JPH0944225A - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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- JPH0944225A JPH0944225A JP7211346A JP21134695A JPH0944225A JP H0944225 A JPH0944225 A JP H0944225A JP 7211346 A JP7211346 A JP 7211346A JP 21134695 A JP21134695 A JP 21134695A JP H0944225 A JPH0944225 A JP H0944225A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34175—Overlap, between two blocks, continuous, smooth speed change, movement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43129—Speed as function of curvature, in curves, corners smaller than in straight line
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】
【課題】 希望する移動経路区間の終点に向かう部分つ
いて、先行するモーションの影響を排除し、正確な経路
移動を保証すること。 【解決手段】 動作文の中で、経路［２］→［３］につ
いて経路保証区間を長さ、時間、移動達成率等で指定し
ておく。再生運転時には、経路計画ＡＢＣＤに基づいて
経路［１］→［２］のモーションが開始される。経路
［２］→［３］のモーションに関する経路計画ＥＦＧＨ
は、経路［１］→［２］のモーションの完了点をＤとし
た時、ＤＨＧＫで表わされる移動区間が動作文の中で指
定した経路保証区間となるように作成される。これによ
り、位置［２］について１００％のなめらかさが指定さ
れている場合でも、経路［２］→［３］のモーションの
開始点Ｅは減速開始点Ｃより後にずらされる。Ｄ乃至Ｋ
点で表わされる時点以降のモーションには経路［１］→
［２］のモーションの影響が及ばず、これに対応した移
動区間は動作文の中で指定された通りの経路保証区間と
なる。
いて、先行するモーションの影響を排除し、正確な経路
移動を保証すること。 【解決手段】 動作文の中で、経路［２］→［３］につ
いて経路保証区間を長さ、時間、移動達成率等で指定し
ておく。再生運転時には、経路計画ＡＢＣＤに基づいて
経路［１］→［２］のモーションが開始される。経路
［２］→［３］のモーションに関する経路計画ＥＦＧＨ
は、経路［１］→［２］のモーションの完了点をＤとし
た時、ＤＨＧＫで表わされる移動区間が動作文の中で指
定した経路保証区間となるように作成される。これによ
り、位置［２］について１００％のなめらかさが指定さ
れている場合でも、経路［２］→［３］のモーションの
開始点Ｅは減速開始点Ｃより後にずらされる。Ｄ乃至Ｋ
点で表わされる時点以降のモーションには経路［１］→
［２］のモーションの影響が及ばず、これに対応した移
動区間は動作文の中で指定された通りの経路保証区間と
なる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボット（以
下、単に「ロボット」と言う。）の制御方法に関し、更
に詳しく言えば、指定された教示点への接近経路を動作
プログラムで指定されたものと一致させるようにロボッ
トを制御する方法に関する。本発明の方法は、例えばワ
ークのハンドリング、組立等のアプリケーションで用い
られるロボットに適用して有利なものである。
下、単に「ロボット」と言う。）の制御方法に関し、更
に詳しく言えば、指定された教示点への接近経路を動作
プログラムで指定されたものと一致させるようにロボッ
トを制御する方法に関する。本発明の方法は、例えばワ
ークのハンドリング、組立等のアプリケーションで用い
られるロボットに適用して有利なものである。
【０００２】
【従来技術】ロボットを再生運転で移動させた場合、各
教示点の前後に動作プログラムの動作文の中で指定され
た位置決め割合に応じた加減速制御が行なわれる。一般
に、低い位置決め割合を指定した方が加減速に要する時
間が節約され、サイクルタイムを短縮する上で有利であ
る。そこで、高い位置決め精度が要求されない教示点に
ついては低い位置決め割合が指定されることが通例であ
る。
教示点の前後に動作プログラムの動作文の中で指定され
た位置決め割合に応じた加減速制御が行なわれる。一般
に、低い位置決め割合を指定した方が加減速に要する時
間が節約され、サイクルタイムを短縮する上で有利であ
る。そこで、高い位置決め精度が要求されない教示点に
ついては低い位置決め割合が指定されることが通例であ
る。
【０００３】しかし、例えばワークの組み付けのための
ハンドリングを行なうロボットにおいては、高い位置決
め精度が要求されない教示点であっても低い位置決め割
合を指定すると作業の信頼性に問題が生じる場合があ
る。図１、図２は、このような問題を生じる典型的なケ
ースを説明する図である。
ハンドリングを行なうロボットにおいては、高い位置決
め精度が要求されない教示点であっても低い位置決め割
合を指定すると作業の信頼性に問題が生じる場合があ
る。図１、図２は、このような問題を生じる典型的なケ
ースを説明する図である。
【０００４】図１は、ロボットアーム先端部１に装着さ
れたハンド２でワーク３を把持し、別のワーク４に対す
る組み付けを嵌め合いによって行なう際の移動経路を例
示したものである。また図２は、図１の経路移動に関す
る動作文の中で、位置［２］について１００％のなめら
か動作（位置決め割合０％）を指定し、位置［３］につ
いて１００％の位置決め動作を指定した場合の軌道計画
内容を横軸に時間ｔ、縦軸に速度Ｖをとって例示したチ
ャートである。
れたハンド２でワーク３を把持し、別のワーク４に対す
る組み付けを嵌め合いによって行なう際の移動経路を例
示したものである。また図２は、図１の経路移動に関す
る動作文の中で、位置［２］について１００％のなめら
か動作（位置決め割合０％）を指定し、位置［３］につ
いて１００％の位置決め動作を指定した場合の軌道計画
内容を横軸に時間ｔ、縦軸に速度Ｖをとって例示したチ
ャートである。
【０００５】図１において、［１］，［２］，［３］は
教示点の位置を表わしており、区間［１］→［２］及び
