JPS61136105A - 産業用ロボツトの移動制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの移動制御装置Info
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- JPS61136105A JPS61136105A JP25892484A JP25892484A JPS61136105A JP S61136105 A JPS61136105 A JP S61136105A JP 25892484 A JP25892484 A JP 25892484A JP 25892484 A JP25892484 A JP 25892484A JP S61136105 A JPS61136105 A JP S61136105A
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- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
- B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G05B19/4166—Controlling feed or in-feed
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39466—Hand, gripper, end effector of manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は組立工程に用いる産業用ロボットの移動制御を
行うための産業用ロボットの移動制御装置に関するもの
である。
行うための産業用ロボットの移動制御装置に関するもの
である。
従来、第４図及び第５図に示す如き、移動制御装置を伴
う産業用ロボットのシステムが提案されている。これら
第４図及び第５図において、（１）は産業用ロボット、
（２）は産業用ロボット（１１の制御装置を示し、この
産業用ロボッ） （１１の制御装置（２）には中央処理
装置（２ａ）、サーボ回路（２ｂ） 、 （２ｃ）
。
う産業用ロボットのシステムが提案されている。これら
第４図及び第５図において、（１）は産業用ロボット、
（２）は産業用ロボット（１１の制御装置を示し、この
産業用ロボッ） （１１の制御装置（２）には中央処理
装置（２ａ）、サーボ回路（２ｂ） 、 （２ｃ）
。
（２Ｒ） 、 （２Ｚ） 、メモリ等が設けられてい
る。（３）は産業用ロボット（１）の動作をプログラム
するプログラム装置、（４）は制御装置（２）にメモリ
された産業用ロボッｌ−（１）の動作位置等のプログラ
ムのデータを微調整するためのティーチング装置である
。
る。（３）は産業用ロボット（１）の動作をプログラム
するプログラム装置、（４）は制御装置（２）にメモリ
された産業用ロボッｌ−（１）の動作位置等のプログラ
ムのデータを微調整するためのティーチング装置である
。
この産業用ロボット（１）は基台部（５）の上端部に第
１のアーム（６）を回動自在に支持するもので、この基
台部（５）内にこの第１のアーム（６）を駆動するモー
タＭ１、このモータＭｉの回転速度を検出するタコジェ
ネレータＴＧ及びこのモータＭ１の回転位相を検出する
パルス発生器よりなるエンコーダＰＧ等の駆動部が設け
られている。また、またこの第１のアーム（６）の先端
部に回転自在に設けた回転軸に第２のアーム（７）の基
部を固定すると共に第１のアーム（６）の基部の上方に
この第２のアーム（７）を駆動するモータＭ２、このモ
ータＭｉ′の回転速度を検出するタコジェネレータＴＧ
及びこのモータＭ２の回転位相を検出するパルス発生器
より成るエンコーダＰＧ等の駆動部（８）が設けられて
いる。またこの第２のアーム（７）の先端部にチャック
（９）が設けられた作動杆αωを周方向Ｒに回動自在及
び垂直方向Ｚに所定長さ移動自在に設ける。この場合、
この作動杆αｌの周方向Ｒの回動を駆動するモータＭＲ
及びこの回転速度と回転位相とを検出するパルス発生器
より成るエンコーダＰＧ等の駆動部をこの基台部（５）
に設けられたコネクタボックス（１１）内に設けると共
に、この第２のアーム（７）の下部にこの作動枠α〔の
垂直方向２の移動を制御するモータＭ２及び移動速度と
移動位置とを検出するパルス発生器より成るエンコーダ
ＰＣ等の駆動部（１２）を設ける。この場合制御装置（
２）よりの制御信号は制御線を介してコネクタボックス
（１１）で中断され、このコネクタボックス（１１）よ
