JP2524715B2 - 数値制御装置の位置決め方法 - Google Patents
数値制御装置の位置決め方法Info
- Publication number
- JP2524715B2 JP2524715B2 JP61247249A JP24724986A JP2524715B2 JP 2524715 B2 JP2524715 B2 JP 2524715B2 JP 61247249 A JP61247249 A JP 61247249A JP 24724986 A JP24724986 A JP 24724986A JP 2524715 B2 JP2524715 B2 JP 2524715B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- motor
- value
- target
- correction amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41081—Approach position from same direction
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は数値制御装置の移動体を目標値に正確に位置
決めするための方法に関する。
決めするための方法に関する。
数値制御装置においては、移動体のイナーシャによっ
て、モータの停止から若干オーバーシュート即ち行き過
ぎて移動体が停止する。そのため、移動体を目標に正確
に停止させるには、移動体が目標値に達する若干手前
で、モータに停止指令を与えるように構成されている。
例えば、移動体が目標値に対して、0.5mm手前に達する
とモータに停止指令が与えられる。
て、モータの停止から若干オーバーシュート即ち行き過
ぎて移動体が停止する。そのため、移動体を目標に正確
に停止させるには、移動体が目標値に達する若干手前
で、モータに停止指令を与えるように構成されている。
例えば、移動体が目標値に対して、0.5mm手前に達する
とモータに停止指令が与えられる。
〔発明が解決しようとする問題点〕 しかるに、上記のように移動体が目標位置に達する手
前でモータに停止指令を与えても、移動体が目標位置を
越えてしまうことがある。その場合、モータを逆回転さ
せて移動体を目標位置に近づけようとすると、移動体の
位置信号はモータの出力軸に連結するロータリーエンコ
ーダのフィートバック信号を用いているので、移動体の
送り系のバックフラッシュによって移動体を精密に目標
位置に位置決めし得ないという欠陥が存した。
前でモータに停止指令を与えても、移動体が目標位置を
越えてしまうことがある。その場合、モータを逆回転さ
せて移動体を目標位置に近づけようとすると、移動体の
位置信号はモータの出力軸に連結するロータリーエンコ
ーダのフィートバック信号を用いているので、移動体の
送り系のバックフラッシュによって移動体を精密に目標
位置に位置決めし得ないという欠陥が存した。
本発明は上記欠陥を除去することを目的とするもので
ある。
ある。
上記目的を達成するため、本発明はブレーキ付きモー
タの駆動によって移動体を駆動し、移動体が目標値に接
近し、該目標値に対する前記移動体の現在値の残量が、
所定のオーバーラン補正量に達すると前記モータに停止
指令を付与するようにした位置決め方法において、前記
モータを停止したときの移動体の現在位置が目標位置が
越えたとき、前記移動体の送り系のバックラッシュを除
去するため前記オーバーラン補正量に定数Ｋを掛けた値
だけ前記モータを逆回転して、移動体の現在位置を目標
位置の手前に位置させ、しかる後に、前記モータを移動
体が再び目標位置に向けて進むように起動し、前記移動
体の現在位置の目標位置に対する残量が前記オーバーラ
ン補正量に達したとき若しくは、上記残量が前記オーバ
ーラン補正量より若干Δｌだけ大きな値となったとき前
記モータに停止指令を付与するようにしたものである。
タの駆動によって移動体を駆動し、移動体が目標値に接
近し、該目標値に対する前記移動体の現在値の残量が、
所定のオーバーラン補正量に達すると前記モータに停止
指令を付与するようにした位置決め方法において、前記
モータを停止したときの移動体の現在位置が目標位置が
越えたとき、前記移動体の送り系のバックラッシュを除
去するため前記オーバーラン補正量に定数Ｋを掛けた値
だけ前記モータを逆回転して、移動体の現在位置を目標
位置の手前に位置させ、しかる後に、前記モータを移動
体が再び目標位置に向けて進むように起動し、前記移動
体の現在位置の目標位置に対する残量が前記オーバーラ
ン補正量に達したとき若しくは、上記残量が前記オーバ
ーラン補正量より若干Δｌだけ大きな値となったとき前
記モータに停止指令を付与するようにしたものである。
上記した構成において、移動体が目標位置を越えて停
止した場合には、モータを逆回転させて、移動体を目標
位置の手前に位置させて、移動体送り系のバックラッシ