［２］→［３］について直線移動の運動形式が指定され
ているものとする。位置［２］の直下にある位置［３］
は嵌め合いの完了位置であるから、当然、動作文の中で
１００％の位置決めが指定される。これに対して位置
［２］は、水平移動から垂直移動へ方向転換を行なう通
過点に過ぎないから、位置［２］については、位置決め
割合を０％とする「ナメラカ１００％」の指定を動作文
の中で指定した方がサイクルタイムを短縮する上で有利
である。
教示点の位置を表わしており、区間［１］→［２］及び
［２］→［３］について直線移動の運動形式が指定され
ているものとする。位置［２］の直下にある位置［３］
は嵌め合いの完了位置であるから、当然、動作文の中で
１００％の位置決めが指定される。これに対して位置
［２］は、水平移動から垂直移動へ方向転換を行なう通
過点に過ぎないから、位置［２］については、位置決め
割合を０％とする「ナメラカ１００％」の指定を動作文
の中で指定した方がサイクルタイムを短縮する上で有利
である。
【０００６】しかし、位置［２］について低い位置決め
割合を指定すると、コーナを形成する位置［２］の前後
で軌跡精度が悪化する。即ち、符号５で示したように、
位置［２］の前後で教示経路から一旦はずれた後に位置
［３］へ向かう軌跡を辿ることになる。
割合を指定すると、コーナを形成する位置［２］の前後
で軌跡精度が悪化する。即ち、符号５で示したように、
位置［２］の前後で教示経路から一旦はずれた後に位置
［３］へ向かう軌跡を辿ることになる。
【０００７】即ち、位置［２］について「ナメラカ１０
０％」、位置［３］について「イチギメ１００％」の指
定を行うと、図２に示したように、経路［１］→［２］
のモーションＡＢＣＤ（指令速度Ｖ12）に含まれる減速
制御動作の開始（Ｃ点）と同時に経路［２］→［３］の
モーションＥＦＧＨ（指令速度Ｖ23）を開始するような
軌道計画が立てられる。これは、先行する経路［１］→
［２］のモーションの一部（Ｃ点〜Ｄ点）が後続する経
路［２］→［３］のモーションが完了した時点（Ｈ点）
においても未完了となることを意味している。
０％」、位置［３］について「イチギメ１００％」の指
定を行うと、図２に示したように、経路［１］→［２］
のモーションＡＢＣＤ（指令速度Ｖ12）に含まれる減速
制御動作の開始（Ｃ点）と同時に経路［２］→［３］の
モーションＥＦＧＨ（指令速度Ｖ23）を開始するような
軌道計画が立てられる。これは、先行する経路［１］→
［２］のモーションの一部（Ｃ点〜Ｄ点）が後続する経
路［２］→［３］のモーションが完了した時点（Ｈ点）
においても未完了となることを意味している。
【０００８】その結果、位置［３］への接近経路が直線
経路［２］→［３］で示したものからはずれることにな
り、嵌め合いによる組み付けが円滑に行なわれないおそ
れがある。一般に、区間［１］→［２］の指令速度Ｖ12
が大きく、区間［２］→［３］の距離Ｌ23が短い程この
傾向は顕著となる。
経路［２］→［３］で示したものからはずれることにな
り、嵌め合いによる組み付けが円滑に行なわれないおそ
れがある。一般に、区間［１］→［２］の指令速度Ｖ12
が大きく、区間［２］→［３］の距離Ｌ23が短い程この
傾向は顕著となる。
【０００９】従来は、このような事態を避けるために、
（１）区間［１］→［２］の指令速度Ｖ12を下げる、
（２）位置［２］について高い位置決め割合（例；１０
０％）を指定する、（３）位置［２］を位置［３］から
遠ざける（Ｌ23を大きくとる）、などの措置を含む試行
錯誤的な調整作業が行なわれていた。
（１）区間［１］→［２］の指令速度Ｖ12を下げる、
（２）位置［２］について高い位置決め割合（例；１０
０％）を指定する、（３）位置［２］を位置［３］から
遠ざける（Ｌ23を大きくとる）、などの措置を含む試行
錯誤的な調整作業が行なわれていた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】本発明の基本的な目的
は上記従来技術の問題点を解決することにある。即ち、
本発明は、希望する移動区間内の経由点から終点へ至る
区間について、先行する経路移動区間のための動作の影
響を排除し、実際のロボット移動経路を意図したものと
一致させることにある。また、そのことを通して、試行
錯誤的に教示内容を調整するための作業負担を軽減する
とともに、サイクルタイムの無用なロスをなくすことに
ある。なお、本明細書では、このように経路区間の終点
への接近経路を保証することを単に「経路保証をする」
などと言い、また、経路保証がなされる区間（一つの経
路区間上の経由点からその経路区間の終点に至る区間）
のことを「経路保証区間」と呼ぶこととする。
は上記従来技術の問題点を解決することにある。即ち、
本発明は、希望する移動区間内の経由点から終点へ至る
区間について、先行する経路移動区間のための動作の影
響を排除し、実際のロボット移動経路を意図したものと
一致させることにある。また、そのことを通して、試行
錯誤的に教示内容を調整するための作業負担を軽減する
とともに、サイクルタイムの無用なロスをなくすことに
ある。なお、本明細書では、このように経路区間の終点
への接近経路を保証することを単に「経路保証をする」
などと言い、また、経路保証がなされる区間（一つの経
路区間上の経由点からその経路区間の終点に至る区間）
のことを「経路保証区間」と呼ぶこととする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、経路保証を希
望する区間の移動に関する動作文の中で経路保証区間を
指定しておき、ロボット制御装置内でこの動作文に基づ
き経路計画を作成する際に、経路保証区間の始点（当該
経路区間の経由点。以下、単に「経由点」とも言う。）
と当該経路区間に先行した経路区間のための移動動作の
完了点とを対応させるようにすることで、上記技術課題
を解決したものである。
望する区間の移動に関する動作文の中で経路保証区間を
指定しておき、ロボット制御装置内でこの動作文に基づ
き経路計画を作成する際に、経路保証区間の始点（当該
経路区間の経由点。以下、単に「経由点」とも言う。）
と当該経路区間に先行した経路区間のための移動動作の
完了点とを対応させるようにすることで、上記技術課題
を解決したものである。
【００１２】動作文の中で経路保証区間を指定する方式
としては、（１）経由点の位置を経路保証区間の空間的
な長さに関する情報で表現する方式、（２）経由点の位
置を当該経路区間内における経路移動達成率に関する情
報で表現する方式、（３）経由点の位置を経路保証区間
の移動に関する時間的な長さに関する情報で表現する方