り夫々制御配線（１３） （１３） ・・・を介し
てモータＭ１．Ｍ２ 。
１のアーム（６）を回動自在に支持するもので、この基
台部（５）内にこの第１のアーム（６）を駆動するモー
タＭ１、このモータＭｉの回転速度を検出するタコジェ
ネレータＴＧ及びこのモータＭ１の回転位相を検出する
パルス発生器よりなるエンコーダＰＧ等の駆動部が設け
られている。また、またこの第１のアーム（６）の先端
部に回転自在に設けた回転軸に第２のアーム（７）の基
部を固定すると共に第１のアーム（６）の基部の上方に
この第２のアーム（７）を駆動するモータＭ２、このモ
ータＭｉ′の回転速度を検出するタコジェネレータＴＧ
及びこのモータＭ２の回転位相を検出するパルス発生器
より成るエンコーダＰＧ等の駆動部（８）が設けられて
いる。またこの第２のアーム（７）の先端部にチャック
（９）が設けられた作動杆αωを周方向Ｒに回動自在及
び垂直方向Ｚに所定長さ移動自在に設ける。この場合、
この作動杆αｌの周方向Ｒの回動を駆動するモータＭＲ
及びこの回転速度と回転位相とを検出するパルス発生器
より成るエンコーダＰＧ等の駆動部をこの基台部（５）
に設けられたコネクタボックス（１１）内に設けると共
に、この第２のアーム（７）の下部にこの作動枠α〔の
垂直方向２の移動を制御するモータＭ２及び移動速度と
移動位置とを検出するパルス発生器より成るエンコーダ
ＰＣ等の駆動部（１２）を設ける。この場合制御装置（
２）よりの制御信号は制御線を介してコネクタボックス
（１１）で中断され、このコネクタボックス（１１）よ
り夫々制御配線（１３） （１３） ・・・を介し
てモータＭ１．Ｍ２ 。
ＭＲ及びＭ２の各駆動部に供給される。この制御配線（
１３）はモータＭｉ＋ Ｍ２１ＭＲ及びＭ２に駆動信号
を供給する駆動制御配線（１３ａ）とタコジェネレータ
ＴＯ又はエンコーダＰＧよりの出力信号をサーボ回路（
２ｂ） 、 （２ｅ） 、 （２Ｒ） 。
１３）はモータＭｉ＋ Ｍ２１ＭＲ及びＭ２に駆動信号
を供給する駆動制御配線（１３ａ）とタコジェネレータ
ＴＯ又はエンコーダＰＧよりの出力信号をサーボ回路（
２ｂ） 、 （２ｅ） 、 （２Ｒ） 。
（２ｚ）に帰還する帰還制御配線（１３ｆ ）とデコー
ダＰＧよりの出力信号を中央処理回路（２ａ）に供給す
る配線とより成っている。
ダＰＧよりの出力信号を中央処理回路（２ａ）に供給す
る配線とより成っている。
この場合モータＭ１及びＭ２のサーボ系は次の如く構成
する。即ちモータＭ１及びＭ２の夫々のタコジェネレー
タＴＧの回転速度に応じた出力電圧を帰還制御配線（１
３ｆ）を介して制御装置（２）に設けられたサーボ回路
（２ｂ）及び（２Ｃ）に夫々比較信号として供給すると
共に、中央処理装置（２ａ）よりのプログラムに応じて
演算された制御信号を之等サーボ回路（２ｂ）及び（２
ｃ）に供給し、このサーボ回路（２ｂ）及び（２ｃ）の
出力信号を駆動制御配線（１３ａ ） （１３ａ ）
を介して夫々モータＭ１及びＭ２に駆動信号として供給
する。またこのモータＭ１及びＭ２の夫々のエンコーダ
ＰＧの出力信号を回転位相検出信号として夫々中央処理
装置（２ａ）に供給する如くする。またモータＭＲ及び
Ｍ２のサーボ系はモータＭＲ及びＭｚの夫々のエンコー
ダＰＧの出力信号を夫々周波数に応じた出力電圧を発生
する周波数−電圧変換回路（２ｄ）及び（２ｅ）に供給
する如くすると共に制御装置（２）の中央処理装置（２
ａ）に夫々位置検出信号として供給する如くする。この
エンコーダＰＧはモータＭＲ，Ｍｚの１回転につき例え
ば５００個のパルスを発生する如く構成されたものであ
る。
する。即ちモータＭ１及びＭ２の夫々のタコジェネレー
タＴＧの回転速度に応じた出力電圧を帰還制御配線（１
３ｆ）を介して制御装置（２）に設けられたサーボ回路
（２ｂ）及び（２Ｃ）に夫々比較信号として供給すると
共に、中央処理装置（２ａ）よりのプログラムに応じて
演算された制御信号を之等サーボ回路（２ｂ）及び（２
ｃ）に供給し、このサーボ回路（２ｂ）及び（２ｃ）の
出力信号を駆動制御配線（１３ａ ） （１３ａ ）
を介して夫々モータＭ１及びＭ２に駆動信号として供給
する。またこのモータＭ１及びＭ２の夫々のエンコーダ
ＰＧの出力信号を回転位相検出信号として夫々中央処理
装置（２ａ）に供給する如くする。またモータＭＲ及び
Ｍ２のサーボ系はモータＭＲ及びＭｚの夫々のエンコー
ダＰＧの出力信号を夫々周波数に応じた出力電圧を発生
する周波数−電圧変換回路（２ｄ）及び（２ｅ）に供給
する如くすると共に制御装置（２）の中央処理装置（２
