JPS62134707A - 駆動装置の速度制御装置 - Google Patents
駆動装置の速度制御装置Info
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- JPS62134707A JPS62134707A JP60274424A JP27442485A JPS62134707A JP S62134707 A JPS62134707 A JP S62134707A JP 60274424 A JP60274424 A JP 60274424A JP 27442485 A JP27442485 A JP 27442485A JP S62134707 A JPS62134707 A JP S62134707A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 239000000523 sample Substances 0.000 abstract description 32
- 239000002131 composite material Substances 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野）
本発明はテーブルやプローブ等の被駆動部材を駆動する
駆動装置に関する。
駆動装置に関する。
（発明の背景）
被駆動部材を所定方向に定めた所定範囲内で移動せしめ
る駆動装置が知られており、例えば２次元的に移動する
ものでは測定機等のテーブル（載物台）が、また３次元
的に移動するものでは３次元座標測定機のプローブ等が
ある。
る駆動装置が知られており、例えば２次元的に移動する
ものでは測定機等のテーブル（載物台）が、また３次元
的に移動するものでは３次元座標測定機のプローブ等が
ある。
これらのものでは被駆動部材が所定範囲の境界位置で停
止するために、境界位置を検出する検出器がもうけられ
たりしているが、高速で境界位置に向かうとオーバーラ
ンしてしまう可能性があるので、境界位置近傍で減速す
ることが行なわれている。すなわち、所定範囲を安全移
動領域と減速領域とに別け、被駆動部材が減速領域に入
ると強制的に移動速度を減速するようになし”ζいる。
止するために、境界位置を検出する検出器がもうけられ
たりしているが、高速で境界位置に向かうとオーバーラ
ンしてしまう可能性があるので、境界位置近傍で減速す
ることが行なわれている。すなわち、所定範囲を安全移
動領域と減速領域とに別け、被駆動部材が減速領域に入
ると強制的に移動速度を減速するようになし”ζいる。
ところが減速領域において減速する構成では減速領域か
ら安全移動領域への復帰に時間がかかる、という欠点が
ある。
ら安全移動領域への復帰に時間がかかる、という欠点が
ある。
（発明の目的）
本発明は、これらの欠点を解決し、減速領域から安全移
動領域への復帰をすみやかに行なえる駆動装置の速度制
御装置を提供することを目的とする。
動領域への復帰をすみやかに行なえる駆動装置の速度制
御装置を提供することを目的とする。
（発明の（既要）
本発明は、被駆動部材の所定方向への移動速度を設定す
る速度設定装置（１）を有し、前記被駆動部材を前記所
定方向に定めた所定範囲内で移動せしめる駆動装置の速
度制御装置において、前記所定範囲内を安全移動領域と
減速領域とに別け、前記被駆動部材が前記減速領域にあ
ると検出信号を出力する検出装置（４）と、 前記検出信号が出力されているときであって、前記所定
方向への移動速度が所定速度以上でありかつ前記被駆動
部材が前記安全移動領域から遠ざかる方向−１移動して
いるときにのみ、前記被駆動部材の移動速度を強制的に
前記所定速度以下となす速度補正装置（５）と、 を有することを特徴とする速度制ｊｌｌ装置。
