JPS60191308A - 産業機械の制御装置 - Google Patents
産業機械の制御装置Info
- Publication number
- JPS60191308A JPS60191308A JP4784984A JP4784984A JPS60191308A JP S60191308 A JPS60191308 A JP S60191308A JP 4784984 A JP4784984 A JP 4784984A JP 4784984 A JP4784984 A JP 4784984A JP S60191308 A JPS60191308 A JP S60191308A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- button
- pressure sensor
- hand
- pressure
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37357—Force, pressure, weight or deflection
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は１作業内容の一部又は全ｆｌ’ｚ教示すると
、この教示した作業を自動的に行うよう産業機械の制御
装置に係るものである。
、この教示した作業を自動的に行うよう産業機械の制御
装置に係るものである。
（１）
〔従来技術〕
作業内容を教示すると、この教示に従って作業を自動的
に行う産業機械として産業用ロボットがある。
に行う産業機械として産業用ロボットがある。
第１図及び第２図は従来の産業機械の制御装置を示す。
ます、第１図において、（１）はワーク（２）をプレス
する圧縮機、（３）はワーク（２）全把持して圧縮機（
１１から取り去るロボット、（３ｄ）はワーク（２）を
把持するハンドからなる作業部、（３ｄａ）はこのハン
ド（３ｄ）を回転させる第３関節、（３ａ）は第１アー
ム、（３ａａ）はこの第１アーム（３ａ） ’に回転さ
せる第１関節、（６ｈ）は第２アーム、（３ｂａ）はこ
の第２アーム（６ｂ）を回転させる第２関節、（３ｃ）
は上下に移動する垂直軸、（４）はこのロボット＋３１
’に制御する制御装置、（５）はロボット（３）の作
業内容全教示するための教示操作盤、（６）は教示者で
ある。
する圧縮機、（３）はワーク（２）全把持して圧縮機（
１１から取り去るロボット、（３ｄ）はワーク（２）を
把持するハンドからなる作業部、（３ｄａ）はこのハン
ド（３ｄ）を回転させる第３関節、（３ａ）は第１アー
ム、（３ａａ）はこの第１アーム（３ａ） ’に回転さ
せる第１関節、（６ｈ）は第２アーム、（３ｂａ）はこ
の第２アーム（６ｂ）を回転させる第２関節、（３ｃ）
は上下に移動する垂直軸、（４）はこのロボット＋３１
’に制御する制御装置、（５）はロボット（３）の作
業内容全教示するための教示操作盤、（６）は教示者で
ある。
第２図において、ααは第１図に示すワーク（２）全把
持するときのハンド（５ｄ）の位置に対して付けられた
ポイント番号全表示する表示部、 ａｌｌはノーン（２
） ド（３ｄ）の位置を直交座標で教示するときに操作され
る直交釦、（１１ａ）は直交座標で教示する状態のとき
点灯するランプ、０２１は関節を動作きせるときに操作
される関節釦、（ｉ２ａ）はこの関節動作状態のとき点
灯するランプ、０３１は第１アーム（６ａ）及び第２ア
ーム（６ｂ〕 及び垂直軸（３０） ’に低速で作動さ
せるときに操作もれる低速釦、（１３ａ）は低速作動状
態のとき点灯するランプ、０信ま同じく高速で作動させ
るときに操作される高速釦、（１４ａ）は高速作動状態
のとき点灯するランプ、（１５ａ）及び（１５ｂ）はラ
ンプ（１１ａ）が点灯中に操作されると操作期間中ハン
ド（３（１） ’ｋＸ軸の「＋」方向及び「−」方向へ
移動させ、ランプ（１２ａ）が点灯中に操作されると第