ａ）に夫々位置検出信号として供給する如くする。この
エンコーダＰＧはモータＭＲ，Ｍｚの１回転につき例え
ば５００個のパルスを発生する如く構成されたものであ
る。
また中央処理装置（２ａ）よりのプログラムに応じて演
算された制御信号を之等サーボ回路（２Ｒ）及び（２ｚ
）に供給すると共に周波数−電圧変換回路（２ｄ）及び
（２ｅ）の夫々の出力電圧を回転速度検出信号としてサ
ーボ回路（２Ｒ）及び（２ｚ）に夫々供給し、このサー
ボ回路（２Ｒ）及び（２Ｚ）の出力信号を駆動制御配線
（１３ａ ） （１３ａ ）を介して夫々モータＭＲ
及びＭ２に夫々駆動信号として供給する。
算された制御信号を之等サーボ回路（２Ｒ）及び（２ｚ
）に供給すると共に周波数−電圧変換回路（２ｄ）及び
（２ｅ）の夫々の出力電圧を回転速度検出信号としてサ
ーボ回路（２Ｒ）及び（２ｚ）に夫々供給し、このサー
ボ回路（２Ｒ）及び（２Ｚ）の出力信号を駆動制御配線
（１３ａ ） （１３ａ ）を介して夫々モータＭＲ
及びＭ２に夫々駆動信号として供給する。
この産業用ロボット（１）に於いてはプログラム装置（
３）にて、この産業用ロボット＜１）の動作をプログラ
ムし、このプログラム装置（３）よりのプログラム信号
を制御装置（２）に伝送してこれを記憶し、このプログ
ラム信号に応じてこの制御装置（２）より制御信号を発
生し、この制御信号を産業用ロボット（１）に伝送して
、この産業用ロボット（１）にプログラムに応じた動作
をさせる。この場合この動作の位置が正確でないときに
はティーチング装置（４）よりこの位置修正の為の微調
整信号を制御装置（２）に供給し、この制御装置！ （
２）に記憶されているプログラム信号を修正する。この
場合この産業用ロボット（１１の動作等の情報をプログ
ラム装置（３）のモニター（３ａ）で表示することがで
きる。またこの産業用ロボッｌ−（１１のその作業をや
めるときには制御装置（２）に記憶したプログラム信号
をプログラム装置（３）に逆転送し、このプログラム信
号をフロッピーディスク（３ｂ）等に記憶すれば制御装
置（２）の記憶容量を補うことができるし、またこの記
憶装置をバックアップする必要もない。
３）にて、この産業用ロボット＜１）の動作をプログラ
ムし、このプログラム装置（３）よりのプログラム信号
を制御装置（２）に伝送してこれを記憶し、このプログ
ラム信号に応じてこの制御装置（２）より制御信号を発
生し、この制御信号を産業用ロボット（１）に伝送して
、この産業用ロボット（１）にプログラムに応じた動作
をさせる。この場合この動作の位置が正確でないときに
はティーチング装置（４）よりこの位置修正の為の微調
整信号を制御装置（２）に供給し、この制御装置！ （
２）に記憶されているプログラム信号を修正する。この
場合この産業用ロボット（１１の動作等の情報をプログ
ラム装置（３）のモニター（３ａ）で表示することがで
きる。またこの産業用ロボッｌ−（１１のその作業をや
めるときには制御装置（２）に記憶したプログラム信号
をプログラム装置（３）に逆転送し、このプログラム信
号をフロッピーディスク（３ｂ）等に記憶すれば制御装
置（２）の記憶容量を補うことができるし、またこの記
憶装置をバックアップする必要もない。
ところで、このような産業用ロボットの移動制御装置で
は、移動開始地点Ｐａより移動目標地点Ｐ３までチャッ
ク（９）を移動すべく制御する際には、移動開始地点Ｐ
ａと移動目標地点Ｐ３まで直線的に結んだときに介在す
る障害物（１４）にぶつからないで移動する必要がある
ため、第５図に示すように障害物より高い地点である第
１の一旦停止地点Ｐ１まで上昇するように移動制御して
一旦停止し、再びこの第１の一旦停止地点Ｐｌから移動
目標地点Ｐ３の直上の第２の一旦停止地点まで再度移動
するように制御し、さらに第２の一旦停止地点Ｐ２より
移動を再々度開始して、移動目標地点Ｐ３まで移動する
ように移動制御しなくてはならなかった。そのため、第
Ｉ及び第２の一旦停止地点Ｐ１及びＰ２では必ず一旦停
止しなくてはならないのでその点Ｐ１．Ｐ２で時間をロ
スし、全体の組立工程の所要時間が長くなってしまった
。また、第１の一旦停止地点Ｐ１及び２２点前後の制動
及び開始の制御が必要となり、移動対象物の重量が大き
いときには振動が生じやすかった。
は、移動開始地点Ｐａより移動目標地点Ｐ３までチャッ
ク（９）を移動すべく制御する際には、移動開始地点Ｐ
ａと移動目標地点Ｐ３まで直線的に結んだときに介在す
る障害物（１４）にぶつからないで移動する必要がある
ため、第５図に示すように障害物より高い地点である第
１の一旦停止地点Ｐ１まで上昇するように移動制御して