る速度設定装置（１）を有し、前記被駆動部材を前記所
定方向に定めた所定範囲内で移動せしめる駆動装置の速
度制御装置において、前記所定範囲内を安全移動領域と
減速領域とに別け、前記被駆動部材が前記減速領域にあ
ると検出信号を出力する検出装置（４）と、 前記検出信号が出力されているときであって、前記所定
方向への移動速度が所定速度以上でありかつ前記被駆動
部材が前記安全移動領域から遠ざかる方向−１移動して
いるときにのみ、前記被駆動部材の移動速度を強制的に
前記所定速度以下となす速度補正装置（５）と、 を有することを特徴とする速度制ｊｌｌ装置。
（実 施 例）
以下、図面に示した実施例に基づいて本発明を説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例のブロック図であり、第２図
はその動作を説明するための図、第３図は第１図のマイ
クロコンピュータのフローチャー１・、である。
はその動作を説明するための図、第３図は第１図のマイ
クロコンピュータのフローチャー１・、である。
第１図は本発明を三次元測定機に用いた場合であって、
不図示の固定部材にＸ方向移動自在に設けた不図示のＸ
方向移動部材と、Ｘ方向移動部材にＹ方向移動自在に設
けた不図示のＹ方向移動部材と、Ｙ方向移動部材にＺ方
向移動自在に設けた不図示のＺ方向移動部材とを駆動す
るために、Ｘモータ１２、Ｙモータ１３、Ｚモータ１４
が設けられている。Ｘ軸速度設定装置１、Ｙ軸速度設定
装置２、Ｘ軸速度設定装置３は上述のＸ、 Ｙ、 Ｚ
方向の各移動部材の移動速度を設定するもので、例えば
常時は中立点にある操作レバーの傾は方向及び傾は角に
よって、Ｘ、７面内の移動方向及び移動速度を設定し、
つまみの回転によってＺ方向の移動速度を設定するよう
になしたいわゆるジョイスティックが最適なものとして
用いられる。このように、Ｘ １ｉ＋ｈ速度設定装置１
、Ｙ軸速度設定装置２、Ｘ軸速度設定装置３による各軸
の速度設定により、マイクロコンピュータ４はＸ軸速度
指令Ｙモータ１３、Ｚモータ１４はＸ軸ドライバ９、Ｙ
軸ドライバ１０．Ｚ輔ドライバ１１によって駆動される
。その結果、不図示のＺ方向移動部材に取付けられたプ
ローブは三次元空間を各軸の合成スピードで合成された
方向へ移動する。
不図示の固定部材にＸ方向移動自在に設けた不図示のＸ
方向移動部材と、Ｘ方向移動部材にＹ方向移動自在に設
けた不図示のＹ方向移動部材と、Ｙ方向移動部材にＺ方
向移動自在に設けた不図示のＺ方向移動部材とを駆動す
るために、Ｘモータ１２、Ｙモータ１３、Ｚモータ１４
が設けられている。Ｘ軸速度設定装置１、Ｙ軸速度設定
装置２、Ｘ軸速度設定装置３は上述のＸ、 Ｙ、 Ｚ
方向の各移動部材の移動速度を設定するもので、例えば
常時は中立点にある操作レバーの傾は方向及び傾は角に
よって、Ｘ、７面内の移動方向及び移動速度を設定し、
つまみの回転によってＺ方向の移動速度を設定するよう
になしたいわゆるジョイスティックが最適なものとして
用いられる。このように、Ｘ １ｉ＋ｈ速度設定装置１
、Ｙ軸速度設定装置２、Ｘ軸速度設定装置３による各軸
の速度設定により、マイクロコンピュータ４はＸ軸速度
指令Ｙモータ１３、Ｚモータ１４はＸ軸ドライバ９、Ｙ
軸ドライバ１０．Ｚ輔ドライバ１１によって駆動される
。その結果、不図示のＺ方向移動部材に取付けられたプ
ローブは三次元空間を各軸の合成スピードで合成された
方向へ移動する。
Ｘ−７面内でのプローブの動きを考えた場合、第２図に
示したようにプローブがＸ軸方向に動く範囲Ｘ、−Ｘ、
ばあらかしめ定まっており、範囲Ｘ ｒ Ｘ ｚ内に
定めた範囲ＸＬ Ｘｌｌを安全移動領域としている。
示したようにプローブがＸ軸方向に動く範囲Ｘ、−Ｘ、
ばあらかしめ定まっており、範囲Ｘ ｒ Ｘ ｚ内に
定めた範囲ＸＬ Ｘｌｌを安全移動領域としている。