１関節（３ａａ）のみ「十」回転及び「−」回転させる
押釦、（１６ａ）及び（１６１））は同様にランプ（１
１ａ）が点灯中に操作されるとハンド（３（１） 全Ｙ
軸の「＋」方向及び「−」方向へ移動させ、ランプ（１
２ａ）が点灯中に操作されると第２関節（３ｂａ）のみ
「＋」回転及び「−」回転させる押釦、（１７り及び（
１７ｂ）は垂直軸（３リ 全上昇及び下降させるための
押釦、（１８ａ）及び（ｉａｂ）は第３関節（３ｄａ
）を「＋」回転及び「＝」回転させる押釦、α９はハン
ド（３ｄ）の座標をポイント番号と関連付けて記憶する
よう傾制御装置（４）に指命する記憶釦、 ０１はロポ
ツ） （３１’に非常停止させるための非常停止釦であ
る。
持するときのハンド（５ｄ）の位置に対して付けられた
ポイント番号全表示する表示部、 ａｌｌはノーン（２
） ド（３ｄ）の位置を直交座標で教示するときに操作され
る直交釦、（１１ａ）は直交座標で教示する状態のとき
点灯するランプ、０２１は関節を動作きせるときに操作
される関節釦、（ｉ２ａ）はこの関節動作状態のとき点
灯するランプ、０３１は第１アーム（６ａ）及び第２ア
ーム（６ｂ〕 及び垂直軸（３０） ’に低速で作動さ
せるときに操作もれる低速釦、（１３ａ）は低速作動状
態のとき点灯するランプ、０信ま同じく高速で作動させ
るときに操作される高速釦、（１４ａ）は高速作動状態
のとき点灯するランプ、（１５ａ）及び（１５ｂ）はラ
ンプ（１１ａ）が点灯中に操作されると操作期間中ハン
ド（３（１） ’ｋＸ軸の「＋」方向及び「−」方向へ
移動させ、ランプ（１２ａ）が点灯中に操作されると第
１関節（３ａａ）のみ「十」回転及び「−」回転させる
押釦、（１６ａ）及び（１６１））は同様にランプ（１
１ａ）が点灯中に操作されるとハンド（３（１） 全Ｙ
軸の「＋」方向及び「−」方向へ移動させ、ランプ（１
２ａ）が点灯中に操作されると第２関節（３ｂａ）のみ
「＋」回転及び「−」回転させる押釦、（１７り及び（
１７ｂ）は垂直軸（３リ 全上昇及び下降させるための
押釦、（１８ａ）及び（ｉａｂ）は第３関節（３ｄａ
）を「＋」回転及び「＝」回転させる押釦、α９はハン
ド（３ｄ）の座標をポイント番号と関連付けて記憶する
よう傾制御装置（４）に指命する記憶釦、 ０１はロポ
ツ） （３１’に非常停止させるための非常停止釦であ
る。
次に、ハンド（３’ｉ） ｋワーク（２）全把持する位
置に移動させるときの動作について述べる。
置に移動させるときの動作について述べる。
ロボット（３）は教示を受ける教示モードになっており
、また高速釦０沿が押されてランプ（１４ａ）が点灯し
ているとし９表示部０αには圧縮機（１）に置かれたワ
ーク（２）の位置に対応するものが表示されているとし
、教示者（６）は直交釦（ｌＩｌ−押してハンド（５ｄ
）全直交座標に従って動作させるものとする。すなわち
、押釦（１７ａ）、 （１７ｂ） ｋ押してハンド（３
ｄ〕の上下方向の位置を設定する。次に、押釦（１５ａ
）（１５ｂ） ２押してＸ軸方向の位置全設定する。こ
のとき、第１関節（３ａａ）、第２関節（５ｂａ）及び
第３関節（３ｄａ ）は総合的に動作する。次に、押釦
（１６ａ）（１６ｂ） ｋ押してＹ軸方向の位置を設定
する。再び（３〕 押釦（１７１）） ｙ押してハンド（３ｄ） 全下げ、
ワーク（２）全把持する位置まで移動させる。移動し終
ったならば、記憶釦α］を押してハンド（３ｄ〕 の位
置全記憶させる。記憶のさせ方は三菱電機株式会社製の
産業用ロボット等で丁でに実施されており、説明を省略
する。
、また高速釦０沿が押されてランプ（１４ａ）が点灯し
ているとし９表示部０αには圧縮機（１）に置かれたワ
ーク（２）の位置に対応するものが表示されているとし
、教示者（６）は直交釦（ｌＩｌ−押してハンド（５ｄ
）全直交座標に従って動作させるものとする。すなわち
、押釦（１７ａ）、 （１７ｂ） ｋ押してハンド（３
