JPS58161004A - ロボツトの教示方法および教示装置 - Google Patents
ロボツトの教示方法および教示装置Info
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- JPS58161004A JPS58161004A JP4293382A JP4293382A JPS58161004A JP S58161004 A JPS58161004 A JP S58161004A JP 4293382 A JP4293382 A JP 4293382A JP 4293382 A JP4293382 A JP 4293382A JP S58161004 A JPS58161004 A JP S58161004A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は作業ロボットを自動的に作動せしめる丸めに教
示する方法及び教示する装置に関する。
示する方法及び教示する装置に関する。
即ち、作業ロボットの制御データの作成方法及び作成装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来、作業ロボットの動作に必要な制御データを作成す
るには、実際の作業を行なわせる作業用ロボット本体に
゛その作動を検出するためのセンサを取りつけ、このロ
ボット本体を人為的に誘導して作業を行なわせて、この
作業中に上記のセンサの出力信号を記憶させる。作業用
ロボットに作業を行竜わせる際は上記の記憶データに基
づいて最初に誘導した動作を忠実に再現せしめる。
るには、実際の作業を行なわせる作業用ロボット本体に
゛その作動を検出するためのセンサを取りつけ、このロ
ボット本体を人為的に誘導して作業を行なわせて、この
作業中に上記のセンサの出力信号を記憶させる。作業用
ロボットに作業を行竜わせる際は上記の記憶データに基
づいて最初に誘導した動作を忠実に再現せしめる。
上述の従来技術に係るロボットの教示方法においては
イ）教示機能と作業機能とを１台のロボットに備えねば
ならないのでその機構が！Ｉ雑となる。
ならないのでその機構が！Ｉ雑となる。
口）実用技術的問題として、ロボットを構成する場合に
作業機能を優先すると教示のし易さが損われ、能率的な
教示が困難になる。また教示し易いことを優先すると作
業機能が低下する。
作業機能を優先すると教示のし易さが損われ、能率的な
教示が困難になる。また教示し易いことを優先すると作
業機能が低下する。
ハ）作業ロボットに新らしい作動を教示しようとすると
、教示している間は実際の生産作業が中断され、生ｐＩ
ｉ、能率が低下する。
、教示している間は実際の生産作業が中断され、生ｐＩ
ｉ、能率が低下する。
等の技術的な不具合がある。
本発明は上述のような従来技術における不具合を解消し
、作業ロボットの作業性能を優先せしめて構成すること
ができ、かつ、作業ロボットの構造を簡単にすることが
でき、しかも動作の教示が容易であって、その上、作業
ロボットの作業を中断させずに教示することのできるロ
ボットの教示方法、並びに、上記の教示方法を容易に実
施してその効果を充分に発揮せしめ得るロボットの教示
装置を提供することを目的とする。
、作業ロボットの作業性能を優先せしめて構成すること
ができ、かつ、作業ロボットの構造を簡単にすることが
でき、しかも動作の教示が容易であって、その上、作業
ロボットの作業を中断させずに教示することのできるロ
ボットの教示方法、並びに、上記の教示方法を容易に実
施してその効果を充分に発揮せしめ得るロボットの教示
装置を提供することを目的とする。
上記の目的を達成するため、本発明に係るロボットの教
示方法は、作業ロボットと別体の教示専用ロボットにセ
ンサを取りつけ、この教示専用ロボットを人為的に誘導
操作して作業を行なわせ、この作業における各部の動き
を上記のセンサによって検出し、その動作情報を演算器
で解析した上で記憶装置に蓄積しておき、この蓄積デー
タを絖み出して作業ロボットの機構に合わせたデータに
換算・分配して制御することを特徴とする。
示方法は、作業ロボットと別体の教示専用ロボットにセ
ンサを取りつけ、この教示専用ロボットを人為的に誘導
操作して作業を行なわせ、この作業における各部の動き
を上記のセンサによって検出し、その動作情報を演算器