ュの影響を除去し、しかる後に、移動体を目標位置に向
けて移動し、移動体の目標位置に対する残量が予じめ設
定したオーバーラン補正量若しくは、この送り系の行き
過ぎ傾向を考慮してこのオーバーラン補正量より若干Δ
ｌだけ大きな値となったとき、モータに停止指令を与え
るようにしたので、正確に移動体を目標位置に位置決め
することができる。
止した場合には、モータを逆回転させて、移動体を目標
位置の手前に位置させて、移動体送り系のバックラッシ
ュの影響を除去し、しかる後に、移動体を目標位置に向
けて移動し、移動体の目標位置に対する残量が予じめ設
定したオーバーラン補正量若しくは、この送り系の行き
過ぎ傾向を考慮してこのオーバーラン補正量より若干Δ
ｌだけ大きな値となったとき、モータに停止指令を与え
るようにしたので、正確に移動体を目標位置に位置決め
することができる。
以下に本発明の構成を添付図面を参照して詳細に説明
する。
する。
第１図において、２は三相電源に接続する電源ライン
であり、これにノーヒューズブレーカー４、正逆転切換
マグネットスイッチ６、ソリッドステートリレー即ちゲ
ート８を介して電磁ブレーキ10付きモータ12が接続して
いる。前記モータ12の出力軸は、位置決め数値制御機械
の、送りねじから成る送り軸14に連結している。前記送
り軸14が正逆回転すると、テーブル等から成る移動体16
が第１図中、左右方向に移動するように構成されてい
る。前記電磁ブレーキはモータ12に電源が供給されると
オフ、電源の供給が遮断されるとオンとなるように構成
されている。16は前記送り軸に連結するフィードバック
位置信号発生用のパルスエンコーダであり、これの出力
端はマイクロコンピュータから成るコントローラ18の現
在値カウンタ20に接続している。
であり、これにノーヒューズブレーカー４、正逆転切換
マグネットスイッチ６、ソリッドステートリレー即ちゲ
ート８を介して電磁ブレーキ10付きモータ12が接続して
いる。前記モータ12の出力軸は、位置決め数値制御機械
の、送りねじから成る送り軸14に連結している。前記送
り軸14が正逆回転すると、テーブル等から成る移動体16
が第１図中、左右方向に移動するように構成されてい
る。前記電磁ブレーキはモータ12に電源が供給されると
オフ、電源の供給が遮断されるとオンとなるように構成
されている。16は前記送り軸に連結するフィードバック
位置信号発生用のパルスエンコーダであり、これの出力
端はマイクロコンピュータから成るコントローラ18の現
在値カウンタ20に接続している。
次に本実施例の動作について説明する。
まず、イニシャル時のみインチング（微進）テストを
行う（ブロック22）。
行う（ブロック22）。
コントローラ18は、インチングモードに入ると自動的
に下表におけるデータ取りを行いタイムテーブルを設定
する。
に下表におけるデータ取りを行いタイムテーブルを設定
する。
上表の如く、正転時、T1Fのタイミングでゲート８を
導通状態にすると、移動体16がl1F程進む。又移動体16
はT2Fのタイミングではl2F進むというように各々のタイ
ミングについて移動距離を求める。又、オーバーラン補
正量lV（Ｆ）,lV（Ｒ）についても同様に求めておく。
尚、lV（Ｆ）のＦは正転を意味し、lV（Ｒ）のＲは逆転
を意味する。
導通状態にすると、移動体16がl1F程進む。又移動体16
はT2Fのタイミングではl2F進むというように各々のタイ
ミングについて移動距離を求める。又、オーバーラン補
正量lV（Ｆ）,lV（Ｒ）についても同様に求めておく。
尚、lV（Ｆ）のＦは正転を意味し、lV（Ｒ）のＲは逆転
を意味する。
次に、コントローラ18を位置決めモードとし、コント
ローラ18の目標値設定用キーボード24のテンキーより目
標値を設定する（ブロック26）。コントローラ18の演算
ブロック28は、現在値カウンター20でカウントした現在
値と目標値との差を演算し、ブロック30は、モータ12へ
の正転又は逆転指令を正逆転切換マグネットスイッチ６
に送出し、ゲート８を導通状態としてモータ12を起動す
る（ブロック32）。判定ブロック30は、目標値−現在値
≦lvになったら正逆転信号をOFF（停止）にする（ブロ
ック34）。このとき、モータ８への供電が停止、ブレー
キ10が掛かってモータ８は停止する。
ローラ18の目標値設定用キーボード24のテンキーより目
標値を設定する（ブロック26）。コントローラ18の演算
ブロック28は、現在値カウンター20でカウントした現在
値と目標値との差を演算し、ブロック30は、モータ12へ
の正転又は逆転指令を正逆転切換マグネットスイッチ６
に送出し、ゲート８を導通状態としてモータ12を起動す
る（ブロック32）。判定ブロック30は、目標値−現在値
≦lvになったら正逆転信号をOFF（停止）にする（ブロ
ック34）。このとき、モータ８への供電が停止、ブレー
キ10が掛かってモータ８は停止する。
ここでブロック28は目標値と現在値とを比較する。ま
