JPS6174007A - 工業用ロボツトの教示方法 - Google Patents
工業用ロボツトの教示方法Info
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- JPS6174007A JPS6174007A JP19608684A JP19608684A JPS6174007A JP S6174007 A JPS6174007 A JP S6174007A JP 19608684 A JP19608684 A JP 19608684A JP 19608684 A JP19608684 A JP 19608684A JP S6174007 A JPS6174007 A JP S6174007A
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- Japan
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- line
- robot
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36225—Select and insert program from library, select case, variant
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はＩコ；１４’ ７１−の教示方法に関し、詳し
くは、オフラインでｉ４られた教示データを仮想位置に
変換し、オンラインで修正するようにしたロボットの教
示方法に関する。これは、生産ラインに設置されている
ロボットにオフラインでの教示データが転送され、所定
の作動を再現させる技術分野で利用されるものである。
くは、オフラインでｉ４られた教示データを仮想位置に
変換し、オンラインで修正するようにしたロボットの教
示方法に関する。これは、生産ラインに設置されている
ロボットにオフラインでの教示データが転送され、所定
の作動を再現させる技術分野で利用されるものである。
工業用ロボットの教示方法として最近注目されているオ
フライン教示は、生産ラインに設置されたロボット（以
下、ラインロボットという）に直接その作業対象物（以
下、ラインワークという）の目標位置を教示するのでは
なく、別途同一のロボット（以下、モデルロボットとい
う）とワーク（以下、モデルワークという）を用いて生
産ラインとは別のところで教示することである。その教
示データは変換処理されてラインロボットに転送され、
そのラインロボットに所定のラインワークに対する作動
を再現させることができるようになっている。その教示
システムの一例を説明すると第４図に示すように、モデ
ルロボット１、ラインロボット２および変換処理装置３
ならびにモデルワ−り４とから構成される。例えば、自
動車用車体のスポット溶接作業に、このオフライン教示
システムが採用されると、ラインの車体と同一のモデル
４にモデルロボット１の手首が順次溶接個所である目標
位置を辿るように教示される。変換処理装置３ては、モ
デルロボット１とラインロボット２に別途教示されたそ
れぞれのモデルワーク４とラインワーク５において対応
する３点の位置情報から、オフラインで教示されたデー
タ（以下、教示データという）を生産ラインでの再現デ
ータ（以下、オンラインデータという）に変換する変換
式が演算されているので、教示データはその変換式を用
いて座標変換されたオンラインデータとなる。これをラ
インロボット２に転送すれば、ラインロボット２はライ
ンワーク５に対して所定の目標位置を辿る’ｆｄ＋作を
再現するわけである。
フライン教示は、生産ラインに設置されたロボット（以
下、ラインロボットという）に直接その作業対象物（以
下、ラインワークという）の目標位置を教示するのでは
なく、別途同一のロボット（以下、モデルロボットとい
う）とワーク（以下、モデルワークという）を用いて生
産ラインとは別のところで教示することである。その教
示データは変換処理されてラインロボットに転送され、
そのラインロボットに所定のラインワークに対する作動
を再現させることができるようになっている。その教示
システムの一例を説明すると第４図に示すように、モデ
ルロボット１、ラインロボット２および変換処理装置３
ならびにモデルワ−り４とから構成される。例えば、自
動車用車体のスポット溶接作業に、このオフライン教示
システムが採用されると、ラインの車体と同一のモデル
４にモデルロボット１の手首が順次溶接個所である目標
