | 多系統制御機能を有する数値制御装置 | |
US20160004245A1 (en) | Numerical controller executing operation by table-format data | |
JPH08267381A (ja) | ロボット手動送り制御装置 | |
JPS58117007A (ja) | 数値制御旋盤における割り込み制御方法 | |
WO1991000556A1 (fr) | Dispositif de commande numerique | |
JP2684782B2 (ja) | データ補正装置 | |
JP2007128231A (ja) | 数値制御工作機械 | |
JP2524715B2 (ja) | 数値制御装置の位置決め方法 | |
JP2604003B2 (ja) | 非真円形工作物加工用数値制御装置 | |
JPS63157206A (ja) | 数値制御装置 | |
JPS63177206A (ja) | 数値制御装置 | |
JPH08147017A (ja) | カム研削装置 |