式、などがある。
としては、（１）経由点の位置を経路保証区間の空間的
な長さに関する情報で表現する方式、（２）経由点の位
置を当該経路区間内における経路移動達成率に関する情
報で表現する方式、（３）経由点の位置を経路保証区間
の移動に関する時間的な長さに関する情報で表現する方
式、などがある。
【００１３】このような条件で作成された経路計画に基
づいて補間動作を行い、作成された補間点をロボットの
各軸を制御するサーボ制御系に渡すようにすれば、経路
保証区間の始点（経由点）に対応した補間点がサーボ制
御系に渡され、各軸移動が実行される時点では、先行す
る経路区間のための移動動作は完了している。従って、
経路保証区間内におけるロボットの軌跡精度は、先行す
る経路区間のための移動動作の影響受けて悪化すること
がない。
づいて補間動作を行い、作成された補間点をロボットの
各軸を制御するサーボ制御系に渡すようにすれば、経路
保証区間の始点（経由点）に対応した補間点がサーボ制
御系に渡され、各軸移動が実行される時点では、先行す
る経路区間のための移動動作は完了している。従って、
経路保証区間内におけるロボットの軌跡精度は、先行す
る経路区間のための移動動作の影響受けて悪化すること
がない。
【００１４】
【作用】本発明の方法を適用する際には、経路保証を希
望する区間の移動に関する動作文の中で経路保証区間を
予め指定した上で、再生運転を実行する。ロボット制御
装置内では、動作プログラムに含まれる動作文が順次読
み込まれ、それに基づいて経路計画が作成される。そし
て、作成された経路計画を実現させるための補間点が補
間動作によって作成され、各軸のサーボ制御系へ渡され
る。
望する区間の移動に関する動作文の中で経路保証区間を
予め指定した上で、再生運転を実行する。ロボット制御
装置内では、動作プログラムに含まれる動作文が順次読
み込まれ、それに基づいて経路計画が作成される。そし
て、作成された経路計画を実現させるための補間点が補
間動作によって作成され、各軸のサーボ制御系へ渡され
る。
【００１５】読み込まれた動作文が経路保証区間の指定
を伴わないものであれば、経路計画、補間動作、サーボ
への補間点の受け渡しが従来と同様に行なわれ、動作文
で指定された移動動作が実行される。
を伴わないものであれば、経路計画、補間動作、サーボ
への補間点の受け渡しが従来と同様に行なわれ、動作文
で指定された移動動作が実行される。
【００１６】これに対して、もし読み込まれた動作文が
経路保証区間の指定を伴うものであれば、経路計画につ
いて従来技術ではみられなかった条件が課せられる。こ
れを図３のチャートを参照して説明する。図３は、図
１、図２を参照して説明した事例と同じ経路について、
経路［２］→［３］の経路移動のための動作文が経路保
証区間の指定を伴うものであった場合に作成される経路
計画の特徴を説明する図で、記載形式は図２のチャート
と同じである。
経路保証区間の指定を伴うものであれば、経路計画につ
いて従来技術ではみられなかった条件が課せられる。こ
れを図３のチャートを参照して説明する。図３は、図
１、図２を参照して説明した事例と同じ経路について、
経路［２］→［３］の経路移動のための動作文が経路保
証区間の指定を伴うものであった場合に作成される経路
計画の特徴を説明する図で、記載形式は図２のチャート
と同じである。
【００１７】図３と図２を比較対照すると良く理解され
るように、位置［２］について「ナメラカ１００％」、
位置［３］について「イチギメ１００％」の指定を行な
った場合でも、経路［２］→［３］の経路移動に関して
経路保証区間の指定がなされた場合には、これに先行す
る経路［１］→［２］のモーションＡＢＣＤの終了点Ｄ
が、必ず経路［２］→［３］のモーションＥＦＧＨの終
了点Ｈよりも手前側（時間的に先行）に来るように軌道
計画が立てられる。
るように、位置［２］について「ナメラカ１００％」、
位置［３］について「イチギメ１００％」の指定を行な
った場合でも、経路［２］→［３］の経路移動に関して
経路保証区間の指定がなされた場合には、これに先行す
る経路［１］→［２］のモーションＡＢＣＤの終了点Ｄ
が、必ず経路［２］→［３］のモーションＥＦＧＨの終
了点Ｈよりも手前側（時間的に先行）に来るように軌道
計画が立てられる。
【００１８】図３のチャートにおける横軸は時間軸であ
るから、ＤＨの長さは経路保証が行なわれる時間を表わ
している。また、縦軸は速度であるからＤＨＧＫで囲ま
れた部分の面積は経路保証区間の空間的な長さ（距離）
を表わしている。従って、動作文の中で、経路保証区間
の指定が空間的な長さの単位で行なわれている場合に
は、その長さに対応した面積をＤＨＧＫによって囲まれ
た部分が持つように、経路計画を作成すれば良い。
るから、ＤＨの長さは経路保証が行なわれる時間を表わ
している。また、縦軸は速度であるからＤＨＧＫで囲ま
れた部分の面積は経路保証区間の空間的な長さ（距離）
を表わしている。従って、動作文の中で、経路保証区間
の指定が空間的な長さの単位で行なわれている場合に
は、その長さに対応した面積をＤＨＧＫによって囲まれ
た部分が持つように、経路計画を作成すれば良い。
【００１９】また、経路区間［２］→［３］に関する経
路移動達成率で経路保証区間の指定がなされている場合
には、ＥＦＫＤによって囲まれた部分の面積がＥＦＧＨ
によって囲まれた部分の面積（＝経路区間［２］→
［３］の間の距離Ｌ23；図１参照）の中で占める割合が
指定された経路移動達成率に対応するように、経路計画
を作成すれば良い。
路移動達成率で経路保証区間の指定がなされている場合
には、ＥＦＫＤによって囲まれた部分の面積がＥＦＧＨ
によって囲まれた部分の面積（＝経路区間［２］→
［３］の間の距離Ｌ23；図１参照）の中で占める割合が
指定された経路移動達成率に対応するように、経路計画
を作成すれば良い。
【００２０】更に、動作文の中で、経路保証区間の指定
が時間的な長さの単位で行なわれている場合には、その
長さに対応した長さをＤＨが持つように、経路計画を作
成すれば良い。
が時間的な長さの単位で行なわれている場合には、その
長さに対応した長さをＤＨが持つように、経路計画を作
成すれば良い。
【００２１】経路計画に対するこれらの要求は、区間
［２］→［３］における指令速度と加減速の時定数を変
えない条件では、区間［２］→［３］のモーションの開
始点Ｅの時間軸上の位置を調整することで満たすことが
出来るのは明らかである。
［２］→［３］における指令速度と加減速の時定数を変
えない条件では、区間［２］→［３］のモーションの開
始点Ｅの時間軸上の位置を調整することで満たすことが
出来るのは明らかである。