ｄ〕の上下方向の位置を設定する。次に、押釦（１５ａ
）（１５ｂ） ２押してＸ軸方向の位置全設定する。こ
のとき、第１関節（３ａａ）、第２関節（５ｂａ）及び
第３関節（３ｄａ ）は総合的に動作する。次に、押釦
（１６ａ）（１６ｂ） ｋ押してＹ軸方向の位置を設定
する。再び（３〕 押釦（１７１）） ｙ押してハンド（３ｄ） 全下げ、
ワーク（２）全把持する位置まで移動させる。移動し終
ったならば、記憶釦α］を押してハンド（３ｄ〕 の位
置全記憶させる。記憶のさせ方は三菱電機株式会社製の
産業用ロボット等で丁でに実施されており、説明を省略
する。
操作の途中において９％定の一つの関節全動作させたい
ときは、関節釦（１２’ｉ押して対応する押釦（１５ａ
） 、 （１５ｂ） 、 （１６ａ）及び（ｉ６ｂ）
’４４押。また。
ときは、関節釦（１２’ｉ押して対応する押釦（１５ａ
） 、 （１５ｂ） 、 （１６ａ）及び（ｉ６ｂ）
’４４押。また。
動作速度全変更したいときは低速釦１３１及び高速釦（
１４１を押す。
１４１を押す。
なお、ワーク（２）全把持するには、ます、ワーク（２
）の直上へハンド（３ｄ） ’に移動させる必要がある
が、ワーク（２）全把持する位置の座標さえ教示すれは
、稼働状態においては自動的にその座標よりも所定距離
上の点を経由するようにあらかじめ設定されているのが
通常であり、ここでは詳細説明は省略する。
）の直上へハンド（３ｄ） ’に移動させる必要がある
が、ワーク（２）全把持する位置の座標さえ教示すれは
、稼働状態においては自動的にその座標よりも所定距離
上の点を経由するようにあらかじめ設定されているのが
通常であり、ここでは詳細説明は省略する。
ところで、高速釦α心が押されてランプ（１４ａ）が点
灯しているときに１例えば押釦（１５ａ）が押され（り ると、ハンド（３ｄ）は高速で移動する。ｊなわち。
灯しているときに１例えば押釦（１５ａ）が押され（り ると、ハンド（３ｄ）は高速で移動する。ｊなわち。
第３図に示すとおり９時刻ｔ（、−ｔ２間では加速し。
時刻ｔ２ で一定速ｉＶｉ に達する。時刻ｔ３ で押
釦（１５ａ）が復帰するとハンド（３ｄ〕 は減速し１
時刻ｔ５ で停止する。ここで、加・減速度は予め定め
られているので、教示者（６）は減速距離（△ｔ３ｖ１
ｔ５の面積）を見込んで押釦（１５１を復帰させなけれ
ばならず、目的位置に正確に停止させることがむすかし
かった。そこで、低速釦α鵠ヲ押して一定速度を第３図
に示すとおり、ｖｏ に設定したとしても、減速度距離
は△ｔ４ＶＯｔ６の面積となり、この距離を見込んで、
早目に押釦（１５ａ） ’に復帰させなければならない
。減速距離が小さいので高速運転時よりも改善されるも
のの、やはり目的位置にハンド（３（１） ’ｅ正確に
停止させることはむずかしく。
釦（１５ａ）が復帰するとハンド（３ｄ〕 は減速し１
時刻ｔ５ で停止する。ここで、加・減速度は予め定め
られているので、教示者（６）は減速距離（△ｔ３ｖ１
ｔ５の面積）を見込んで押釦（１５１を復帰させなけれ
ばならず、目的位置に正確に停止させることがむすかし
かった。そこで、低速釦α鵠ヲ押して一定速度を第３図
に示すとおり、ｖｏ に設定したとしても、減速度距離
は△ｔ４ＶＯｔ６の面積となり、この距離を見込んで、
早目に押釦（１５ａ） ’に復帰させなければならない
。減速距離が小さいので高速運転時よりも改善されるも
のの、やはり目的位置にハンド（３（１） ’ｅ正確に
停止させることはむずかしく。
時間のかかるという不具合があった。
この発明は上記不具合点に鑑みなされたもので。
圧力に応じた速度で可動部を制御するようにして。
目的位置に近づいたときは微速で運転するようにして、
目的位置に容易に停止させることができるようにするこ
とを目的とするものである。
目的位置に容易に停止させることができるようにするこ
とを目的とするものである。
第４図〜第６図はこの発明の一実施例を示す。