で解析した上で記憶装置に蓄積しておき、この蓄積デー
タを絖み出して作業ロボットの機構に合わせたデータに
換算・分配して制御することを特徴とする。
また、本発明に係る装置は、上記の方法を容易かつ有効
に実用するため、作業ロボットと、上記の作業ロボット
と別体の教示専用ロボットとを設け、教示専用ロボット
には自動駆動手段を設けずかつ各自由度ごとに変位を検
出するセンサを備えたものとし、上記のセンサの出力信
号を入力されて教示専用ロボット手先の絶対座標位置及
び手先の姿勢を算出する演算回路と、上記の演算結果を
記憶する記憶装置と、上記の記憶装置からデータを読み
出してこれを作業ロボットの駆動系のデータに換帰し分
配するデータ分配回路と、上記の変換１分配されたデー
タに基づいて作業ロボットを制御するサーボ回路とを備
えたことを特徴とする。
に実用するため、作業ロボットと、上記の作業ロボット
と別体の教示専用ロボットとを設け、教示専用ロボット
には自動駆動手段を設けずかつ各自由度ごとに変位を検
出するセンサを備えたものとし、上記のセンサの出力信
号を入力されて教示専用ロボット手先の絶対座標位置及
び手先の姿勢を算出する演算回路と、上記の演算結果を
記憶する記憶装置と、上記の記憶装置からデータを読み
出してこれを作業ロボットの駆動系のデータに換帰し分
配するデータ分配回路と、上記の変換１分配されたデー
タに基づいて作業ロボットを制御するサーボ回路とを備
えたことを特徴とする。
第１図は本発明に係るロボット教示装置の一実ｍ例を示
すブロック図でるる。
すブロック図でるる。
１ａ、Ｉｂ、１ｃはそれぞれ作業ロボットで、サーボ回
路２によって制御され、上記のサーボ回路２にデータが
与えられると、その指示に従って作業を実行する機能を
有、している。
路２によって制御され、上記のサーボ回路２にデータが
与えられると、その指示に従って作業を実行する機能を
有、している。
５、３．５はコンベア４によって搬送されるワーク、５
．６．７はそれぞれ作業ロボット１ａ、Ｉｂ、Ｉｃによ
ってワークに組みつけられるべきパーツである。
．６．７はそれぞれ作業ロボット１ａ、Ｉｂ、Ｉｃによ
ってワークに組みつけられるべきパーツである。
８は教示専用ロボットで、その手先８ａは別設の自動駆
動、制御手段を備えず、人為的に動がして手先の開閉、
ｘ−ｘ’軸方向の移動、Ｙ−Ｙ’軸方回の移動、ｚ−ｚ
’軸方向の移動、ｘ−ｘ’軸に平行な軸の回りの回転、
Ｙ−Ｙ’軸の回りの回転、および、ｚ−ｚ’軸に半行な
軸の回９０回転をさせることができるようになっている
。上記の６自由度の変位をそれぞれ検出するためのセン
サ（図示せず）を設け、上記の各センサの出力を入力さ
せる演算回路９を設ける。この演算回路９は、各センサ
がらの入力信号に基づいて前記の手先８ａの絶対座標値
、同手先の姿勢、及び開度を算出する機能を有するよう
に構成する。そして、上記の演算回路によって算出した
教示専用ロボットの手先の位置・姿勢・開度を表わすデ
ータを記憶するための記憶装置１０、および、上記の記
憶装置に蓄積したデータを読み出してこれを換算・分配
してサーボ回路２に与えるデータ分配回路１１を設ける
。このデータ分配回路１１は、教示専用ロボット７の手
先８ａの位置・姿勢・開度のデータに基づいて演算を行
ない、これを作業ロボットの駆動系別のデータに変換し
、各駆動系に分配する機能を有するように構成する。
動、制御手段を備えず、人為的に動がして手先の開閉、
ｘ−ｘ’軸方向の移動、Ｙ−Ｙ’軸方回の移動、ｚ−ｚ
’軸方向の移動、ｘ−ｘ’軸に平行な軸の回りの回転、
Ｙ−Ｙ’軸の回りの回転、および、ｚ−ｚ’軸に半行な
軸の回９０回転をさせることができるようになっている
。上記の６自由度の変位をそれぞれ検出するためのセン
サ（図示せず）を設け、上記の各センサの出力を入力さ
せる演算回路９を設ける。この演算回路９は、各センサ
がらの入力信号に基づいて前記の手先８ａの絶対座標値
、同手先の姿勢、及び開度を算出する機能を有するよう
に構成する。そして、上記の演算回路によって算出した
教示専用ロボットの手先の位置・姿勢・開度を表わすデ
ータを記憶するための記憶装置１０、および、上記の記
憶装置に蓄積したデータを読み出してこれを換算・分配
してサーボ回路２に与えるデータ分配回路１１を設ける
。このデータ分配回路１１は、教示専用ロボット７の手
先８ａの位置・姿勢・開度のデータに基づいて演算を行