【００２２】図３に示したような経路計画に基づく補間
動作で作成された補間点を各軸のサーボ制御系に渡した
場合、経路［２］→［３］のモーションの開始時期は、
位置［２］について「ナメラカ１００％」が指定されて
いるにもかかわらず、経路［１］→［２］のモーション
における減速開始時点（図２のＣ点）ではなく、符号Ｊ
で示した時点まで遅延される。
動作で作成された補間点を各軸のサーボ制御系に渡した
場合、経路［２］→［３］のモーションの開始時期は、
位置［２］について「ナメラカ１００％」が指定されて
いるにもかかわらず、経路［１］→［２］のモーション
における減速開始時点（図２のＣ点）ではなく、符号Ｊ
で示した時点まで遅延される。
【００２３】これによって、Ｋ点（Ｄ点）以降の移動に
ついては、経路［１］→［２］のモーションの影響は排
除され、経路［２］→［３］と一致した移動経路が実現
される。なお、この場合、図３における三角形ＪＥＤの
面積が三角形ＣＣ’Ｄの面積の中で占める割合が、位置
［２］について実効的な位置決め割合を表わすことにな
る。
ついては、経路［１］→［２］のモーションの影響は排
除され、経路［２］→［３］と一致した移動経路が実現
される。なお、この場合、図３における三角形ＪＥＤの
面積が三角形ＣＣ’Ｄの面積の中で占める割合が、位置
［２］について実効的な位置決め割合を表わすことにな
る。
【００２４】このように、本発明によれば、動作文の中
で経路保証区間を長さ、経路移動達成率、時間などで指
定しておくことで、先行する経路区間のモーションの影
響が及ぶ範囲が制限され、指定した経路保証区間の移動
について意図した通りの移動経路を実現させることが出
来る。従って、意図した通りの移動経路を実現させるた
めの試行錯誤的な調整作業（指令速度の変更、位置決め
割合の変更、教示点位置の変更など）に要する負担を軽
減するとともに、サイクルタイムの無用なロスをなくす
ことが出来る。
で経路保証区間を長さ、経路移動達成率、時間などで指
定しておくことで、先行する経路区間のモーションの影
響が及ぶ範囲が制限され、指定した経路保証区間の移動
について意図した通りの移動経路を実現させることが出
来る。従って、意図した通りの移動経路を実現させるた
めの試行錯誤的な調整作業（指令速度の変更、位置決め
割合の変更、教示点位置の変更など）に要する負担を軽
減するとともに、サイクルタイムの無用なロスをなくす
ことが出来る。
【００２５】
【発明の実施の形態】図４は、本発明の方法を実施する
際に使用可能なロボット制御装置を要部ブロック図で示
したものである。同図において符号１０で指示されたロ
ボット制御装置１０は、中央演算処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという。）１１を有している。ＣＰＵ１１には、バス
１９を介して、ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭから
なるメモリ１３、不揮発性メモリ１４、外部装置用の入
出力装置１５、教示操作盤３０の為のインターフェイス
１６及びロボット軸制御部１７が接続されている。
際に使用可能なロボット制御装置を要部ブロック図で示
したものである。同図において符号１０で指示されたロ
ボット制御装置１０は、中央演算処理装置（以下、ＣＰ
Ｕという。）１１を有している。ＣＰＵ１１には、バス
１９を介して、ＲＯＭからなるメモリ１２、ＲＡＭから
なるメモリ１３、不揮発性メモリ１４、外部装置用の入
出力装置１５、教示操作盤３０の為のインターフェイス
１６及びロボット軸制御部１７が接続されている。
【００２６】ＲＯＭ１２にはロボット制御装置１０自身
を含むシステム全体を制御するプログラムが格納され
る。ＲＡＭ１３はＣＰＵ１１が行なう処理のためのデー
タの一時記憶に使用される。不揮発性メモリ１４には、
後述する動作文を含むロボットの動作プログラムデー
タ、システム各部の動作に関連した諸設定値等が格納さ
れる。また、ロボット軸制御部１７はロボット機構部２
０の各軸の動作をサーボ回路１８を介して制御する。
を含むシステム全体を制御するプログラムが格納され
る。ＲＡＭ１３はＣＰＵ１１が行なう処理のためのデー
タの一時記憶に使用される。不揮発性メモリ１４には、
後述する動作文を含むロボットの動作プログラムデー
タ、システム各部の動作に関連した諸設定値等が格納さ
れる。また、ロボット軸制御部１７はロボット機構部２
０の各軸の動作をサーボ回路１８を介して制御する。
【００２７】このようなロボット制御装置の構成と機能
自体は通常のロボット制御装置と基本的に同じである。
本発明の特徴は、不揮発性メモリ１４に次に述べるよう
な動作文を含む動作プログラムを格納し、再生運転を行
なった時に発揮される。以下、図１に示したと同様の移
動経路を想定して、本発明の実施時に動作プログラムに
書き込まれる動作文の例とＣＰＵ１１によって実行され
る処理の概要を図５〜図８を参照して説明する。図５
は、図１に示した事例における移動経路（［１］→
［２］→［３］）を抽出し、位置［３］への接近経路を
保証する経路保証区間を例記したもので、ロボットアー
ム先端部、ワーク等の記載は省略されている。ここで
は、このような移動経路における位置［３］への接近に
関して経路保証を行なうために作成される動作文の例を
３つ挙げ、再生運転時の処理及び実現されるロボット経
路について説明する。
自体は通常のロボット制御装置と基本的に同じである。
本発明の特徴は、不揮発性メモリ１４に次に述べるよう
な動作文を含む動作プログラムを格納し、再生運転を行
なった時に発揮される。以下、図１に示したと同様の移
動経路を想定して、本発明の実施時に動作プログラムに
書き込まれる動作文の例とＣＰＵ１１によって実行され
る処理の概要を図５〜図８を参照して説明する。図５
は、図１に示した事例における移動経路（［１］→
［２］→［３］）を抽出し、位置［３］への接近経路を
保証する経路保証区間を例記したもので、ロボットアー
ム先端部、ワーク等の記載は省略されている。ここで
は、このような移動経路における位置［３］への接近に
関して経路保証を行なうために作成される動作文の例を
３つ挙げ、再生運転時の処理及び実現されるロボット経
路について説明する。
【００２８】ここに挙げた各例１〜例３は、経路保証区
間をそれぞれ、（１）距離の絶対値、（２）時間、
（３）経路移動の達成率、で指定した例である。
間をそれぞれ、（１）距離の絶対値、（２）時間、
（３）経路移動の達成率、で指定した例である。