位置を辿るように教示される。変換処理装置３ては、モ
デルロボット１とラインロボット２に別途教示されたそ
れぞれのモデルワーク４とラインワーク５において対応
する３点の位置情報から、オフラインで教示されたデー
タ（以下、教示データという）を生産ラインでの再現デ
ータ（以下、オンラインデータという）に変換する変換
式が演算されているので、教示データはその変換式を用
いて座標変換されたオンラインデータとなる。これをラ
インロボット２に転送すれば、ラインロボット２はライ
ンワーク５に対して所定の目標位置を辿る’ｆｄ＋作を
再現するわけである。
このようにすれば、ラインロボットが現在の作業を行な
っている間に、異なるワークに対する教示を同一のモデ
ルロボットを用いてオフラインで済ますことができるの
で、ラインを教示のために長時間停止させる必要はなく
、直接生産に寄与しない時間の削減を図ることができる
。
っている間に、異なるワークに対する教示を同一のモデ
ルロボットを用いてオフラインで済ますことができるの
で、ラインを教示のために長時間停止させる必要はなく
、直接生産に寄与しない時間の削減を図ることができる
。
上述したシステムによれば、その再現動作はモデルロボ
ットに教示した通りになる筈であるが、実際には次のよ
うな要因によって、理想的に変換されるべき目標位置と
変換後の再現位置には若干の差異が生じる。その要因は
、ワーク精度にバラツキがあること、ロボットに機械寸
法のバラツキがあること、同一ロボットでも機械的に前
後・左右・上下に対称でないこと、ロボットとワークそ
れぞれの据付は面に凹凸があること、演算に誤差がある
こと、機械実寸法と計算機内モデルの寸法が一致してい
ないこと、などが挙げられる。その結果、例えばロボッ
トの手首の先端に取付けられたスポット溶接用のガンの
位置が理想的に計算された位置とは異なってラインワー
クとふつかったり、さらには、姿勢状態の悪い場合には
ワーク自体を損傷させることにもなる。このような不具
合はスポット溶接作業に限らず、ハンドリング作業や組
立て作業の場合など極めて高い再現精度が要求されると
ころでは問題となる。
ットに教示した通りになる筈であるが、実際には次のよ
うな要因によって、理想的に変換されるべき目標位置と
変換後の再現位置には若干の差異が生じる。その要因は
、ワーク精度にバラツキがあること、ロボットに機械寸
法のバラツキがあること、同一ロボットでも機械的に前
後・左右・上下に対称でないこと、ロボットとワークそ
れぞれの据付は面に凹凸があること、演算に誤差がある
こと、機械実寸法と計算機内モデルの寸法が一致してい
ないこと、などが挙げられる。その結果、例えばロボッ
トの手首の先端に取付けられたスポット溶接用のガンの
位置が理想的に計算された位置とは異なってラインワー
クとふつかったり、さらには、姿勢状態の悪い場合には
ワーク自体を損傷させることにもなる。このような不具
合はスポット溶接作業に限らず、ハンドリング作業や組
立て作業の場合など極めて高い再現精度が要求されると
ころでは問題となる。
このような変換誤差を完全Ｇこなくすには、変換処理中
にいかに機械的誤差を抑えるか、また、いかに［的誤差
を持ったモデルを計算機で作り上げるかにかかっている
。加えて、変換処理におけるデジタル計算の桁落ちによ
る演算誤差をな（さなければ、その解決を図ることがで
きない。しかし、実際にはこれらは非常に困難なことで
あり、仮に実現したとしても変換の計算時間が長くなっ
てロボットの作＠Ｆｉ−現に支障をきたすことになって
問題か残る。
にいかに機械的誤差を抑えるか、また、いかに［的誤差
を持ったモデルを計算機で作り上げるかにかかっている
。加えて、変換処理におけるデジタル計算の桁落ちによ
る演算誤差をな（さなければ、その解決を図ることがで
きない。しかし、実際にはこれらは非常に困難なことで
あり、仮に実現したとしても変換の計算時間が長くなっ
てロボットの作＠Ｆｉ−現に支障をきたすことになって
問題か残る。
［発明の目的］
本発明は上述の問題に鑑みてなされたもので、その「１
的は、モデルロボットにおいてオフライン教示されたデ
ータをラインロボットで精度よく再現させることができ
るようにするもので、オフライン教示データ変換の際に
生じる誤差を、オンライン教示で吸収できるようにブ乙
オフライン教示の実現を図った工業用ロホノ１−の教示
方法を提イ１（することてある。
的は、モデルロボットにおいてオフライン教示されたデ
ータをラインロボットで精度よく再現させることができ