た、このとき、モータ12への停止指令後移動体の行き過
ぎ量がどの程度あったかをブロック36で算出し、過去の
テーブルのデータlvを基に、オーバーラン補正量の最大
値を算出して、タイムテーブルのデータlvを更新する。
そして、コントローラ18のブロック28がLx＝目標値−現
在値＝０を判定すれば（判定ブロック38）、位置決め完
了となる（ブロック40）。
た、このとき、モータ12への停止指令後移動体の行き過
ぎ量がどの程度あったかをブロック36で算出し、過去の
テーブルのデータlvを基に、オーバーラン補正量の最大
値を算出して、タイムテーブルのデータlvを更新する。
そして、コントローラ18のブロック28がLx＝目標値−現
在値＝０を判定すれば（判定ブロック38）、位置決め完
了となる（ブロック40）。
又、目標値＞現在値であれば、コントローラ18はブロ
ック38からLxに対応したインチングパルスTxを選択し、
正逆転信号をスイッチ６に送出するとともに、ゲート８
をTxだけ駆動即ち導通状態とする（ブロック42）。そし
て、判定ブロック38に戻る。この動作はLx＝０になるま
で３回繰り返す。尚、この時、コントローラ18のブロッ
ク44はTxに対応した移動距離Lxの最大値を算出して、こ
の最大値によってタイムテーブルの移動距離Lxを更新す
る。
ック38からLxに対応したインチングパルスTxを選択し、
正逆転信号をスイッチ６に送出するとともに、ゲート８
をTxだけ駆動即ち導通状態とする（ブロック42）。そし
て、判定ブロック38に戻る。この動作はLx＝０になるま
で３回繰り返す。尚、この時、コントローラ18のブロッ
ク44はTxに対応した移動距離Lxの最大値を算出して、こ
の最大値によってタイムテーブルの移動距離Lxを更新す
る。
また、目標値＜現在値の場合、即ち、移動体16が目標
位置を越えてしまった場合、送り軸14のバックラッシュ
を除去するため、モータ12を逆回転させて、オーバーラ
ン補正量（lv）×定数（Ｋ）の距離だけ進んできた方向
とは逆方向に移動体16を戻す（ブロック44）。これによ
り、移動体16は目標位置の手前に位置する。（尚、本実
施例では上記定数Ｋは整数４に設定されている。）次
に、さらに始めに進んできた方向にモータ12を起動す
る。演算結果が目標値−現在値−Δｌ＝オーバーラン補
正量（lv）になったら、モータ12を停止させる（ブロッ
ク46）。この時、理想的には、目標値に対してΔｌだけ
出前で止っているはずであるが、目標値＝現在値であれ
ば位置決め完了とする（ブロック40）。尚Δｌは定数で
あり、移動体16が目標位置を越えるということは、移動
体16のオーバーランが増大傾向にあるため、該傾向を考
慮してΔｌの値を設定している。また、目標値＞現在値
であれば、その差を演算し、タイムテーブル上のLxに見
合ったTxを求め、インチング信号を送出し（ブロック4
2）、再度判定ブロック38に戻る。
位置を越えてしまった場合、送り軸14のバックラッシュ
を除去するため、モータ12を逆回転させて、オーバーラ
ン補正量（lv）×定数（Ｋ）の距離だけ進んできた方向
とは逆方向に移動体16を戻す（ブロック44）。これによ
り、移動体16は目標位置の手前に位置する。（尚、本実
施例では上記定数Ｋは整数４に設定されている。）次
に、さらに始めに進んできた方向にモータ12を起動す
る。演算結果が目標値−現在値−Δｌ＝オーバーラン補
正量（lv）になったら、モータ12を停止させる（ブロッ
ク46）。この時、理想的には、目標値に対してΔｌだけ
出前で止っているはずであるが、目標値＝現在値であれ
ば位置決め完了とする（ブロック40）。尚Δｌは定数で
あり、移動体16が目標位置を越えるということは、移動
体16のオーバーランが増大傾向にあるため、該傾向を考
慮してΔｌの値を設定している。また、目標値＞現在値
であれば、その差を演算し、タイムテーブル上のLxに見
合ったTxを求め、インチング信号を送出し（ブロック4
2）、再度判定ブロック38に戻る。
尚、繰り返し位置決めの時におけるオーバーラン補正
量の最大値は演算しない。
量の最大値は演算しない。
次に、最終位置決めの時の現在値まるめ処理について
説明する。
説明する。
第３図（ａ）に示すように、目標値46に対してプラス
マイナス双方向について単独に停止補正範囲の距離48,5
0を指定する。移動体16が位置決めされた時、u,vの値で
あれば現在値表示は100.0と表示させることとする。つ
まり現在値が指定した停止補正範囲内であれば現在値＝
目標値として表示する。但し、表示上で操作しているた
め、内部的なカウンターは正規の値を保持しており、次
回の位置決め時に位置決め精度を悪化させる恐れはな
い。又、第３図（ｂ）のように、移動体16の停止位置が
w,xのように補正範囲より外れた場合は、その時の正し
い現在値を表示すると同時に再位置決め動作に移る。上
記現在値まるめ処置の特徴は、機械の最小読み取り単位
が0.1mmと仮定した場合、位置決め精度も0.1mm以内が必