まず、第４図及び第５図において、（至）はメインＣＰ
Ｕ、（２１）は作業プログラムや移動位置が記憶された
ＲＡＭ、ＣＩ！２は作業プログラムを解読するための制
御プログラムが記憶されたＨｏＭ、ａ３）はメイン０Ｐ
ｔｌｌから指令された大まかな情報にもとづいて１回転
方向、速度等の詳細なデータを算出するサーボＣＰＵ、
Ｇ！４）はこのサーボＣＰＵ（ハ）の出力を増幅するサ
ーボアンプである。（至）は速度制御釦で、教示者（６
）の押下する圧力に比例した電気信号を発する圧力セン
サ（３０ａ）と、この電気信号音テイジタル信号に変換
するＡ ／ Ｄ変換器（３０ｂ）と。
Ｕ、（２１）は作業プログラムや移動位置が記憶された
ＲＡＭ、ＣＩ！２は作業プログラムを解読するための制
御プログラムが記憶されたＨｏＭ、ａ３）はメイン０Ｐ
ｔｌｌから指令された大まかな情報にもとづいて１回転
方向、速度等の詳細なデータを算出するサーボＣＰＵ、
Ｇ！４）はこのサーボＣＰＵ（ハ）の出力を増幅するサ
ーボアンプである。（至）は速度制御釦で、教示者（６
）の押下する圧力に比例した電気信号を発する圧力セン
サ（３０ａ）と、この電気信号音テイジタル信号に変換
するＡ ／ Ｄ変換器（３０ｂ）と。
このディジタル信号を送信する送信インターフェース（
５０Ｃ）とからなるものである。Ｃ（＋１は速１度制御
釦＠）からのディジタル信号を取り込む受信インターフ
ェース、 Ｃ３３はこの取り込まれたテイジタル信号全
記憶する釦データメモリである。
５０Ｃ）とからなるものである。Ｃ（＋１は速１度制御
釦＠）からのディジタル信号を取り込む受信インターフ
ェース、 Ｃ３３はこの取り込まれたテイジタル信号全
記憶する釦データメモリである。
第６図はＲＯＭＱ３に記憶されたプログラムの流れ図で
ある。
ある。
次に上記実施例の動作について述べる。
ロボット（３）は教示モードになっており、ランプ（１
４りが点灯して高速運転が可能でありかつ、ランプ（ｉ
ｉａ）が点灯して直交座標で教示される状態になってい
るとする。このとき、押釦（１５ａ）が押されたとする
と、第６図の手順（１００）でｒＹＪとなって手順（１
０１）に移る。速度制御釦（至）が押されていないと、
第７図（ａ）に示すとおり出力は零となり９手順（１０
１）で高速釦Ｑ４１に基づく速度値■１ にオーバーラ
イドされて、結果は零の速度値がサーボＣＰＵ（ハ）に
出力される。手順（１０２ａ） において指命速度は零
であるからハンド（６ｄ〕 は動かない。
４りが点灯して高速運転が可能でありかつ、ランプ（ｉ
ｉａ）が点灯して直交座標で教示される状態になってい
るとする。このとき、押釦（１５ａ）が押されたとする
と、第６図の手順（１００）でｒＹＪとなって手順（１
０１）に移る。速度制御釦（至）が押されていないと、
第７図（ａ）に示すとおり出力は零となり９手順（１０
１）で高速釦Ｑ４１に基づく速度値■１ にオーバーラ
イドされて、結果は零の速度値がサーボＣＰＵ（ハ）に
出力される。手順（１０２ａ） において指命速度は零
であるからハンド（６ｄ〕 は動かない。
速度制御釦（至）が押されてＰｏ になると圧力センサ
（３０ａ）から出力が発せられる。
（３０ａ）から出力が発せられる。
この出力信号は手順（１０１）で速度値ｖ１ にオーバ
ーライドされて速度信号が発せられ９手順（１０２ａ）
においてハンド（３（１） ’ｅ微速度で動かす。
ーライドされて速度信号が発せられ９手順（１０２ａ）
においてハンド（３（１） ’ｅ微速度で動かす。
押釦（１５ａ）が復帰していなければ９手順（１０３）
（７） でｒＮＪとなって手順（１００）に戻る。圧力センサ（
３０ａ）が更に強力に押されると、第７図（ａ）に示す
とおり徐々に増加しハンド（３ｄ）の速度が増加する。
（７） でｒＮＪとなって手順（１００）に戻る。圧力センサ（
３０ａ）が更に強力に押されると、第７図（ａ）に示す
とおり徐々に増加しハンド（３ｄ）の速度が増加する。
圧力がＰ２ 以上になると基準速度■１ に押えられる