るようにするもので、オフライン教示データ変換の際に
生じる誤差を、オンライン教示で吸収できるようにブ乙
オフライン教示の実現を図った工業用ロホノ１−の教示
方法を提イ１（することてある。
［発明の構成］
本発明の工業用ロボットの教示方法の特徴を第１図を参
照して説明すると、オフラインで教示されたデータａｔ
、ａ２．ａ３・・を、ラインワーク５上の目標位置 １
ＬＬ 、 ａ２“、ａ３″・・に対応するが若干変
位した仮想位置ａｌ’、ａ２’。
照して説明すると、オフラインで教示されたデータａｔ
、ａ２．ａ３・・を、ラインワーク５上の目標位置 １
ＬＬ 、 ａ２“、ａ３″・・に対応するが若干変
位した仮想位置ａｌ’、ａ２’。
ａ３’ ・・に変換し、その仮想位置ａｌ’、ａ２’、
ａ３’ ・・よりラインロボット２にラインワーク５
上の目標位置ａ１″、ａ２″１ ａ３″・・をオンライ
ン教示することにより、ラインロボット２が目標位置ａ
１″、ａ２″、３３″・・を辿る所定の作動を行なうこ
とができるようにしたことである。
ａ３’ ・・よりラインロボット２にラインワーク５
上の目標位置ａ１″、ａ２″１ ａ３″・・をオンライ
ン教示することにより、ラインロボット２が目標位置ａ
１″、ａ２″、３３″・・を辿る所定の作動を行なうこ
とができるようにしたことである。
〔実施例〕
以下図面を参照しながら、本発明の教示方法を説明する
。第２図はその発明を実現するシステム図で、ラインロ
ボット２と同一機種のモデルロボットｌが、生産ライン
から外れた場所に設置され、生産ラインで作業の対象と
なるラインワーク５と同一のモデルワーク４に対する動
作が教示されるようになっている。３は変換処理装置で
、モデルロボット１とラインロボット２に教示されたそ
れぞれのモデルワーク４とラインワーク５において対応
する３点の位置情報から、教示データをオンラインデー
タに変換する変換式を演算すると共に、その変換式を用
いて第３図に示すオフラインで教示されたデータ２１．
ａｌ、ａ３・・から、第１図に示すラインワーク上
の目標位置であるオンラインデータａｌ“、ａｌ”、ａ
３”−・を演算するものである。６は目標位置離反装置
で、変換処理装置３が教示データを変換する際、ある変
換パラメータを与えることにより、意図的に本来の目標
位置すなわちラインロボット２の手首が辿るべき位置か
ら、指定方向に指定距離若干変位した新しい仮想位置ａ
ｌ’、ａ２’、ａ３’ ・ を算出させるものである。
。第２図はその発明を実現するシステム図で、ラインロ
ボット２と同一機種のモデルロボットｌが、生産ライン
から外れた場所に設置され、生産ラインで作業の対象と
なるラインワーク５と同一のモデルワーク４に対する動
作が教示されるようになっている。３は変換処理装置で
、モデルロボット１とラインロボット２に教示されたそ
れぞれのモデルワーク４とラインワーク５において対応
する３点の位置情報から、教示データをオンラインデー
タに変換する変換式を演算すると共に、その変換式を用
いて第３図に示すオフラインで教示されたデータ２１．
ａｌ、ａ３・・から、第１図に示すラインワーク上
の目標位置であるオンラインデータａｌ“、ａｌ”、ａ
３”−・を演算するものである。６は目標位置離反装置
で、変換処理装置３が教示データを変換する際、ある変
換パラメータを与えることにより、意図的に本来の目標
位置すなわちラインロボット２の手首が辿るべき位置か
ら、指定方向に指定距離若干変位した新しい仮想位置ａ
ｌ’、ａ２’、ａ３’ ・ を算出させるものである。
７は移動制御装置で、仮想位置から目標位置に移動させ
る教示ステップ送りモードを￥：ｒする制御装置である
。これは、ラインワークｌ−２を、ラインワーク５から
離れた仮想位置ａｌ’、 、３２’、ａ３’ ・・か
らラインワーク５上の目標位置ａ１″、ａ２″ 、３３
″・・までオンライン教示すると、それを記憶するもの
である。
る教示ステップ送りモードを￥：ｒする制御装置である
。これは、ラインワークｌ−２を、ラインワーク５から
離れた仮想位置ａｌ’、 、３２’、ａ３’ ・・か
らラインワーク５上の目標位置ａ１″、ａ２″ 、３３
″・・までオンライン教示すると、それを記憶するもの
である。
したがって、演算された仮想位置に誤差があっても、そ
の位置を基点にしてオンラインでその誤差を吸収させる
べき教示が行なわれることになる。
の位置を基点にしてオンラインでその誤差を吸収させる
べき教示が行なわれることになる。
なお、上述した変換処理装置３や目標位置離反装置６、
移動制御装置７は必要に応じて一体化され、例えばパー