要な場合停止補正範囲をプラスマイナスゼロと指定すれ
ば常に目標値＝現在値となるように位置決めできる。
又、加工する物によってはプラスマイナス0.5のバラツ
キがあってもさしつかえない場合があり、そのような場
合には停止補正範囲プラスマイナス0.5mmと指定してお
けば初回の位置決め動作で位置決め完了となる確率が高
くなるので更に効率が上る。又、操作者にとっては、不
必要な小数点以下の表示にまどわされる事もなくなる利
点が存する。
マイナス双方向について単独に停止補正範囲の距離48,5
0を指定する。移動体16が位置決めされた時、u,vの値で
あれば現在値表示は100.0と表示させることとする。つ
まり現在値が指定した停止補正範囲内であれば現在値＝
目標値として表示する。但し、表示上で操作しているた
め、内部的なカウンターは正規の値を保持しており、次
回の位置決め時に位置決め精度を悪化させる恐れはな
い。又、第３図（ｂ）のように、移動体16の停止位置が
w,xのように補正範囲より外れた場合は、その時の正し
い現在値を表示すると同時に再位置決め動作に移る。上
記現在値まるめ処置の特徴は、機械の最小読み取り単位
が0.1mmと仮定した場合、位置決め精度も0.1mm以内が必
要な場合停止補正範囲をプラスマイナスゼロと指定すれ
ば常に目標値＝現在値となるように位置決めできる。
又、加工する物によってはプラスマイナス0.5のバラツ
キがあってもさしつかえない場合があり、そのような場
合には停止補正範囲プラスマイナス0.5mmと指定してお
けば初回の位置決め動作で位置決め完了となる確率が高
くなるので更に効率が上る。又、操作者にとっては、不
必要な小数点以下の表示にまどわされる事もなくなる利
点が存する。
本発明は上述の如く構成したので、移動体の送り系の
バックラッシュに影響されないので高精度に移動体を位
置決めすることができる効果が存する。
バックラッシュに影響されないので高精度に移動体を位
置決めすることができる効果が存する。
第１図はブロック説明図、第２図はフローチャート、第
３図は説明図である。 ２……三相電源ライン,4……ノーヒューズブレーカー,6
……正逆転切換マグネットスイッチ,8……ゲートリレ
ー,10……電磁ブレーキ,12……モータ,14……送り軸,16
……パルスエンコーダ,18……コントローラ,20……現在
値カウンター
３図は説明図である。 ２……三相電源ライン,4……ノーヒューズブレーカー,6
……正逆転切換マグネットスイッチ,8……ゲートリレ
ー,10……電磁ブレーキ,12……モータ,14……送り軸,16
……パルスエンコーダ,18……コントローラ,20……現在
値カウンター
Claims (1)
- 【請求項１】ブレーキ付きモータの駆動によって移動体
を駆動し、移動体が目標値に接近し、該目標値に対する
前記移動体の現在値の残量が、所定のオーバーラン補正
量に達すると前記モータに停止指令を付与するようにし
た位置決め方法において、前記モータを停止したときの
移動体の現在位置が目標位置を越えたとき、前記移動体
の送り系のバックラッシュを除去するため前記オーバー
ラン補正量に定数Ｋを掛けた値だけ前記モータを逆回転
して、移動体の現在位置を目標位置の手前に位置させ、
しかる後に、前記モータを移動体が再び目標位置に向け
て進むように起動し、前記移動体の現在位置の目標位置
に対する残量が前記オーバーラン補正量に達したとき若
しくは、上記残量が前記オーバーラン補正量より若干Δ
ｌだけ大きな値となったとき前記モータに停止指令を付
与するようにしたことを特徴とする数値制御装置の位置
決め方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61247249A JP2524715B2 (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 数値制御装置の位置決め方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61247249A JP2524715B2 (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 数値制御装置の位置決め方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63101912A JPS63101912A (ja) | 1988-05-06 |
| JP2524715B2 true JP2524715B2 (ja) | 1996-08-14 |
Family