ない、これを作業ロボットの駆動系別のデータに変換し
、各駆動系に分配する機能を有するように構成する。
本実施例における教示専用ロボット８は、絶対座標値を
検出し易いように直交座標系の機構によって構成し、作
業口ボッ） Ｉａ、 Ｉｂ、 ｌｃは作業性能を優先し
て回転座標系の機構によって構成してろる。このように
、本発明装置においては教示専用ロボットと作業ロボッ
トとをそれぞれの機能に適した機構とすることができる
。また、教示専用ロボットは自動制御手段を備えた駆動
系を設けないので構造が簡単でろり、後に詳述するごと
く実作業は行なわないので例えばプラスチックなどの軽
量材料で構成することもできる。そして、作業ロボット
には教示データ採取用のセンサを設けないので構造が簡
単でその作業性能を良くすることが技術的に容易でおる
。
検出し易いように直交座標系の機構によって構成し、作
業口ボッ） Ｉａ、 Ｉｂ、 ｌｃは作業性能を優先し
て回転座標系の機構によって構成してろる。このように
、本発明装置においては教示専用ロボットと作業ロボッ
トとをそれぞれの機能に適した機構とすることができる
。また、教示専用ロボットは自動制御手段を備えた駆動
系を設けないので構造が簡単でろり、後に詳述するごと
く実作業は行なわないので例えばプラスチックなどの軽
量材料で構成することもできる。そして、作業ロボット
には教示データ採取用のセンサを設けないので構造が簡
単でその作業性能を良くすることが技術的に容易でおる
。
上述の実施例の装置を用いるには、作業専用ロボット８
の手先８ａの移動領域内にワーク６のサンプル及び各パ
ーツ５．６．７のサンプルを置き、手先８ａを人為的に
誘導操作して作業を行なって、この作業における各自由
度の変位をセ／すによって検出し、その信号出力を演算
回路９に入力させる。
の手先８ａの移動領域内にワーク６のサンプル及び各パ
ーツ５．６．７のサンプルを置き、手先８ａを人為的に
誘導操作して作業を行なって、この作業における各自由
度の変位をセ／すによって検出し、その信号出力を演算
回路９に入力させる。
演算回路６によって手先８ａの絶対座標位置、姿勢、及
び開き角度を算出し、算出結果のデータを記憶装［１０
に入力して蓄積する。
び開き角度を算出し、算出結果のデータを記憶装［１０
に入力して蓄積する。
作業ロボソ） Ｉａ、 １ｂ、 １ｃに作業を行なわせ
るには、記憶装置１０に集積されている教示ロボットに
よるサンプル作業のデータを読み出し、これを作業口ボ
ッ） １ａ、 Ｉｂ、 １ｅの駆動系の横帯に合わせて
換算し、作業口ボッ）１ａ、１ｂ、１ｃそれぞれの各駆
動系に分配してサーボ回路２に与える。
るには、記憶装置１０に集積されている教示ロボットに
よるサンプル作業のデータを読み出し、これを作業口ボ
ッ） １ａ、 Ｉｂ、 １ｅの駆動系の横帯に合わせて
換算し、作業口ボッ）１ａ、１ｂ、１ｃそれぞれの各駆
動系に分配してサーボ回路２に与える。
サーボ回路２は、作業ロボット用に換算した作業情報を
与えられて作業口ボッ）Ｉａ、１ｂ、１ｃを制御し、そ
れぞれに作業を行なわせる。
与えられて作業口ボッ）Ｉａ、１ｂ、１ｃを制御し、そ
れぞれに作業を行なわせる。
以上に説明したように、本発明方法においてはロボット
を人為的に誘導してサンプル作業を行なわせる操作は、
教示専用ロボットを用いて作業ロボットと別個に行なう
ので、作業ロボットの生産作業を中断させずに行なうこ
とができる。その上、上記の教示操作は簡単な構造で軽
量な教示専用ロボットを用いて、時間的な制約を受けず
に行ない得るので操作が容易である。
を人為的に誘導してサンプル作業を行なわせる操作は、
教示専用ロボットを用いて作業ロボットと別個に行なう
ので、作業ロボットの生産作業を中断させずに行なうこ
とができる。その上、上記の教示操作は簡単な構造で軽
量な教示専用ロボットを用いて、時間的な制約を受けず
に行ない得るので操作が容易である。
以上説明したように、本発明方法は、作業用ロボットと
別体の教示専用ロボットにその手先の位置および動きを
検出するためのセンサを取りつけ、上記の教示用ロボッ
トを人為的に操作して上記センサの信号出力を演算器に
入力し、同演Ｓ器によって教示専用ロボット先端の基準
部分である手先の絶対座標位置、姿勢、及び手先の開閉
状態を算出し、算出したデータを記憶装置に蓄積し、上
記の４１Ｆ槓データを作業ロボットの機構に関する諸元