【００２９】 ［動作文例１］ １：チョクセン イチ［１］ ３００mm／sec イチギメ ２：チョクセン イチ［２］ １００mm／sec ナメラカ１００ ３：チョクセン イチ［３］ ３０mm／sec ケイロホショウ１００mm このような動作文を含む動作プログラムの再生運転時に
行なわれる処理の概要は、図６のフローチャートに示し
た通りである。先ず、動作文１を読み込む（ステップＳ
１）。そして、通常の方式に従って、位置［１］へ指令
速度３００mm／sec で直線移動して位置決めするための
経路計画を作成し、それに基づく補間動作で補間点を作
成し、処理周期毎にサーボへ渡すことにより、ロボット
を位置［１］まで移動させる（ステップＳ２）。
行なわれる処理の概要は、図６のフローチャートに示し
た通りである。先ず、動作文１を読み込む（ステップＳ
１）。そして、通常の方式に従って、位置［１］へ指令
速度３００mm／sec で直線移動して位置決めするための
経路計画を作成し、それに基づく補間動作で補間点を作
成し、処理周期毎にサーボへ渡すことにより、ロボット
を位置［１］まで移動させる（ステップＳ２）。
【００３０】続くステップＳ３で動作文２が読み込み、
更に、通常の方式に従って位置［２］へ指令速度１００
mm／sec で直線移動するための経路計画を作成し、それ
に基づく補間動作で補間点を作成し、処理周期毎にサー
ボへ渡すことにより、位置［２］へ向かう移動を開始さ
せる（ステップＳ４）。ここで作成される経路計画は、
図３のチャートでＶ12＝１００mm／sec としたもの（Ａ
ＢＣＤ）に相当している。
更に、通常の方式に従って位置［２］へ指令速度１００
mm／sec で直線移動するための経路計画を作成し、それ
に基づく補間動作で補間点を作成し、処理周期毎にサー
ボへ渡すことにより、位置［２］へ向かう移動を開始さ
せる（ステップＳ４）。ここで作成される経路計画は、
図３のチャートでＶ12＝１００mm／sec としたもの（Ａ
ＢＣＤ）に相当している。
【００３１】ロボットが減速を開始する時点はＣである
が、これに対応する経路上の位置をＰ1 とすれば、Ｐ1
は当然位置［２］の手前にあり、Ｐ1 と［２］の間の距
離は、図３において点ＣＣ’Ｄで囲まれた部分の面積に
対応している。
が、これに対応する経路上の位置をＰ1 とすれば、Ｐ1
は当然位置［２］の手前にあり、Ｐ1 と［２］の間の距
離は、図３において点ＣＣ’Ｄで囲まれた部分の面積に
対応している。
【００３２】経路［２］→［３］のモーションに関する
処理が開始可能となった時点で、次の動作文３を読み込
み（ステップＳ５）、経路計画の作成処理を開始し、加
減速の時定数（ＥＦとＧＨの傾き）を計算する（ステッ
プＳ６）。動作文３には、経路保証区間が位置［３］か
らの距離、１００mmで指定されているので、図３のチャ
ート上でＤＨＧＫで囲まれた部分の面積が１００mmとな
るようなＨ点を計算し、経路［２］→［３］に対する経
路計画を確定させる（ステップＳ７）。Ｈ点は、指令速
度Ｖ23＝３０mm／sec とステップＳ６で定められた時定
数の値を用いて計算される。
処理が開始可能となった時点で、次の動作文３を読み込
み（ステップＳ５）、経路計画の作成処理を開始し、加
減速の時定数（ＥＦとＧＨの傾き）を計算する（ステッ
プＳ６）。動作文３には、経路保証区間が位置［３］か
らの距離、１００mmで指定されているので、図３のチャ
ート上でＤＨＧＫで囲まれた部分の面積が１００mmとな
るようなＨ点を計算し、経路［２］→［３］に対する経
路計画を確定させる（ステップＳ７）。Ｈ点は、指令速
度Ｖ23＝３０mm／sec とステップＳ６で定められた時定
数の値を用いて計算される。
【００３３】図３のチャート上のＪ点（Ｅ点）に到達し
たならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定され
た経路計画（ＥＦＧＨ）に基づく補間動作を行い、各軸
の補間点の作成とサーボへの受け渡しを開始する（ステ
ップＳ８→ステップＳ９）。
たならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定され
た経路計画（ＥＦＧＨ）に基づく補間動作を行い、各軸
の補間点の作成とサーボへの受け渡しを開始する（ステ
ップＳ８→ステップＳ９）。
【００３４】この直後にはロボットの移動経路は［１］
→［２］へ向かう直線経路からはずれ出し、符号６で示
した経路に入る。これに対応する経路上の位置をＰ2 と
すれば、Ｐ2 は当然Ｐ1 と位置［２］の間にあり、Ｐ2
と［２］の間の距離は、図３における点ＪＥＤで囲まれ
た部分の面積に対応している。
→［２］へ向かう直線経路からはずれ出し、符号６で示
した経路に入る。これに対応する経路上の位置をＰ2 と
すれば、Ｐ2 は当然Ｐ1 と位置［２］の間にあり、Ｐ2
と［２］の間の距離は、図３における点ＪＥＤで囲まれ
た部分の面積に対応している。
【００３５】図３のチャートのＤ点で表わされた時点が
到来すると、経路［１］→［２］のモーションが完了す
る。この時点におけるロボットの経路上の位置は、位置
［３］から遡って距離１００mm（図５でＬ＝１００mmと
した点Ｐ3 ）にある。何故ならば、ステップＳ７でその
ように経路計画を定めらからである。
到来すると、経路［１］→［２］のモーションが完了す
る。この時点におけるロボットの経路上の位置は、位置
［３］から遡って距離１００mm（図５でＬ＝１００mmと
した点Ｐ3 ）にある。何故ならば、ステップＳ７でその
ように経路計画を定めらからである。
【００３６】ロボットは点Ｐ3 から、直線経路［２］→
［３］に乗って、経路保証区間Ｐ3［２］間を直線移動
する。経路［２］→［３］のモーションが完了してロボ
ットが終点［３］に到着したら（ステップＳ１０）、処
理を終了する。このようにして、動作文例１中の動作文
３で指定された経路保証を実現したロボット移動が達成
される。
［３］に乗って、経路保証区間Ｐ3［２］間を直線移動
する。経路［２］→［３］のモーションが完了してロボ
ットが終点［３］に到着したら（ステップＳ１０）、処
理を終了する。このようにして、動作文例１中の動作文
３で指定された経路保証を実現したロボット移動が達成
される。
【００３７】 ［動作文例２］ １：チョクセン イチ［１］ ３００mm／sec イチギメ ２：チョクセン イチ［２］ ２００mm／sec ナメラカ１００ ３：チョクセン イチ［３］ ６０mm／sec ケイロホショウ１００msec このような動作文を含む動作プログラムの再生運転時に
行なわれる処理の概要は、図７のフローチャートに示し
た通りである。先ず、動作文１を読み込む（ステップＵ
１）。そして、通常の方式に従って、位置［１］へ指令
速度３００mm／sec で直線移動して位置決めするための