ID=17160676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61247249A Expired - Lifetime JP2524715B2 (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 数値制御装置の位置決め方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2524715B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19632139C1 (de) * | 1996-08-09 | 1997-07-31 | Brose Fahrzeugteile | Verfahren zur Steuerung der Bewegung einer Fensterscheibe einer Kraftfahrzeugtür |
| DE19632910C2 (de) * | 1996-08-16 | 2002-07-25 | Brose Fahrzeugteile | Verfahren zum berührungslosen Anfahren der unteren Anschlagsposition einer fremdkraftbetätigten Fensterscheibe eines Kraftfahrzeugs |
| DE19711979A1 (de) | 1997-03-12 | 1998-10-08 | Brose Fahrzeugteile | Verfahren zur elektrischen Steuerung und Regelung der Bewegung von elektrisch betriebenen Aggregaten |
-
1986
- 1986-10-17 JP JP61247249A patent/JP2524715B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63101912A (ja) | 1988-05-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5105137A (en) | Numerical control device for a grinding machine | |
| JPH0773861B2 (ja) | サーボモータで駆動される射出成形機の駆動制御方法 | |
| EP0474882A1 (en) | Numeric controller | |
| US6909938B2 (en) | Method of and apparatus for synchronous control | |
| JPS62299320A (ja) | 射出成形機の自動原点調整方式 | |
| JP2524715B2 (ja) | 数値制御装置の位置決め方法 | |
| EP0429655B1 (en) | Control device for tapping | |
| EP0419679B1 (en) | Returning method to reference point | |
| US4988937A (en) | Synchronous control system and method therefor | |
| EP0094174B1 (en) | Speed correcting device for use in speed command system | |
| US20050265800A1 (en) | Numerical controller | |
| US5442566A (en) | Parts supplying method in which movements of parallel supply tables are controlled | |
| JPS63101913A (ja) | 数値制御装置の位置決め方法 | |
| JP2588610B2 (ja) | 同期タッピング制御方法 | |
| JP2002236508A (ja) | 工作機械の制御装置 | |
| JP2788725B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| KR940010397B1 (ko) | 피치 오차 정정 데이타의 리로딩 방법 | |
| EP0219551B1 (en) | Numerical controller having overtravel checking function | |
| JP2824649B2 (ja) | 主軸制御装置 | |
| JPS6297004A (ja) | 数値制御される移動体の原点復帰制御装置 | |
| JP2712881B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS63157206A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2524911Y2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH0293706A (ja) | 位置決め装置 | |
| JPS63157207A (ja) | 数値制御装置 |