ずなわら、プローブがＸ座標Ｘｔ。
Ｘｌｌにくると、リミットスイッチ等の位置検出スイッ
チがオンになり、プローブがＸ軸方向で安全移動領域と
その外側に定めた減速領域（斜線部分）の境界にあるこ
とを知ることができる。そして、位置検出スイッチは、
プローブが減速領域にある限りオンしており、それによ
ってプローブがＸ軸方向の減速領域にいることがわかる
。Ｙ軸方向の場合も同様であり、さらに第２図には示し
ていないがＸ軸方向の場合も同様である。
チがオンになり、プローブがＸ軸方向で安全移動領域と
その外側に定めた減速領域（斜線部分）の境界にあるこ
とを知ることができる。そして、位置検出スイッチは、
プローブが減速領域にある限りオンしており、それによ
ってプローブがＸ軸方向の減速領域にいることがわかる
。Ｙ軸方向の場合も同様であり、さらに第２図には示し
ていないがＸ軸方向の場合も同様である。
ＸＰＩＥ標ＸＬはＸ軸方向安全移動領域の下限、Ｘ座標
Ｘ１はＸ軸方向安全作動領域の上限、Ｙ座標ＹＬはＸ軸
方向安全移動領域の下限、Ｙ座標ＹｌｌはＹ方向安全移
動領域の上限、Ｚ座標ＺＬはＸ軸方向安全移動領域の下
限、Ｚ座標ＺｌｌはＸ軸方向安全移動領域の上限を各々
示しているものとする。
Ｘ１はＸ軸方向安全作動領域の上限、Ｙ座標ＹＬはＸ軸
方向安全移動領域の下限、Ｙ座標ＹｌｌはＹ方向安全移
動領域の上限、Ｚ座標ＺＬはＸ軸方向安全移動領域の下
限、Ｚ座標ＺｌｌはＸ軸方向安全移動領域の上限を各々
示しているものとする。
第１図に示したように、マイクロコンピュータ４には、
Ｘ座標ＸＬ 、Ｘｎ 、Ｙ座標ＸＬ 、 Ｘｌｌ、Ｚ
座標ＺＬ、Ｚ、ｌにプローブがくると信号を出力する減
速領域検出回路５が接続されている。
Ｘ座標ＸＬ 、Ｘｎ 、Ｙ座標ＸＬ 、 Ｘｌｌ、Ｚ
座標ＺＬ、Ｚ、ｌにプローブがくると信号を出力する減
速領域検出回路５が接続されている。
マイクロコンピュータ４は、減速？＋Ｕ域検比検出回路
らスイッチオン信号を受けると（ステップ３０）、まず
Ｘ軸方向の移動速度ｖＸを求め（ステップ３１）、Ｘ軸
方向の移動速度ＶＸの絶対値ＩＶＸＩがあらかじめ定め
た所定値Ｎよりも太きいと（ステップ３２）、Ｘ座標Ｘ
１１でかつ速度ＶＸが正か又はＸ座標×１．でかつ速度
■８が負かを判断しくステップ３３）、そうであればプ
ローブは安全移動領域から遠ざかる方向へ所定値Ｎより
も大きい絶対値の速度で移動しているので、プローブの
移動方向を変化させずにＸ軸方向の速度が所める（ステ
ップ３４）。ステップ３２で速度ＶＸ絶対値１’ＶＸｌ
が所定４ｆｉＮより小さい場合又は、プ１コープが安全
移動領域へ向かっている場合（ステップ３３）は、合成
速度■に変化を与えない。
らスイッチオン信号を受けると（ステップ３０）、まず
Ｘ軸方向の移動速度ｖＸを求め（ステップ３１）、Ｘ軸
方向の移動速度ＶＸの絶対値ＩＶＸＩがあらかじめ定め
た所定値Ｎよりも太きいと（ステップ３２）、Ｘ座標Ｘ
１１でかつ速度ＶＸが正か又はＸ座標×１．でかつ速度
■８が負かを判断しくステップ３３）、そうであればプ
ローブは安全移動領域から遠ざかる方向へ所定値Ｎより
も大きい絶対値の速度で移動しているので、プローブの
移動方向を変化させずにＸ軸方向の速度が所める（ステ
ップ３４）。ステップ３２で速度ＶＸ絶対値１’ＶＸｌ
が所定４ｆｉＮより小さい場合又は、プ１コープが安全
移動領域へ向かっている場合（ステップ３３）は、合成
速度■に変化を与えない。
次に、Ｙ軸方向の移動速度■７を求め（ステップ３５）
、Ｙ軸方向の移動速度■７の絶対値ＩＶＹＩがあらかじ
め定めた所定値Ｎよりも大きいと（ステップ３６）、’
／座標ＹＨ以上でかつ速度■７が正か又はＹ座標ＹＬ以
下でかつ速度Ｖ７が負かを判断しくステップ３７）、そ
うであればプローブは安全移動領域から遠ざかる方向へ