。目的位置に近づくと圧力全減少させる。
。目的位置に近づくと圧力全減少させる。
この減少に伴ってハンド（３ｄ）の速度が低下し。
圧力Ｐｏ の近くまで減少すると微速度で移動する。
ハンド（３ｄ）は微速状態であるから速度制御釦（至）
の押下金やめるとハンド（３ｄ）は直ちに停止し。
の押下金やめるとハンド（３ｄ）は直ちに停止し。
目的位置に正確に停止させることが容易となる。
また、低速釦θｊが押されてランプ（１３ａ）が点灯し
ているときは、第７図に示すＰｌ 以上の圧力で押した
場合は、一定速ｉＶｏ でハンド（３ｄ）が移動する。
ているときは、第７図に示すＰｌ 以上の圧力で押した
場合は、一定速ｉＶｏ でハンド（３ｄ）が移動する。
なお９手順（１０１） 、 （１０２） 、 （１０２
ａ）はハンド（３ｄ）の移動速度全制御する制御手段で
ある。
ａ）はハンド（３ｄ）の移動速度全制御する制御手段で
ある。
上記実施例によれは、速度制御釦（至）を押す圧力に応
じてハンド（３ｄ〕 の速度が変わるので、目的位置に
近づくにつれて速度をさげることができ。
じてハンド（３ｄ〕 の速度が変わるので、目的位置に
近づくにつれて速度をさげることができ。
ハンド（３ｄ）の位置合せが容易である。また、圧（８
） 力がＰＱ 以上にならないとハンド（３ｄ）は動き出さ
ないので、不用意に速度制御釦（至）に触れたとしても
ハンド（３ｄ）が動きだすことはないものである。
） 力がＰＱ 以上にならないとハンド（３ｄ）は動き出さ
ないので、不用意に速度制御釦（至）に触れたとしても
ハンド（３ｄ）が動きだすことはないものである。
この発明は以上述べたとおり、可動部を自動的に作動さ
せて作業を行う産業機械において、外部操作による圧力
に対応して出力を増減させる圧力センサを設け、この圧
力センサの出力信号によって可動部を増減させる制御手
段を設けたので、可動部が目的位置から遠いときは高速
度で移動させ。
せて作業を行う産業機械において、外部操作による圧力
に対応して出力を増減させる圧力センサを設け、この圧
力センサの出力信号によって可動部を増減させる制御手
段を設けたので、可動部が目的位置から遠いときは高速
度で移動させ。
近づくに伴って低速度又は微速度で移動させることがで
き、可動部を目的位置に容易に移動させることができる
という効果を有するものである。
き、可動部を目的位置に容易に移動させることができる
という効果を有するものである。
第１図〜第３図は従来の産業機械の制御装置を示し、第
１図は産業機械の全体図、第２図は教示操作盤の正面図
、第３図は動作説明用図である。 第４図〜第７図はこの発明の一実施例を示し、第４図は
制御回路のブロック図、第５図は第２固相（１０） 当図、第６図はプログラムの流れ図、第７図（ａ）及び
（ｂ）は動作説明用図である。 図において、（３）はロボット（産業機械）、（３ａ）
は第１アーム（可動部）、（３ｂ）は第２アーム（可動
部）、（３０）は垂直軸（可動部）、’ （３０ａ）は
圧力センサ、（２０りは制御手段である。 なお１図中同一符号は同一部分又は相当部分を示す。 代理人大岩増雄 第 １ 図 （１１） 第３図
１図は産業機械の全体図、第２図は教示操作盤の正面図
、第３図は動作説明用図である。 第４図〜第７図はこの発明の一実施例を示し、第４図は
制御回路のブロック図、第５図は第２固相（１０） 当図、第６図はプログラムの流れ図、第７図（ａ）及び
（ｂ）は動作説明用図である。 図において、（３）はロボット（産業機械）、（３ａ）
は第１アーム（可動部）、（３ｂ）は第２アーム（可動
部）、（３０）は垂直軸（可動部）、’ （３０ａ）は
圧力センサ、（２０りは制御手段である。 なお１図中同一符号は同一部分又は相当部分を示す。 代理人大岩増雄 第 １ 図 （１１） 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ＋１１ 教示された作業に従って可動部を作動させて自