ソナルコンピュータなどを通宜組み合せて構成される。
移動制御装置７は必要に応じて一体化され、例えばパー
ソナルコンピュータなどを通宜組み合せて構成される。
次に、教示動作とその変換ならびＱこ再現をｊｌＱを追
って説明する。
って説明する。
まず、モデルロボットＩとモデルワーク４を、生産ライ
ンで設置されるラインロボット２とラインワーク５にあ
る程度近似したように配置する。
ンで設置されるラインロボット２とラインワーク５にあ
る程度近似したように配置する。
作業者がモデルロボットｌの手首を導いてモデルワーク
４上の作業点を、第３図に示すａｌ、ａｌ。
４上の作業点を、第３図に示すａｌ、ａｌ。
ａ３・・のように順次教示してそれを教示データとして
記憶させる。そのデータが変換処理装置３に入力される
と、前述したように変換式を用いて教示データが生産ラ
インで再現すべきデータに変換されろ。その際、目標１
ヶ置、η■反！Ａ装６がある変１カパラメータを与えて
そのデータを意図的に本来の目標位置Ａ １ ． ａ
２ ” 、 ａ ３ ”・・から、ラインワーク５
にふつからない範囲でずれた仮想位置ａｌ’、、３２’
、ａ３’ ・−をｌ寅算するように指令する。この仮想
位置は変換の際の誤差をｌ’１４っているので、第１１
’７Ｈこ示ずようにラインワーク５１−の口（ニアｉ装
置、１１″、 ａ ２ ″、 ：１３ ″・・に対
して、各位置か同程度にずれているのではなく、部分的
うこＪれ４Ｊがシーなっている。そ、二で、ラインロボ
ット２をラインワ−り５に対して、イ反怠町イ；７置ａ
１’、ａ２’、ａ３’ ・・を基点にして目標位置ａ
ｌ ” 、 ａ ２ ” 、；ｈ ３″・・をオンラ
インで手４８を９（印９方向に誘導するよう番こして作
業者が教示ずろと、各位置ごとに仮想位置からの移動量
ｂｌｂ２、ｂ３・・が記録される。これらは、仮碧、位
置から各目標位置に移行させるための計算上の移動量と
してラインじ１十〕１−２に記す、ａされるので、ライ
ンロボット２は常に目標位置を順次辿るためのＩＩｑ報
か落えられる。なお、その各位置の教示はステ、プ送り
させることにより、極めて短い時間で行なわれる。しか
も、そのオンライン教示は、そのラインロボット２が作
業を行なうラインワーク５の最初のものだけであり、記
憶されたデータに基づいて次のラインワークからは、そ
の手首が目標位置を直接辿るようにして移動し、所定の
作業が行なわれる。
記憶させる。そのデータが変換処理装置３に入力される
と、前述したように変換式を用いて教示データが生産ラ
インで再現すべきデータに変換されろ。その際、目標１
ヶ置、η■反！Ａ装６がある変１カパラメータを与えて
そのデータを意図的に本来の目標位置Ａ １ ． ａ
２ ” 、 ａ ３ ”・・から、ラインワーク５
にふつからない範囲でずれた仮想位置ａｌ’、、３２’
、ａ３’ ・−をｌ寅算するように指令する。この仮想
位置は変換の際の誤差をｌ’１４っているので、第１１
’７Ｈこ示ずようにラインワーク５１−の口（ニアｉ装
置、１１″、 ａ ２ ″、 ：１３ ″・・に対
して、各位置か同程度にずれているのではなく、部分的
うこＪれ４Ｊがシーなっている。そ、二で、ラインロボ
ット２をラインワ−り５に対して、イ反怠町イ；７置ａ
１’、ａ２’、ａ３’ ・・を基点にして目標位置ａ
ｌ ” 、 ａ ２ ” 、；ｈ ３″・・をオンラ
インで手４８を９（印９方向に誘導するよう番こして作
業者が教示ずろと、各位置ごとに仮想位置からの移動量
ｂｌｂ２、ｂ３・・が記録される。これらは、仮碧、位
置から各目標位置に移行させるための計算上の移動量と
してラインじ１十〕１−２に記す、ａされるので、ライ
ンロボット２は常に目標位置を順次辿るためのＩＩｑ報
か落えられる。なお、その各位置の教示はステ、プ送り
させることにより、極めて短い時間で行なわれる。しか
も、そのオンライン教示は、そのラインロボット２が作
業を行なうラインワーク５の最初のものだけであり、記
憶されたデータに基づいて次のラインワークからは、そ
の手首が目標位置を直接辿るようにして移動し、所定の
作業が行なわれる。
このような教示作業のうち仮想位置をび算するまでの一
連の作業はオフラインで行なわれ、生産ラインのロボッ
トの作業を阻害することがない。
連の作業はオフラインで行なわれ、生産ラインのロボッ
トの作業を阻害することがない。
仮想位置から目標位置までの教示はオンラインで行なわ
れるか、そのために必要とされろ時間は従来オンライン
で行なっていた全ての教示作業に要する時間と比べると
則めて短いものであって、ロボットの教示作業の迅速化