所定値Ｎよりも大きい絶対値の速度で移動しているので
、プローブの移動方向を変化させずにＹ軸方向速度■を
求める（ステップ３８）。ステップ３６で速度■７の絶
対値ＩＶＹＩが所定値Ｎより小さい場合又は、プローブ
が安全移動領域へ向かっている場合（ステップ３７）は
、合成速度■に変化を与えない。
、Ｙ軸方向の移動速度■７の絶対値ＩＶＹＩがあらかじ
め定めた所定値Ｎよりも大きいと（ステップ３６）、’
／座標ＹＨ以上でかつ速度■７が正か又はＹ座標ＹＬ以
下でかつ速度Ｖ７が負かを判断しくステップ３７）、そ
うであればプローブは安全移動領域から遠ざかる方向へ
所定値Ｎよりも大きい絶対値の速度で移動しているので
、プローブの移動方向を変化させずにＹ軸方向速度■を
求める（ステップ３８）。ステップ３６で速度■７の絶
対値ＩＶＹＩが所定値Ｎより小さい場合又は、プローブ
が安全移動領域へ向かっている場合（ステップ３７）は
、合成速度■に変化を与えない。
さらに、Ｚ軸方向の移動速度■２を求め（ステップ３９
）、Ｚ軸方向の移動速度Ｖ２の絶対値１ｖ２１があらか
じめ定めた所定値Ｎよりも大きいと（ステップ４０）、
Ｚ座標Ｚ１１以上でかつ速の 度■、が正又はＺ座標Ｚ７、以下でかつ速度■２が負か
を判断しくステップ４１）、そうであればプローブは安
全移動領域から遠ざかる方向へ所定値Ｎよりも大きい絶
対値の速度で移動しているので、プローブの移動方向を
変化させずにＺ軸方向の速■を定める（ステップ４２）
。ステップ４０で速度ｖ２の絶対値１■２１が所定値Ｎ
より小さい場合又は、プローブが安全移動領域へ向かっ
ている場合（ステップ４１）は、合成速度Ｖに変化を与
えない。
）、Ｚ軸方向の移動速度Ｖ２の絶対値１ｖ２１があらか
じめ定めた所定値Ｎよりも大きいと（ステップ４０）、
Ｚ座標Ｚ１１以上でかつ速の 度■、が正又はＺ座標Ｚ７、以下でかつ速度■２が負か
を判断しくステップ４１）、そうであればプローブは安
全移動領域から遠ざかる方向へ所定値Ｎよりも大きい絶
対値の速度で移動しているので、プローブの移動方向を
変化させずにＺ軸方向の速■を定める（ステップ４２）
。ステップ４０で速度ｖ２の絶対値１■２１が所定値Ｎ
より小さい場合又は、プローブが安全移動領域へ向かっ
ている場合（ステップ４１）は、合成速度Ｖに変化を与
えない。
このように、マイクロコンピュータ４は、’ＲＷ領域検
出回路５からの信号によってプローブが減速領域にいる
ことを判断すると、第２図に示したように、Ｘ軸方向の
減速領域２０の位置Ｐ、にいるプローブが安全移動領域
２１から遠ざかる方向でかつ所定速度以上であるときは
、所定速度方向を変えずに変化せしめる。そして、プロ
ーブが移動範囲の限界Ｘ２にくると、マイクロコンピュ
ータ４は不図示の検出スイッチからの信号によってＸ軸
方向の速度■８を零となす。Ｘ軸方向の減速領域２０の
位置Ｐ２にいるプｌコープが安全移動領域２１に近づく
方向の速度■８を有している場合にはマイクロコンピュ
ータ４は何ら速度に変化を与えない。
出回路５からの信号によってプローブが減速領域にいる
ことを判断すると、第２図に示したように、Ｘ軸方向の
減速領域２０の位置Ｐ、にいるプローブが安全移動領域
２１から遠ざかる方向でかつ所定速度以上であるときは
、所定速度方向を変えずに変化せしめる。そして、プロ
ーブが移動範囲の限界Ｘ２にくると、マイクロコンピュ
ータ４は不図示の検出スイッチからの信号によってＸ軸
方向の速度■８を零となす。Ｘ軸方向の減速領域２０の
位置Ｐ２にいるプｌコープが安全移動領域２１に近づく
方向の速度■８を有している場合にはマイクロコンピュ
ータ４は何ら速度に変化を与えない。
このような構造であるから、Ｘ軸速度設定装置１、Ｙ軸
速度設定装置２、Ｚ軸速度設定装置３によってプローブ
の移動速度、移動方向を設定し、プローブが安全移動領
