JPH01156805A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JPH01156805A JPH01156805A JP31679887A JP31679887A JPH01156805A JP H01156805 A JPH01156805 A JP H01156805A JP 31679887 A JP31679887 A JP 31679887A JP 31679887 A JP31679887 A JP 31679887A JP H01156805 A JPH01156805 A JP H01156805A
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- industrial robot
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 9
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は産業用ロボットの制御装置に関するものである
。
。
［従来の技術］
従来の産業用ロボットの制御装置は第２図のように構成
されていた。すなわち、第２図において、制御装置３０
は主制御部２．記憶部３．座標変換部２３、入出力制御
部６．ロボットの各軸を駆動する駆動部７．ロボットの
各軸の位置を検出する位置検出部８．補助記憶装置２７
及びプリンタ２８を制御する周辺機器制御部２５並びに
通信制御部９から構成されている。ティーチングボック
ス４０は通信制御部２４と操作パネル部２６とから構成
され、該通信制御部２４は制御装置１の通信制御部９に
接続されている。ロボット本体１０は各軸を駆動する駆
動モータ１１と駆動モータ１１に連結されたエンコーダ
１２とを備え、駆動モータ１１は制御装置３０の駆動部
７の出力に接続されエンコーダ１２は位置検出部８の入
力に接続されている。
されていた。すなわち、第２図において、制御装置３０
は主制御部２．記憶部３．座標変換部２３、入出力制御
部６．ロボットの各軸を駆動する駆動部７．ロボットの
各軸の位置を検出する位置検出部８．補助記憶装置２７
及びプリンタ２８を制御する周辺機器制御部２５並びに
通信制御部９から構成されている。ティーチングボック
ス４０は通信制御部２４と操作パネル部２６とから構成
され、該通信制御部２４は制御装置１の通信制御部９に
接続されている。ロボット本体１０は各軸を駆動する駆
動モータ１１と駆動モータ１１に連結されたエンコーダ
１２とを備え、駆動モータ１１は制御装置３０の駆動部
７の出力に接続されエンコーダ１２は位置検出部８の入
力に接続されている。
従って操作としてはティーチングボックス４０によって
必要な位置のデータを教示しておき実行時には主制御部
２の制御下で座標変換部２３によって補間を行ない、駆
動部７を介してロボット本体１０を駆動している。
必要な位置のデータを教示しておき実行時には主制御部
２の制御下で座標変換部２３によって補間を行ない、駆
動部７を介してロボット本体１０を駆動している。
［発明が解決しようとする問題点］
上述した従来の産業用ロボットの制御装置は、主制御部
の制御下で座標変換部により位置データを補間するため
、位置決めの時間と精度が十分でないという欠点がある
。また高速演算素子による座標変換も可能となってきた
が、高価であり採算におう高精度制御装置を作ることが
困難であるという欠点がある。ざらに常時使用すること
が少ない補助記憶部やプリンタを制御する周辺機器制御
部を制御装置内に持つため、低価格の制御装置を作り難
いという欠点がおる。
の制御下で座標変換部により位置データを補間するため
、位置決めの時間と精度が十分でないという欠点がある
。また高速演算素子による座標変換も可能となってきた
が、高価であり採算におう高精度制御装置を作ることが
困難であるという欠点がある。ざらに常時使用すること
が少ない補助記憶部やプリンタを制御する周辺機器制御
部を制御装置内に持つため、低価格の制御装置を作り難
いという欠点がおる。
本発明の目的は上述した従来技術の欠点をなくし、高精
度の機能を簡易な構造で実現する産業用ロボットの制御
装置を提供することにある。
度の機能を簡易な構造で実現する産業用ロボットの制御
装置を提供することにある。
［問題点を解決するための手段］
本発明は産業用ロボットのロボット本体を制御する制御
装置と、該制御装置にデータを伝えるティーチングボッ
クスとを有する産業用ロボットの制御装置において、前
記制御装置は産業用ロボットの駆動源を駆動する駆動部
と、産業用ロボットの動作位置を検出する位置検出部と
、データ伝送を行なう通信制御部と、前記通信制御部か
ら入力されたデータを記憶し、この記憶された内容と位
置検出部からの位置情報にもとづいて駆動部を駆動して
産業用ロボットを動作させる第１の計算手段とを備え、
前記ティーチングボックスは、ティーチングデータ、シ
ーケンスプログラムを入力する入力手段と、前記入力手
段から入力されたデータにもとづいて座標変換する第２
の計算手段と、前記第２の計算手段で計算されたデータ