を実現することかできる。しかも、その再現精度は従来
考えられているオフライン教示では得られない高いもの
となるので、実現に至らない状況にあるオフライン教示
自体が可能となる。
れるか、そのために必要とされろ時間は従来オンライン
で行なっていた全ての教示作業に要する時間と比べると
則めて短いものであって、ロボットの教示作業の迅速化
を実現することかできる。しかも、その再現精度は従来
考えられているオフライン教示では得られない高いもの
となるので、実現に至らない状況にあるオフライン教示
自体が可能となる。
以上詳細に説明したように、本発明の工業用ロホ７１−
の教示方法は、オフラインで教示されたデータをライン
ワーク−ヒの目標位置に対応する仮想位置に変換し、そ
の仮想位置よりラインロボットＣ１ニラ・インワークＩ
−の目標位置をオンライン教示す一部〕１、うりこし７
たのζ、う・インロボノ１−が１」標位置を辿る動作の
再現精度か極めて高く維持される。したか１１１．て、
う・インロＩボッＩ・の河現作１すｊ中にその手首かう
インワークの一部に衝突したり、ラインワクを１【）錫
さけ−ろといったことか回避される。また、数示作業は
オフラインとオンラインの両方で行なわれろことになる
か、生産を阻害するオンラｆ′、′教示の時間を著しく
短縮することができる。
の教示方法は、オフラインで教示されたデータをライン
ワーク−ヒの目標位置に対応する仮想位置に変換し、そ
の仮想位置よりラインロボットＣ１ニラ・インワークＩ
−の目標位置をオンライン教示す一部〕１、うりこし７
たのζ、う・インロボノ１−が１」標位置を辿る動作の
再現精度か極めて高く維持される。したか１１１．て、
う・インロＩボッＩ・の河現作１すｊ中にその手首かう
インワークの一部に衝突したり、ラインワクを１【）錫
さけ−ろといったことか回避される。また、数示作業は
オフラインとオンラインの両方で行なわれろことになる
か、生産を阻害するオンラｆ′、′教示の時間を著しく
短縮することができる。
第１図は本発明の工業用ロボットの教示方法乙こ’３１
’ ７ｒライン口１ボ、７トにおけろ教示手順の説明図
、第２図Ｃよ本方法を実現するための教示システム図、
第３図１よモデルワークを使用したオフライン教示の説
明［劉、第４図は従来考えられているオフライン教示の
システム図である。 １ モデルロボット、２−ラインロホノ１−１４−モデ
ルワーク、５ ラインワーク、ａｌ、ａ２、ａ３・・−
教示データ、ａｌ’、ａ２’、ａ３′・・−仮想位置、
ａｌ”、ａ２“、ａ３”・・−目標位置。
’ ７ｒライン口１ボ、７トにおけろ教示手順の説明図
、第２図Ｃよ本方法を実現するための教示システム図、
第３図１よモデルワークを使用したオフライン教示の説
明［劉、第４図は従来考えられているオフライン教示の
システム図である。 １ モデルロボット、２−ラインロホノ１−１４−モデ
ルワーク、５ ラインワーク、ａｌ、ａ２、ａ３・・−
教示データ、ａｌ’、ａ２’、ａ３′・・−仮想位置、
ａｌ”、ａ２“、ａ３”・・−目標位置。
Claims (1)
- （１）モデルワークを用いてモデルロボットに教示した
後、その教示データに基づいてラインワークに対するラ
インロボットに所定の作動を再現させるようにしたオフ
ライン教示によるロボットの教示方法において、 オフラインで教示されたデータを、ラインワーク上の目
標位置に対応するが若干変位した仮想位置に変換し、そ
の仮想位置よりラインロボットにラインワーク上の目標
位置をオンライン教示することにより、ラインロボット
が目標位置を辿る所定の作動を行なうことができるよう
にしたことを特徴とする工業用ロボットの教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59196086A JPH06105413B2 (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | 工業用ロボットの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59196086A JPH06105413B2 (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | 工業用ロボットの教示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6174007A true JPS6174007A (ja) | 1986-04-16 |