経路計画を作成し、それに基づく補間動作で補間点を作
成し、処理周期毎にサーボへ渡すことにより、ロボット
を位置［１］まで移動させる（ステップＵ２）。
行なわれる処理の概要は、図７のフローチャートに示し
た通りである。先ず、動作文１を読み込む（ステップＵ
１）。そして、通常の方式に従って、位置［１］へ指令
速度３００mm／sec で直線移動して位置決めするための
経路計画を作成し、それに基づく補間動作で補間点を作
成し、処理周期毎にサーボへ渡すことにより、ロボット
を位置［１］まで移動させる（ステップＵ２）。
【００３８】続くステップＵ３で動作文２が読み込み、
更に、通常の方式に従って位置［２］へ指令速度２００
mm／sec で直線移動するための経路計画を作成し、それ
に基づく補間動作で補間点を作成し、処理周期毎にサー
ボへ渡すことにより、位置［２］へ向かう移動を開始さ
せる（ステップＵ４）。ここで作成される経路計画は、
図３のチャートでＶ12＝２００mm／sec としたもの（Ａ
ＢＣＤ）に相当している。
更に、通常の方式に従って位置［２］へ指令速度２００
mm／sec で直線移動するための経路計画を作成し、それ
に基づく補間動作で補間点を作成し、処理周期毎にサー
ボへ渡すことにより、位置［２］へ向かう移動を開始さ
せる（ステップＵ４）。ここで作成される経路計画は、
図３のチャートでＶ12＝２００mm／sec としたもの（Ａ
ＢＣＤ）に相当している。
【００３９】ロボットが減速を開始する時点はＣである
が、これに対応する経路上の位置を動作文例１のケース
にならってＰ1 とすれば、Ｐ1 は当然位置［２］の手前
にあり、Ｐ1 と［２］の間の距離は、図３において点Ｃ
Ｃ’Ｄで囲まれた部分の面積に対応している。
が、これに対応する経路上の位置を動作文例１のケース
にならってＰ1 とすれば、Ｐ1 は当然位置［２］の手前
にあり、Ｐ1 と［２］の間の距離は、図３において点Ｃ
Ｃ’Ｄで囲まれた部分の面積に対応している。
【００４０】経路［２］→［３］のモーションに関する
処理が開始可能となった時点で、次の動作文３を読み込
み（ステップＵ５）、経路計画の作成処理を開始し、加
減速の時定数（ＥＦとＧＨの傾き）を計算する（ステッ
プＵ６）。動作文３には、経路保証区間が時間１００ms
ec で指定されているので、図３のチャート上でＤＨの
表わす時間１００msec となるようなＨ点を計算し、経
路［２］→［３］に対する経路計画を確定させる（ステ
ップＵ７）。Ｈ点は、指令速度Ｖ23＝６０mm／sec とス
テップＵ６で定められた時定数の値を用いて計算され
る。
処理が開始可能となった時点で、次の動作文３を読み込
み（ステップＵ５）、経路計画の作成処理を開始し、加
減速の時定数（ＥＦとＧＨの傾き）を計算する（ステッ
プＵ６）。動作文３には、経路保証区間が時間１００ms
ec で指定されているので、図３のチャート上でＤＨの
表わす時間１００msec となるようなＨ点を計算し、経
路［２］→［３］に対する経路計画を確定させる（ステ
ップＵ７）。Ｈ点は、指令速度Ｖ23＝６０mm／sec とス
テップＵ６で定められた時定数の値を用いて計算され
る。
【００４１】図３のチャート上のＪ点（Ｅ点）に到達し
たならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定され
た経路計画（ＥＦＧＨ）に基づく補間動作を行い、各軸
の補間点の作成とサーボへの受け渡しを開始する（ステ
ップＵ８→ステップＵ９）。
たならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定され
た経路計画（ＥＦＧＨ）に基づく補間動作を行い、各軸
の補間点の作成とサーボへの受け渡しを開始する（ステ
ップＵ８→ステップＵ９）。
【００４２】この直後にはロボットの移動経路は［１］
→［２］へ向かう直線経路からはずれ出し、符号６で示
した経路に入る。これに対応する経路上の位置を動作文
例１の場合と同様にＰ2 とすれば、Ｐ2 は当然Ｐ1 と位
置［２］の間にあり、Ｐ2 と［２］の間の距離は、図３
における点ＪＥＤで囲まれた部分の面積に対応してい
る。
→［２］へ向かう直線経路からはずれ出し、符号６で示
した経路に入る。これに対応する経路上の位置を動作文
例１の場合と同様にＰ2 とすれば、Ｐ2 は当然Ｐ1 と位
置［２］の間にあり、Ｐ2 と［２］の間の距離は、図３
における点ＪＥＤで囲まれた部分の面積に対応してい
る。
【００４３】図３のチャートのＤ点で表わされた時点が
到来すると、経路［１］→［２］のモーションが完了す
る。この時点におけるロボットの経路上の位置は、位置
［３］へから遡った経路［２］→［３］上の点Ｐ3 にあ
る。
到来すると、経路［１］→［２］のモーションが完了す
る。この時点におけるロボットの経路上の位置は、位置
［３］へから遡った経路［２］→［３］上の点Ｐ3 にあ
る。
【００４４】ロボットは点Ｐ3 から、直線経路［２］→
［３］に乗って、経路保証区間Ｐ3［２］間を直線移動
する。経路［２］→［３］のモーションが完了してロボ
ットが終点［３］に到着したら（ステップＵ１０）、処
理を終了する。このようにして、動作文例２中の動作文
３で指定された経路保証を実現したロボット移動が達成
される。経路保証区間Ｐ3 ［３］間の移動に要する時間
は当然動作文３で指定された１００msec となる。
［３］に乗って、経路保証区間Ｐ3［２］間を直線移動
する。経路［２］→［３］のモーションが完了してロボ
ットが終点［３］に到着したら（ステップＵ１０）、処
理を終了する。このようにして、動作文例２中の動作文
３で指定された経路保証を実現したロボット移動が達成
される。経路保証区間Ｐ3 ［３］間の移動に要する時間
は当然動作文３で指定された１００msec となる。
【００４５】 ［動作文例３］ １：チョクセン イチ［１］ ３００mm／sec イチギメ ２：チョクセン イチ［２］ ２００mm／sec ナメラカ１００ ３：チョクセン イチ［３］ ６０mm／sec ケイロホショウ３０％ このような動作文を含む動作プログラムの再生運転時に
行なわれる処理の概要は、図８のフローチャートに示し
た通りである。先ず、動作文１を読み込む（ステップＷ
１）。そして、通常の方式に従って、位置［１］へ指令
速度３００mm／sec で直線移動して位置決めするための
経路計画を作成し、それに基づく補間動作で補間点を作
成し、処理周期毎にサーボへ渡すことにより、ロボット
を位置［１］まで移動させる（ステップＷ２）。
行なわれる処理の概要は、図８のフローチャートに示し
た通りである。先ず、動作文１を読み込む（ステップＷ