一旦停止し、再びこの第１の一旦停止地点Ｐｌから移動
目標地点Ｐ３の直上の第２の一旦停止地点まで再度移動
するように制御し、さらに第２の一旦停止地点Ｐ２より
移動を再々度開始して、移動目標地点Ｐ３まで移動する
ように移動制御しなくてはならなかった。そのため、第
Ｉ及び第２の一旦停止地点Ｐ１及びＰ２では必ず一旦停
止しなくてはならないのでその点Ｐ１．Ｐ２で時間をロ
スし、全体の組立工程の所要時間が長くなってしまった
。また、第１の一旦停止地点Ｐ１及び２２点前後の制動
及び開始の制御が必要となり、移動対象物の重量が大き
いときには振動が生じやすかった。
また、第１及び第２の一旦停止点での加減速が頻繁に行
われることにより産業用ロボットの減速機等の寿命が短
かくなった。
われることにより産業用ロボットの減速機等の寿命が短
かくなった。
本発明はかかる点に鑑み、移動開始地点から移動目標地
点までの移動を円滑に移動する産業用ロボットの移動制
御装置を提供することを目的とする。
点までの移動を円滑に移動する産業用ロボットの移動制
御装置を提供することを目的とする。
本発明産業用ロボットの移動制御装置は、所定の範囲で
移動可能なアーム（７）を有する産業用ロボットのアー
ムの先端が例えば第１の地点としてのＰ４から第２の地
点としてのＰ２の近傍を通り第３の地点としてのＰ３へ
と移動する際にアーム（７）の先端の速度及び位置がそ
の移動に伴って、第１の地点Ｐ４から上記第２の地点Ｐ
１へ移動する場合のアーム（７）の先端の速度の加減曲
線に基づいた速度及び位置と第２の地点Ｐ２から第３の
地点Ｐ３へ移動する場合のアーム（７）の先端の速度の
加減速曲線に基づいた速度及び位置を加算した値となる
ようにアーム（７）の移動を制御するようにしたもので
ある。
移動可能なアーム（７）を有する産業用ロボットのアー
ムの先端が例えば第１の地点としてのＰ４から第２の地
点としてのＰ２の近傍を通り第３の地点としてのＰ３へ
と移動する際にアーム（７）の先端の速度及び位置がそ
の移動に伴って、第１の地点Ｐ４から上記第２の地点Ｐ
１へ移動する場合のアーム（７）の先端の速度の加減曲
線に基づいた速度及び位置と第２の地点Ｐ２から第３の
地点Ｐ３へ移動する場合のアーム（７）の先端の速度の
加減速曲線に基づいた速度及び位置を加算した値となる
ようにアーム（７）の移動を制御するようにしたもので
ある。
本発明によれば、移動平面上の直交する軸方向のそれぞ
れの移動についての最適速度パターン等の加減速曲線の
ベクトル成分を合成して移動平面上の一旦停止なしの最
適速度パターンを導い−て、移動経路及び各地点におけ
る速度にて産業用ロボットのアームの先端が移動するよ
うに制御されるのでアームの先端の移動開始地点から移
動目標地点までの移動が一旦停止地点なく円滑となる。
れの移動についての最適速度パターン等の加減速曲線の
ベクトル成分を合成して移動平面上の一旦停止なしの最
適速度パターンを導い−て、移動経路及び各地点におけ
る速度にて産業用ロボットのアームの先端が移動するよ
うに制御されるのでアームの先端の移動開始地点から移
動目標地点までの移動が一旦停止地点なく円滑となる。
以下、第１図及び第２図を参照して本発明産業用ロボッ
トの移動制御装置の一実施例について説明しよう。これ
ら第１図及び第２図において、第３図〜第５図との対応
部分には同一符号を付しそれらの詳細な説明は省略する
。
トの移動制御装置の一実施例について説明しよう。これ
ら第１図及び第２図において、第３図〜第５図との対応
部分には同一符号を付しそれらの詳細な説明は省略する
。
第１図において、（１５）は本実施例における産業用ロ
ボットのアーム先端に設けられたチャック（９）の移動
経路を示し、この移動経路（１５）に沿って例えば組立
用の部品が移動することになる。
ボットのアーム先端に設けられたチャック（９）の移動
経路を示し、この移動経路（１５）に沿って例えば組立
用の部品が移動することになる。
この経路は制御プログラムによって決定されるもので、
例えば移動地点Ｐｏ、ＰＬ、Ｐ２．Ｐ３をデータとして
入力したとき各地点間の距離を算出し、独立した座標軸
方向例えば水平方向２軸及び鉛直方向の最適速度パター
ンの速度成分を移動平面について合成して移動経路及び
移動経路の所定地点で移動速度を算出し、そのデータに
基づいてかかる移動を制御するものである。ここで、最
適速度パターンとは例えば第１図の地点Ｐｏから地点Ｐ
１までの直線区間についていえばこの軸方向について加
速区間、定速区間、減速区間について加速区間ａは速度
上昇の立ち上がりが線形で定速区間すにはいる直前でサ