| JPH06105413B2 JPH06105413B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=16351972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59196086A Expired - Lifetime JPH06105413B2 (ja) | 1984-09-19 | 1984-09-19 | 工業用ロボットの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06105413B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0310996A2 (en) * | 1987-10-05 | 1989-04-12 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for generating and applying common teaching data of robots |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182205A (en) * | 1981-03-26 | 1982-11-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Controlling system of robot's locus |
| JPS58114881A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-08 | 株式会社明電舎 | プレイバツクロボツトの教授装置 |
| JPS58161004A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-24 | Hitachi Ltd | ロボツトの教示方法および教示装置 |
| JPS59180605A (ja) * | 1983-03-31 | 1984-10-13 | Hitachi Ltd | ロボツトの作業デ−タ変換装置 |
-
1984
- 1984-09-19 JP JP59196086A patent/JPH06105413B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182205A (en) * | 1981-03-26 | 1982-11-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Controlling system of robot's locus |
| JPS58114881A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-08 | 株式会社明電舎 | プレイバツクロボツトの教授装置 |
| JPS58161004A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-24 | Hitachi Ltd | ロボツトの教示方法および教示装置 |
| JPS59180605A (ja) * | 1983-03-31 | 1984-10-13 | Hitachi Ltd | ロボツトの作業デ−タ変換装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0310996A2 (en) * | 1987-10-05 | 1989-04-12 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for generating and applying common teaching data of robots |
| US5021970A (en) * | 1987-10-05 | 1991-06-04 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for generating and applying common teaching data of robots |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06105413B2 (ja) | 1994-12-21 |
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