に合わせて換算・修正して分配して作業ロボットを制御
することにより、作業ロボットをその作業性能を曖先せ
しめて構成することができ、かつ、作業ロボットの構造
を簡単にすることができ、しかも動作の教示がｄ易であ
って、その上、作業ロボットの作業を中断させずに教示
することができる。
別体の教示専用ロボットにその手先の位置および動きを
検出するためのセンサを取りつけ、上記の教示用ロボッ
トを人為的に操作して上記センサの信号出力を演算器に
入力し、同演Ｓ器によって教示専用ロボット先端の基準
部分である手先の絶対座標位置、姿勢、及び手先の開閉
状態を算出し、算出したデータを記憶装置に蓄積し、上
記の４１Ｆ槓データを作業ロボットの機構に関する諸元
に合わせて換算・修正して分配して作業ロボットを制御
することにより、作業ロボットをその作業性能を曖先せ
しめて構成することができ、かつ、作業ロボットの構造
を簡単にすることができ、しかも動作の教示がｄ易であ
って、その上、作業ロボットの作業を中断させずに教示
することができる。
また、本発明装置は、作業用ロボットと、上記の作業ロ
ボットと別体の教示専用ロボットとを設け、教示専用ロ
ボットには自動駆動制御手段を設けず、かつ各自由度ご
とに変位を検出するセンサを甫えたものとし、上記のセ
ンサの出力信号を入力されて教示専用ロボット手先の絶
対座標位置及び手先の姿勢を算出する演算回路と、上記
の演算結末を記憶する記憶装置と、上記の記憶装置から
データを読み出してこれを作業ロボットの駆動系のデー
タに換算し分配するデータ分配回路と、上記の変換１分
配されたデータに基づいて作業ロボットを制御するサー
ボ回路とを備えることに・より、前述の本発明方法を容
易に実施してその効果を充分に発揮させることができる
。
ボットと別体の教示専用ロボットとを設け、教示専用ロ
ボットには自動駆動制御手段を設けず、かつ各自由度ご
とに変位を検出するセンサを甫えたものとし、上記のセ
ンサの出力信号を入力されて教示専用ロボット手先の絶
対座標位置及び手先の姿勢を算出する演算回路と、上記
の演算結末を記憶する記憶装置と、上記の記憶装置から
データを読み出してこれを作業ロボットの駆動系のデー
タに換算し分配するデータ分配回路と、上記の変換１分
配されたデータに基づいて作業ロボットを制御するサー
ボ回路とを備えることに・より、前述の本発明方法を容
易に実施してその効果を充分に発揮させることができる
。
第１図は本発明に係るロボットの教示装置の一実施例の
ブロック図である。 １ｍ、１ｂ、１ｃ・・・作業ロボット、２・・・サーボ
回路、６・・・ワーク、４．５．６・・・パーツ、７・
・・教示専用ロボット、８・・・同手先。 代理人 弁理士 秋 本 正 実
ブロック図である。 １ｍ、１ｂ、１ｃ・・・作業ロボット、２・・・サーボ
回路、６・・・ワーク、４．５．６・・・パーツ、７・
・・教示専用ロボット、８・・・同手先。 代理人 弁理士 秋 本 正 実
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 作業ロボットに対して動作を教示する方法におい
て、作業ロボットと別体の教示専用ロボットにその手先
の位置および動きを検出するためのセンサを取りつけ、
上記の教示専用ロボットを人為的に操作して上記センサ
の信号出力を演算器に入力し、同演算器によって教示専
用ロボットの手先の座標値９手先姿勢、及び手先の開閉
状態等を算出し、算出したデータを記憶装置に蓄積し、
上記の蓄積データを作業ロボットの機構に関する諸元に
合わせたデータに換算・修正し、分配して作業ロボット
を制御することを特徴とするロボットの教示方法。 ２、 作業ロボットと、上記の作業ロボットと別体に構
成されて自動駆動手段を有せずかつ各自由度ごとに変位
を検出するセンサを備えた教示専用ロボットとよりなり
、上記のセンサの出力信号を入力されて教示専用ロボッ
ト手先の絶対座標値及び手首の姿勢を算出する演算回路
と、上記の演算結果を記憶する記憶装置と、上記の記憶
装置からデータを読み出してこれを作業ロボットの駆動
系のデータに変換し分配するデータ分配回路と、上記の
変換２分配され九データに基づいて作業ロボットを制御
するサーボ回路とを備えたことを特徴とするロボットの