インカーブを合成した曲線部となっている。また定速区
間すの終了した後の減速区間Ｃではサインカーブを合成
した曲線となり円滑に移動を終了するようになされてい
る。
例えば移動地点Ｐｏ、ＰＬ、Ｐ２．Ｐ３をデータとして
入力したとき各地点間の距離を算出し、独立した座標軸
方向例えば水平方向２軸及び鉛直方向の最適速度パター
ンの速度成分を移動平面について合成して移動経路及び
移動経路の所定地点で移動速度を算出し、そのデータに
基づいてかかる移動を制御するものである。ここで、最
適速度パターンとは例えば第１図の地点Ｐｏから地点Ｐ
１までの直線区間についていえばこの軸方向について加
速区間、定速区間、減速区間について加速区間ａは速度
上昇の立ち上がりが線形で定速区間すにはいる直前でサ
インカーブを合成した曲線部となっている。また定速区
間すの終了した後の減速区間Ｃではサインカーブを合成
した曲線となり円滑に移動を終了するようになされてい
る。
この移動経路についての計算については、移動開始点Ｐ
ｏから経路変更点に達するまでの間、例えばｌＱｍ ｓ
ｅｃごとに位置のデータ及び速度のデー夕をあらかじめ
算出してそれらのデータに基づき移動経路を設定し例え
ば第２図に示すように直線的に即ち一次元の移動からそ
れぞれの方向の成分の合成により２次元の加減速パター
ンに基づ（移動経路を決定し、その経路に基づき速度制
御することにする。他の部分は従来の産業用ロボットの
移動制御装置と同様に構成するものとする。
ｏから経路変更点に達するまでの間、例えばｌＱｍ ｓ
ｅｃごとに位置のデータ及び速度のデー夕をあらかじめ
算出してそれらのデータに基づき移動経路を設定し例え
ば第２図に示すように直線的に即ち一次元の移動からそ
れぞれの方向の成分の合成により２次元の加減速パター
ンに基づ（移動経路を決定し、その経路に基づき速度制
御することにする。他の部分は従来の産業用ロボットの
移動制御装置と同様に構成するものとする。
このように構成された本実施例によれば、最適速度パタ
ーンの速度成分の合成により決定される移動経路（１５
）は移動平面の直交成分を合成した結果で円滑に変速し
ていく曲線移動となり、一旦停止点なく障害物（１４）
にぶつからずに移動目標点まで移動制御がなされること
になる。
ーンの速度成分の合成により決定される移動経路（１５
）は移動平面の直交成分を合成した結果で円滑に変速し
ていく曲線移動となり、一旦停止点なく障害物（１４）
にぶつからずに移動目標点まで移動制御がなされること
になる。
以上述べた本実施例に依れば、障害物（１４）を越えて
組立部品を移動経路（１５）に沿って移動するように移
動制御したので移動経路上での一旦停止点がなくなり移
動についての時間的ロスが少なくなり、組立工程の所要
時間が短縮できる。また、一旦停止点がないので一旦停
止点に係わる制動及び始動の制御が不要となり移動対象
物の重量が大きくでも振動が生じにくくできる。また、
加減速パターンをｔｙｔ速度パターンの成分の合成によ
り得ているので移動が円滑となり加減速機に、も過度の
負荷がかからず装置の寿命が長くできる。
組立部品を移動経路（１５）に沿って移動するように移
動制御したので移動経路上での一旦停止点がなくなり移
動についての時間的ロスが少なくなり、組立工程の所要
時間が短縮できる。また、一旦停止点がないので一旦停
止点に係わる制動及び始動の制御が不要となり移動対象
物の重量が大きくでも振動が生じにくくできる。また、
加減速パターンをｔｙｔ速度パターンの成分の合成によ
り得ているので移動が円滑となり加減速機に、も過度の
負荷がかからず装置の寿命が長くできる。
また、位置及び速度の制御データの作成は、移動中に順
次算出するようであっても、あらかじめ諸条件に対応し
て算出された移動経路のデータを基に制御データのテー
ブルを用意しておき、それに沿った制御を制御装置（２
）により行うようにしてもよい。
次算出するようであっても、あらかじめ諸条件に対応し
て算出された移動経路のデータを基に制御データのテー
ブルを用意しておき、それに沿った制御を制御装置（２
）により行うようにしてもよい。
また、上述実施例では沿直方向の上昇下降及び水平方向
のスライドを前提とした移動を対象としたが、この前提
となる移動経路が互いに直交する軸となっているが、任
意の角度をなす移動経路を前提としても直交する速度成
分の合成より加減速パターンが算出できることは容易に
理解できよう。
のスライドを前提とした移動を対象としたが、この前提
となる移動経路が互いに直交する軸となっているが、任