を前記制御装置の通信制御部に伝送する通信制御部とを
備え、前記ティーチングボックスを前記制御装置から切
り離し可能に接続したことを特徴とする産業用ロボット
の制御装置である。
装置と、該制御装置にデータを伝えるティーチングボッ
クスとを有する産業用ロボットの制御装置において、前
記制御装置は産業用ロボットの駆動源を駆動する駆動部
と、産業用ロボットの動作位置を検出する位置検出部と
、データ伝送を行なう通信制御部と、前記通信制御部か
ら入力されたデータを記憶し、この記憶された内容と位
置検出部からの位置情報にもとづいて駆動部を駆動して
産業用ロボットを動作させる第１の計算手段とを備え、
前記ティーチングボックスは、ティーチングデータ、シ
ーケンスプログラムを入力する入力手段と、前記入力手
段から入力されたデータにもとづいて座標変換する第２
の計算手段と、前記第２の計算手段で計算されたデータ
を前記制御装置の通信制御部に伝送する通信制御部とを
備え、前記ティーチングボックスを前記制御装置から切
り離し可能に接続したことを特徴とする産業用ロボット
の制御装置である。
［実施例］
次に本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例のブロック図である。
本発明装置は基本的に制御装置１と、ティーチングボッ
クス２０とロボット本体１０とからなっている。
クス２０とロボット本体１０とからなっている。
制御装置１は主制御部２のシステムバス１５に記憶部３
．スイッチやランプによる操作パネル部４を制御するパ
ネル制御部５．入出力制御部６．ロボット本体１０のモ
ータ１１を駆動する駆動部７．ロボットの動作位置を検
出する位置検出部８及びティーチングボックス２０とデ
ータ伝送を行なう通信制御部９が接続されている。
．スイッチやランプによる操作パネル部４を制御するパ
ネル制御部５．入出力制御部６．ロボット本体１０のモ
ータ１１を駆動する駆動部７．ロボットの動作位置を検
出する位置検出部８及びティーチングボックス２０とデ
ータ伝送を行なう通信制御部９が接続されている。
ロボット本体１０は駆動モータ１１１位置検出用のエン
コーダ１２により構成され、駆動モータ１１は制御装置
１の駆動部７と接続され、エンコーダ１２は制御装置１
の位置検出部８と接続しである。
コーダ１２により構成され、駆動モータ１１は制御装置
１の駆動部７と接続され、エンコーダ１２は制御装置１
の位置検出部８と接続しである。
ティーチングボックス２０は主制御部２１のシステムバ
ス２９に、記憶部２２．座標変換部２３．制御装置１と
データ伝送を行なう通信制御部２４．スイッチやランプ
による操作パネル部２６やティーチングデータ、シーケ
ンスプログラム、位置データを格納しておく補助記憶部
２７ヤハードコピー用のプリンタ２８を制御する周辺機
器制御部２５が接続されている。
ス２９に、記憶部２２．座標変換部２３．制御装置１と
データ伝送を行なう通信制御部２４．スイッチやランプ
による操作パネル部２６やティーチングデータ、シーケ
ンスプログラム、位置データを格納しておく補助記憶部
２７ヤハードコピー用のプリンタ２８を制御する周辺機
器制御部２５が接続されている。
次に本発明による制御装置の動作について説明する。テ
ィーチングボックス２０を通信ケーブル１３で制御装置
１に接続し、ティーチングボックス２０の操作パネル部
２６を用いてティーチングデータ及びシーケンスプログ
ラムを入力し、このデータを記憶部２２に記憶する。す
でにデータが入力済であれば補助記憶部２７から記憶部
２２ヘロードする。新しく入力したティーチングデータ
及びシーケンスプログラムは、必要であれば補助記憶部
２７に記憶しプリンタ２８ヘプリントすることもできる
。
ィーチングボックス２０を通信ケーブル１３で制御装置
１に接続し、ティーチングボックス２０の操作パネル部
２６を用いてティーチングデータ及びシーケンスプログ
ラムを入力し、このデータを記憶部２２に記憶する。す
でにデータが入力済であれば補助記憶部２７から記憶部
２２ヘロードする。新しく入力したティーチングデータ
及びシーケンスプログラムは、必要であれば補助記憶部
２７に記憶しプリンタ２８ヘプリントすることもできる
。
次に操作パネル２６からの指令により座標変換部２３に
対し、座標変換演算を実行させる。ティーチングボック
ス２０の内部では記憶部２２に入力しであるデータから
補間演算を行ない、その結果を再び記憶部２２に記憶す
る。座標変換終了後通信制御部９，２４の間で通信ケー
ブル１３を使用し、変換された記憶部２２のデータを制
御装置１の記憶部３へ伝送する。伝送終了後はティーチ
ングボックス２０は制御装置１より切り離す。切り離さ
れたティーチングボックス２０は他の制御装置に使用す
ることができる。
対し、座標変換演算を実行させる。ティーチングボック
ス２０の内部では記憶部２２に入力しであるデータから
補間演算を行ない、その結果を再び記憶部２２に記憶す
る。座標変換終了後通信制御部９，２４の間で通信ケー
ブル１３を使用し、変換された記憶部２２のデータを制
御装置１の記憶部３へ伝送する。伝送終了後はティーチ