教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4293382A JPS58161004A (ja) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | ロボツトの教示方法および教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4293382A JPS58161004A (ja) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | ロボツトの教示方法および教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58161004A true JPS58161004A (ja) | 1983-09-24 |
| JPH0413726B2 JPH0413726B2 (ja) | 1992-03-10 |
Family
ID=12649807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4293382A Granted JPS58161004A (ja) | 1982-03-19 | 1982-03-19 | ロボツトの教示方法および教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58161004A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60124704A (ja) * | 1983-12-10 | 1985-07-03 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | ロボツトの教示方法 |
| JPS60134306A (ja) * | 1983-12-21 | 1985-07-17 | Fujitsu Denso Ltd | 部品自動插入システム用プログラム開発装置 |
| JPS60198607A (ja) * | 1984-03-22 | 1985-10-08 | Amada Co Ltd | ロボツト操作装置 |
| JPS60256807A (ja) * | 1984-06-01 | 1985-12-18 | Mitsubishi Electric Corp | ロボットのティーチング装置 |
| JPS6118006A (ja) * | 1984-07-04 | 1986-01-25 | Hitachi Ltd | 産業用ロボツト |
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| JPS61136106A (ja) * | 1984-12-07 | 1986-06-24 | Fanuc Ltd | 立体円弧補間方法 |
| JPS6258307A (ja) * | 1985-09-09 | 1987-03-14 | Aida Eng Ltd | 複数台ロボツトの同期制御システム |
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| CN109048855A (zh) * | 2018-07-26 | 2018-12-21 | 芜湖市越泽机器人科技有限公司 | 一种机器人手臂联动机构 |
| WO2021199931A1 (ja) * | 2020-04-01 | 2021-10-07 | アズビル株式会社 | 教示装置 |
Citations (1)
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-
1982
- 1982-03-19 JP JP4293382A patent/JPS58161004A/ja active Granted
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| WO2021199931A1 (ja) * | 2020-04-01 | 2021-10-07 | アズビル株式会社 | 教示装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0413726B2 (ja) | 1992-03-10 |
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