１）。そして、通常の方式に従って、位置［１］へ指令
速度３００mm／sec で直線移動して位置決めするための
経路計画を作成し、それに基づく補間動作で補間点を作
成し、処理周期毎にサーボへ渡すことにより、ロボット
を位置［１］まで移動させる（ステップＷ２）。
【００４６】続くステップＷ３で動作文２が読み込み、
更に、通常の方式に従って位置［２］へ指令速度２００
mm／sec で直線移動するための経路計画を作成し、それ
に基づく補間動作で補間点を作成し、処理周期毎にサー
ボへ渡すことにより、位置［２］へ向かう移動を開始さ
せる（ステップＷ４）。ここで作成される経路計画は、
図３のチャートでＶ12＝２００mm／sec としたもの（Ａ
ＢＣＤ）に相当している。
更に、通常の方式に従って位置［２］へ指令速度２００
mm／sec で直線移動するための経路計画を作成し、それ
に基づく補間動作で補間点を作成し、処理周期毎にサー
ボへ渡すことにより、位置［２］へ向かう移動を開始さ
せる（ステップＷ４）。ここで作成される経路計画は、
図３のチャートでＶ12＝２００mm／sec としたもの（Ａ
ＢＣＤ）に相当している。
【００４７】ロボットが減速を開始する時点はＣである
が、これに対応する経路上の位置を動作文例１，２のケ
ースにならってＰ1 とすれば、Ｐ1 は当然位置［２］の
手前にあり、Ｐ1 と［２］の間の距離は、図３において
点ＣＣ’Ｄで囲まれた部分の面積に対応している。
が、これに対応する経路上の位置を動作文例１，２のケ
ースにならってＰ1 とすれば、Ｐ1 は当然位置［２］の
手前にあり、Ｐ1 と［２］の間の距離は、図３において
点ＣＣ’Ｄで囲まれた部分の面積に対応している。
【００４８】経路［２］→［３］のモーションに関する
処理が開始可能となった時点で、次の動作文３を読み込
み（ステップＷ５）、経路計画の作成処理を開始し、加
減速の時定数（ＥＦとＧＨの傾き）を計算する（ステッ
プＷ６）。動作文３には、経路保証区間が３０％で指定
されているので、図３のチャート上でＤＨＧＫで囲まれ
た部分の面積がＥＦＧＨで囲まれた部分の面積の中で占
める割合が３０％となるようなＨ点を計算し、経路
［２］→［３］に対する経路計画を確定させる（ステッ
プＷ７）。Ｈ点は、指令速度Ｖ23＝６０mm／sec とステ
ップＷ６で定められた時定数の値を用いて計算される。
処理が開始可能となった時点で、次の動作文３を読み込
み（ステップＷ５）、経路計画の作成処理を開始し、加
減速の時定数（ＥＦとＧＨの傾き）を計算する（ステッ
プＷ６）。動作文３には、経路保証区間が３０％で指定
されているので、図３のチャート上でＤＨＧＫで囲まれ
た部分の面積がＥＦＧＨで囲まれた部分の面積の中で占
める割合が３０％となるようなＨ点を計算し、経路
［２］→［３］に対する経路計画を確定させる（ステッ
プＷ７）。Ｈ点は、指令速度Ｖ23＝６０mm／sec とステ
ップＷ６で定められた時定数の値を用いて計算される。
【００４９】図３のチャート上のＪ点（Ｅ点）に到達し
たならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定され
た経路計画（ＥＦＧＨ）に基づく補間動作を行い、各軸
の補間点の作成とサーボへの受け渡しを開始する（ステ
ップＷ８→ステップＷ９）。
たならば（あるいはその直前の処理周期で）、確定され
た経路計画（ＥＦＧＨ）に基づく補間動作を行い、各軸
の補間点の作成とサーボへの受け渡しを開始する（ステ
ップＷ８→ステップＷ９）。
【００５０】この直後にはロボットの移動経路は［１］
→［２］へ向かう直線経路からはずれ出し、符号６で示
した経路に入る。これに対応する経路上の位置を動作文
例１，２の場合と同様にＰ2 とすれば、Ｐ2 は当然Ｐ1
と位置［２］の間にあり、Ｐ2 と［２］の間の距離は、
図３における点ＪＥＤで囲まれた部分の面積に対応して
いる。
→［２］へ向かう直線経路からはずれ出し、符号６で示
した経路に入る。これに対応する経路上の位置を動作文
例１，２の場合と同様にＰ2 とすれば、Ｐ2 は当然Ｐ1
と位置［２］の間にあり、Ｐ2 と［２］の間の距離は、
図３における点ＪＥＤで囲まれた部分の面積に対応して
いる。
【００５１】図３のチャートのＤ点で表わされた時点が
到来すると、経路［１］→［２］のモーションが完了す
る。この時点におけるロボットの経路上の位置を動作文
例１，２の場合と同様にＰ3 とすれば、Ｐ3 は直線経路
区間［２］［３］を位置［３］側から３０％だけ遡った
点である。何故ならば、ステップＷ７でそのように経路
計画を定めらからである。
到来すると、経路［１］→［２］のモーションが完了す
る。この時点におけるロボットの経路上の位置を動作文
例１，２の場合と同様にＰ3 とすれば、Ｐ3 は直線経路
区間［２］［３］を位置［３］側から３０％だけ遡った
点である。何故ならば、ステップＷ７でそのように経路
計画を定めらからである。
【００５２】ロボットは点Ｐ3 から、直線経路［２］→
［３］に乗って、経路保証区間Ｐ3［２］間を直線移動
する。経路［２］→［３］のモーションが完了してロボ
ットが終点［３］に到着したら（ステップＷ１０）、処
理を終了する。このようにして、動作文例１中の動作文
３で指定された経路保証を実現したロボット移動が達成
される。
［３］に乗って、経路保証区間Ｐ3［２］間を直線移動
する。経路［２］→［３］のモーションが完了してロボ
ットが終点［３］に到着したら（ステップＷ１０）、処
理を終了する。このようにして、動作文例１中の動作文
３で指定された経路保証を実現したロボット移動が達成
される。
【００５３】
【発明の効果】本発明により、先行する経路区間のモー
ションの影響が及ぶ範囲を限定し、指定した経路保証区
間の移動について意図した通りの移動経路を実現させる
ことが出来るようになった。また、そのことを通して、
意図した通りの移動経路を実現させるための試行錯誤的
な調整作業（指令速度の変更、位置決め割合の変更、教
示点位置の変更など）に要する負担を軽減するととも
に、サイクルタイムの無用なロスをなくすことが出来る
ようになった。
ションの影響が及ぶ範囲を限定し、指定した経路保証区
間の移動について意図した通りの移動経路を実現させる
ことが出来るようになった。また、そのことを通して、
意図した通りの移動経路を実現させるための試行錯誤的
な調整作業（指令速度の変更、位置決め割合の変更、教
示点位置の変更など）に要する負担を軽減するととも
に、サイクルタイムの無用なロスをなくすことが出来る
ようになった。
【図１】ロボットアーム先端部に装着されたハンドでワ
ークを把持し、別のワークに対する組み付けを嵌め合い
によって行なう際の移動経路を例示したものである。