ングボックス２０は制御装置１より切り離す。切り離さ
れたティーチングボックス２０は他の制御装置に使用す
ることができる。
制御装置１では、主制御部２の下で記憶部３に伝送され
たデータを用いて駆動部７へ指令を与え、ロボット本体
１０のモータ１１を動かし、エンコーダ１２の出力を位
置検出部８により検出し、ロボット本体１０の動作を制
御する。このとき主制御部２は高度な演算は必要なく、
ロボット本体１０の制御に専念することができる。また
制御装置１にティーチングボックス２０を接続するのは
ティーチングデータやシーケンスプログラムを新規に作
成したときか変更するときにのみ行なう。
たデータを用いて駆動部７へ指令を与え、ロボット本体
１０のモータ１１を動かし、エンコーダ１２の出力を位
置検出部８により検出し、ロボット本体１０の動作を制
御する。このとき主制御部２は高度な演算は必要なく、
ロボット本体１０の制御に専念することができる。また
制御装置１にティーチングボックス２０を接続するのは
ティーチングデータやシーケンスプログラムを新規に作
成したときか変更するときにのみ行なう。
［発明の効果］
以上説明したように本発明はティーチングボックスに従
来の機能のほか、座標変換機能や、補助記憶、プリンタ
などの周辺機器制御機能を付加したため、−段と性能を
向上させることができるとともに、ティーチングボック
スを必要なときにのみこれを制御装置に接続するため、
１台のティーチングボックスで２以上の制御装置に対処
できる。
来の機能のほか、座標変換機能や、補助記憶、プリンタ
などの周辺機器制御機能を付加したため、−段と性能を
向上させることができるとともに、ティーチングボック
スを必要なときにのみこれを制御装置に接続するため、
１台のティーチングボックスで２以上の制御装置に対処
できる。
しかも制御装置自身が座標変換部や周辺機器制御部を持
つ必要がなくなり制御装置の構成を簡略化できるという
効果もある。
つ必要がなくなり制御装置の構成を簡略化できるという
効果もある。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
従来の制御装置の一実施例を示すブロック図である。
従来の制御装置の一実施例を示すブロック図である。
Claims (1)
- （１）産業用ロボットのロボット本体を制御する制御装
置と、該制御装置にデータを伝えるティーチングボック
スとを有する産業用ロボットの制御装置において、前記
制御装置は産業用ロボットの駆動源を駆動する駆動部と
、産業用ロボットの動作位置を検出する位置検出部と、
データ伝送を行なう通信制御部と、前記通信制御部から
入力されたデータを記憶し、この記憶された内容と位置
検出部からの位置情報にもとづいて駆動部を駆動して産
業用ロボットを動作させる第１の計算手段とを備え、前
記ティーチングボックスは、ティーチングデータ、シー
ケンスプログラムを入力する入力手段と、前記入力手段
から入力されたデータにもとづいて座標変換する第２の
計算手段と、前記第２の計算手段で計算されたデータを
前記制御装置の通信制御部に伝送する通信制御部とを備
え、前記ティーチングボックスを前記制御装置から切り
離し可能に接続したことを特徴とする産業用ロボットの
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31679887A JPH01156805A (ja) | 1987-12-15 | 1987-12-15 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31679887A JPH01156805A (ja) | 1987-12-15 | 1987-12-15 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01156805A true JPH01156805A (ja) | 1989-06-20 |
Family
ID=18081044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31679887A Pending JPH01156805A (ja) | 1987-12-15 | 1987-12-15 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01156805A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0373506U (ja) * | 1989-11-17 | 1991-07-24 |
-
1987
- 1987-12-15 JP JP31679887A patent/JPH01156805A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0373506U (ja) * | 1989-11-17 | 1991-07-24 |
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