域にあるときにはプローブは指定した方向へ指定した速
度で移動するが、プローブがいずれかの軸方向の減速領
域に入ると、プローブの方向が安全移動領域から遠ざか
る方向でかつ移動速度が所定速度以上であるときに限っ
て、減速領域にある軸方向の速度が所定速度になるよう
に合成速度の大きさが減少する。従って、減速領域から
安全移動領域への復帰は、各速度設定装置１．２．３で
設定された速度に何ら変化を与えないから、減速領域か
ら安全移動領域への復り 帰がすみやかに行なわれるばからでなく、プローブが指
示通りの速度で移動するので、操作性の良い速度制御装
置を得ることができる。
速度設定装置２、Ｚ軸速度設定装置３によってプローブ
の移動速度、移動方向を設定し、プローブが安全移動領
域にあるときにはプローブは指定した方向へ指定した速
度で移動するが、プローブがいずれかの軸方向の減速領
域に入ると、プローブの方向が安全移動領域から遠ざか
る方向でかつ移動速度が所定速度以上であるときに限っ
て、減速領域にある軸方向の速度が所定速度になるよう
に合成速度の大きさが減少する。従って、減速領域から
安全移動領域への復帰は、各速度設定装置１．２．３で
設定された速度に何ら変化を与えないから、減速領域か
ら安全移動領域への復り 帰がすみやかに行なわれるばからでなく、プローブが指
示通りの速度で移動するので、操作性の良い速度制御装
置を得ることができる。
なお、以上の説明では、プローブの位置を検出する検出
スイッチを設けたが、減速領域と安全移動領域とが区別
できれば良いのであるから、Ｘ方向移動部材、Ｙ方向移
動部材、Ｚ方向移動部材の位置を固定部材に対する絶対
位置で知ることができるような座標読取装置を有するも
のでは、マイクロコンピュータ４があらかじめ安全移動
領域と減速領域との境界座標値を記憶装置に有しており
、座標読取装置から出力される座標値と、記憶装置の座
標値との比較による演算によって、プローブの位置が減
速領域にあるか否かを知るようになしても構わない。
スイッチを設けたが、減速領域と安全移動領域とが区別
できれば良いのであるから、Ｘ方向移動部材、Ｙ方向移
動部材、Ｚ方向移動部材の位置を固定部材に対する絶対
位置で知ることができるような座標読取装置を有するも
のでは、マイクロコンピュータ４があらかじめ安全移動
領域と減速領域との境界座標値を記憶装置に有しており
、座標読取装置から出力される座標値と、記憶装置の座
標値との比較による演算によって、プローブの位置が減
速領域にあるか否かを知るようになしても構わない。
さらに、マイクロコンピュータ４の動作は、第３図のフ
ローチャートに限定されるものではなく、まず各軸方向
の速度成分のうち絶対値が所定値辺間を指向しているも
のが所定速度になるように、合成速度を変化するように
なしてもよい。
ローチャートに限定されるものではなく、まず各軸方向
の速度成分のうち絶対値が所定値辺間を指向しているも
のが所定速度になるように、合成速度を変化するように
なしてもよい。
また、以上の実施例は３次元測定機を例に上げて３軸の
もので説明したが、Ｘ−Ｙテーブルの如き２軸のものや
一軸のみのものでも同様に行ないうろことは勿論である
。
もので説明したが、Ｘ−Ｙテーブルの如き２軸のものや
一軸のみのものでも同様に行ないうろことは勿論である
。
（発明の効果）
以上述べたように本発明によれば、所定方向に移動して
いるときにのみ、速度設定装置の設定移動速度にかかわ
らず、前記被駆動部材の前記所定方向への移動速度を所
定速度以下になしているので、被駆動部材が所定方向に
おいて安全移動領域に指向しているときは何ら制限がか
からないので、すみやかに安全移動領域に復帰させるこ
とができる。
いるときにのみ、速度設定装置の設定移動速度にかかわ
らず、前記被駆動部材の前記所定方向への移動速度を所