ークを把持し、別のワークに対する組み付けを嵌め合い
によって行なう際の移動経路を例示したものである。
【図２】図１の経路移動に関する動作文の中で、位置
［２］について１００％のなめらか動作（位置決め割合
０％）を指定し、位置［３］について１００％の位置決
め動作を指定した場合の軌道計画内容を横軸に時間ｔ、
縦軸に速度Ｖをとって例示したチャートである。
［２］について１００％のなめらか動作（位置決め割合
０％）を指定し、位置［３］について１００％の位置決
め動作を指定した場合の軌道計画内容を横軸に時間ｔ、
縦軸に速度Ｖをとって例示したチャートである。
【図３】図１、図２を参照して説明した事例と同じ経路
について、経路［２］→［３］の経路移動のための動作
文が経路保証区間の指定を伴うものであった場合に作成
される経路計画の特徴を説明するチャートである。
について、経路［２］→［３］の経路移動のための動作
文が経路保証区間の指定を伴うものであった場合に作成
される経路計画の特徴を説明するチャートである。
【図４】本発明の方法を実施する際に使用可能なロボッ
ト制御装置を要部ブロック図で示したものである。
ト制御装置を要部ブロック図で示したものである。
【図５】図１に示した事例における移動経路（［１］→
［２］→［３］）を抽出し、位置［３］への接近経路を
保証する経路保証区間を例記したものである。
［２］→［３］）を抽出し、位置［３］への接近経路を
保証する経路保証区間を例記したものである。
【図６】動作文例１を含む動作プログラムの再生運転時
に行なわれる処理の概要を記したフローチャートであ
る。
に行なわれる処理の概要を記したフローチャートであ
る。
【図７】動作文例２を含む動作プログラムの再生運転時
に行なわれる処理の概要を記したフローチャートであ
る。
に行なわれる処理の概要を記したフローチャートであ
る。
【図８】動作文例３を含む動作プログラムの再生運転時
に行なわれる処理の概要を記したフローチャートであ
る。
に行なわれる処理の概要を記したフローチャートであ
る。
１ ロボットアーム先端部 ２ ハンド ３，４ ワーク ５ 従来技術で実現される位置［２］前後の移動経路 ６ 本発明の技術で実現される位置［２］前後の移動経
路 １０ ロボット制御装置 １１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 不揮発性メモリ １５ 外部装置用入出力装置 １６ 教示操作盤用インターフェイス １７ ロボット軸制御部 １８ サーボ回路 １９ バス ２０ ロボット機構部 ３０ 教示操作盤
路 １０ ロボット制御装置 １１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 不揮発性メモリ １５ 外部装置用入出力装置 １６ 教示操作盤用インターフェイス １７ ロボット軸制御部 １８ サーボ回路 １９ バス ２０ ロボット機構部 ３０ 教示操作盤
Claims (4)
- 【請求項１】 ソフトウェア処理能力を有するロボット
制御装置を用いて、経路保証区間を含む経路移動をロボ
ットに行なわせる為のロボットの制御方法であって、 一つの経路区間について、該経路区間内の経由点から終
点に至る経路保証区間の指定を伴う移動命令を含む動作
文を読み込む段階と、 前記読み込まれた動作文に基づき、前記経由点と当該経
路区間に先行する経路区間のための経路動作の完了点と
が対応するように経路計画を作成する段階と、 前記作成された経路計画に基づいて補間点を作成する段
階と、 前記作成された補間点をロボットの各軸を制御するサー
ボ制御系に渡す段階を含む、前記ロボットの制御方法。 - 【請求項２】 ソフトウェア処理能力を有するロボット
制御装置を用いて、経路保証区間を含む経路移動をロボ
ットに行なわせる為のロボットの制御方法であって、 一つの経路区間について、該経路区間内の経由点から終
点に至る経路保証区間の指定を伴う移動命令を含む動作
文を読み込む段階と、 前記読み込まれた動作文に基づき、前記経由点と当該経
路区間に先行する経路区間のための経路動作の完了点と
が対応するように経路計画を作成する段階と、 前記作成された経路計画に基づいて補間点を作成する段
階と、 前記作成された補間点をロボットの各軸を制御するサー
ボ制御系に渡す段階を含み、 前記経路保証区間の指定が、前記経由点の位置を前記経
路保証区間の空間的な長さに関する情報を前記動作文に
含ませることによって行われるようにした、前記ロボッ
トの制御方法。 - 【請求項３】 ソフトウェア処理能力を有するロボット
制御装置を用いて、経路保証区間を含む経路移動をロボ
ットに行なわせる為のロボットの制御方法であって、 一つの経路区間について、該経路区間内の経由点から終
点に至る経路保証区間の指定を伴う移動命令を含む動作
文を読み込む段階と、 前記読み込まれた動作文に基づき、前記経由点と当該経
路区間に先行する経路区間のための経路動作の完了点と
が対応するように経路計画を作成する段階と、 前記作成された経路計画に基づいて補間点を作成する段
階と、 前記作成された補間点をロボットの各軸を制御するサー
ボ制御系に渡す段階を含み、 前記経路保証区間の指定が、前記経由点の位置を当該経
路区間内における経路移動達成率に関する情報を前記動
作文に含ませることによって行われるようにした、前記
ロボットの制御方法。 - 【請求項４】 ソフトウェア処理能力を有するロボット
制御装置を用いて、経路保証区間を含む経路移動をロボ
ットに行なわせる為のロボットの制御方法であって、 一つの経路区間について、該経路区間内の経由点から終
点に至る経路保証区間の指定を伴う移動命令を含む動作
文を読み込む段階と、 前記読み込まれた動作文に基づき、前記経由点と当該経
路区間に先行する経路区間のための経路動作の完了点と
が対応するように経路計画を作成する段階と、 前記作成された経路計画に基づいて補間点を作成する段
階と、 前記作成された補間点をロボットの各軸を制御するサー
ボ制御系に渡す段階を含み、 前記経路保証区間の指定が、前記経由点の位置を前記経
路保証区間の移動に関する時間的な長さに関する情報を
前記動作文に含ませることによって行われるようにし
た、前記ロボットの制御方法。
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- 1996-07-26 DE DE69610284T patent/DE69610284T2/de not_active Expired - Fee Related
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