動的に作業を行う産業機械を制御テるものにおいて、外
部操作による圧力に対応して出力全増・減させる圧力セ
ンサを設け、この圧力センサの出力信号によって上記可
動部の速ｉｋ増・減させる制御手段を備えたこと全特徴
とする産業機械の制御装置。 （２）制御手段は、圧力センサの出力が所定値以下のと
きは可動部を作動させないように制御するものとしたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業機械の
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4784984A JPS60191308A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 産業機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4784984A JPS60191308A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 産業機械の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60191308A true JPS60191308A (ja) | 1985-09-28 |
Family
ID=12786811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4784984A Pending JPS60191308A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 産業機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60191308A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994029776A1 (fr) * | 1993-06-08 | 1994-12-22 | Masayuki Hamura | Procede et appareil pour commander un robot d'ebarbage |
| WO2017033367A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔操作ロボットシステム |
-
1984
- 1984-03-13 JP JP4784984A patent/JPS60191308A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994029776A1 (fr) * | 1993-06-08 | 1994-12-22 | Masayuki Hamura | Procede et appareil pour commander un robot d'ebarbage |
| US5548194A (en) * | 1993-06-08 | 1996-08-20 | Fanuc Ltd. | Control method and control device for a deburring robot |
| WO2017033367A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔操作ロボットシステム |
| JPWO2017033367A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-06-07 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔操作ロボットシステム |
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