定速度以下になしているので、被駆動部材が所定方向に
おいて安全移動領域に指向しているときは何ら制限がか
からないので、すみやかに安全移動領域に復帰させるこ
とができる。
第１図は本発明の第１実施例のブロック図、第２図はＸ
−Ｙ平面での安全移動領域と減速領域を示し、被駆動部
材の動作を説明するための図、第３図は第１図で用いる
マイクロコンピュータの速度補正に係るフローチャート
、である。 〔主要部分の符号の説明〕 ４−一一一マイクロコンピュータ、 ↓−−−−減速領域検出回路。
−Ｙ平面での安全移動領域と減速領域を示し、被駆動部
材の動作を説明するための図、第３図は第１図で用いる
マイクロコンピュータの速度補正に係るフローチャート
、である。 〔主要部分の符号の説明〕 ４−一一一マイクロコンピュータ、 ↓−−−−減速領域検出回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 被駆動部材の所定方向への移動速度を設定する速度設定
装置を有し、前記被駆動部材を前記所定方向に定めた所
定範囲内で移動せしめる駆動装置の速度制御装置におい
て、 前記所定範囲内を安全移動領域と減速領域とに別け、前
記被駆動部材が前記減速領域にあると検出信号を出力す
る検出装置と、 前記検出信号が出力されているときであつて、前記所定
方向への移動速度が所定速度以上でありかつ前記被駆動
部材が前記安全移動領域から遠ざかる方向へ移動してい
るときにのみ、前記被駆動部材の前記所定方向への移動
速度を強制的に前記所定速度以下となす速度補正装置と
、 を有することを特徴とする速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60274424A JP2569436B2 (ja) | 1985-12-06 | 1985-12-06 | 駆動装置の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60274424A JP2569436B2 (ja) | 1985-12-06 | 1985-12-06 | 駆動装置の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62134707A true JPS62134707A (ja) | 1987-06-17 |
| JP2569436B2 JP2569436B2 (ja) | 1997-01-08 |
Family
ID=17541477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60274424A Expired - Fee Related JP2569436B2 (ja) | 1985-12-06 | 1985-12-06 | 駆動装置の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2569436B2 (ja) |
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| JPH01121909A (ja) * | 1987-11-06 | 1989-05-15 | Oki Electric Ind Co Ltd | 直交座標型ロボットにおける動作速度制御方法 |
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-
1985
- 1985-12-06 JP JP60274424A patent/JP2569436B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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