意の角度をなす移動経路を前提としても直交する速度成
分の合成より加減速パターンが算出できることは容易に
理解できよう。
なお、本発明は上述実施例に限らず本発明の要旨を通説
することなくその他種々の構成が取り得ることは勿論で
ある。
することなくその他種々の構成が取り得ることは勿論で
ある。
本発明産業用ロボットの移動制御装置によれば、第１の
地点から第２の地点の近傍を通り第３の地へと移動する
際に、上述アームの先端速度及び位置がその移動に伴っ
て、第１の地点から第２の地点へ移動する場合のアーム
の先端の速度の加減速曲線に基づいた速度及び位置と第
２地点から第３の地点へ移動する場合のアームの先端の
速度の加減速曲線に基づいた速度及び位置を加速した値
により決定される移動経路となるようにアームの移動を
制御するようにしたので、移動経路が曲線となり一旦停
止なく円滑に移動することができる利益がある。
地点から第２の地点の近傍を通り第３の地へと移動する
際に、上述アームの先端速度及び位置がその移動に伴っ
て、第１の地点から第２の地点へ移動する場合のアーム
の先端の速度の加減速曲線に基づいた速度及び位置と第
２地点から第３の地点へ移動する場合のアームの先端の
速度の加減速曲線に基づいた速度及び位置を加速した値
により決定される移動経路となるようにアームの移動を
制御するようにしたので、移動経路が曲線となり一旦停
止なく円滑に移動することができる利益がある。
第１図は本発明産業用ロボットの移動制御装置の一実施
例の移動経路を示す線図、第２図は第１図に示す例の移
動経路を算出するフローチャート、第３図は従来の産業
用ロボットのシステムを示す斜視図、第４図は第３°図
に示す産業用ロボットのシステムの系統図、第５図は第
３図例による移動対象物の移動経路を示す線図である。 （１）は産業ロボット、（２）は制御装置、（３）はプ
ログラム装置、（４）はティーチング装置である、（１
４）は障害物、（１５）は移動経路である。 １−ｍ−４０１１１！ＩＬＬ’５ ｂ−−−ミ虎区田 ０−−一滅遣区１ｆｌ 第２図
例の移動経路を示す線図、第２図は第１図に示す例の移
動経路を算出するフローチャート、第３図は従来の産業
用ロボットのシステムを示す斜視図、第４図は第３°図
に示す産業用ロボットのシステムの系統図、第５図は第
３図例による移動対象物の移動経路を示す線図である。 （１）は産業ロボット、（２）は制御装置、（３）はプ
ログラム装置、（４）はティーチング装置である、（１
４）は障害物、（１５）は移動経路である。 １−ｍ−４０１１１！ＩＬＬ’５ ｂ−−−ミ虎区田 ０−−一滅遣区１ｆｌ 第２図
Claims (1)
- 所定の範囲で移動可能なアームを有する産業用ロボット
の上記アームの先端が第１の地点から第２の地点の近傍
を通り第３の地点へと移動する際に、上記アームの先端
の速度及び位置がその移動に伴って、上記第１の地点か
ら上記第２の地点へ移動する場合の上記アームの先端の
速度の加減速曲線に基いた速度及び位置と上記第２の地
点から上記第３の地点へ移動する場合の上記アーム先端
の速度の加減速曲線に基いた速度及び位置を加算した値
により決定される移動経路となるように上記アームの移
動を制御するようにした産業用ロボットの移動制御装置
。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25892484A JPS61136105A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 産業用ロボツトの移動制御装置 |
| AU46965/85A AU595163B2 (en) | 1984-09-07 | 1985-09-02 | Industrial robot with servo system |
| EP19850111303 EP0174619B1 (en) | 1984-09-07 | 1985-09-06 | Industrial robot with servo system |
| DE19853587414 DE3587414T2 (de) | 1984-09-07 | 1985-09-06 | Industrieroboter mit Servosystem. |
| AU48980/90A AU620686B2 (en) | 1984-09-07 | 1990-02-01 | Industrial robot with servo system |
| US07/707,933 US5201630A (en) | 1984-09-07 | 1991-05-28 | Industrial robot with servo system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25892484A JPS61136105A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 産業用ロボツトの移動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61136105A true JPS61136105A (ja) | 1986-06-24 |
Family
ID=17326927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25892484A Pending JPS61136105A (ja) | 1984-09-07 | 1984-12-07 | 産業用ロボツトの移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61136105A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01108604A (ja) * | 1987-10-21 | 1989-04-25 | Hitachi Ltd | ロボットの制御方法 |
| US5386499A (en) * | 1992-04-27 | 1995-01-31 | Sony Corporation | Controller and process for effecting a shorter path trajectory in robot movement |
| WO1997005533A1 (fr) * | 1995-07-28 | 1997-02-13 | Fanuc Ltd | Procede de commande d'un robot |
| WO1998045095A1 (fr) * | 1997-04-08 | 1998-10-15 | Komatsu Ltd. | Procede de commande d'un robot de manutention |
| KR100427522B1 (ko) * | 2000-10-28 | 2004-04-30 | (주)다사테크 | 연속이동경로 생성방법 |
-
1984
- 1984-12-07 JP JP25892484A patent/JPS61136105A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01108604A (ja) * | 1987-10-21 | 1989-04-25 | Hitachi Ltd | ロボットの制御方法 |
| US5386499A (en) * | 1992-04-27 | 1995-01-31 | Sony Corporation | Controller and process for effecting a shorter path trajectory in robot movement |
| WO1997005533A1 (fr) * | 1995-07-28 | 1997-02-13 | Fanuc Ltd | Procede de commande d'un robot |
| US5872894A (en) * | 1995-07-28 | 1999-02-16 | Fanuc, Ltd. | Robot control apparatus and method eliminating any influence of motion in a preceding path and a recording medium storing the same |
| WO1998045095A1 (fr) * | 1997-04-08 | 1998-10-15 | Komatsu Ltd. | Procede de commande d'un robot de manutention |
| US6382902B1 (en) | 1997-04-08 | 2002-05-07 | Komatsu, Ltd | Method for controlling handling robot |
| KR100427522B1 (ko) * | 2000-10-28 | 2004-04-30 | (주)다사테크 | 연속이동경로 생성방법 |
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