JPS58114881A - プレイバツクロボツトの教授装置 - Google Patents
プレイバツクロボツトの教授装置Info
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- JPS58114881A JPS58114881A JP21061281A JP21061281A JPS58114881A JP S58114881 A JPS58114881 A JP S58114881A JP 21061281 A JP21061281 A JP 21061281A JP 21061281 A JP21061281 A JP 21061281A JP S58114881 A JPS58114881 A JP S58114881A
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- arm
- robot
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はプレイバラフロホットの教授装置に関する。
プレイバックロボット （以下、単ニロボットと略称す
る。）を動作させるにはその記憶装置に作業動作を予め
教え込ませる必要がある。従来、教授の方式には、ロボ
ットの作業用腕を人手により実際に作業動作させてその
制作脂層を記憶させる直接教授方式と、数投−作盤から
１作順序等のｒ−夕を作成して記憶させる方式とかある
か、教授操作盤方式では数授操伶にミスかあると作業用
腕か作業対象物に衡突して互いに破損したりする串故が
考えられるため、直接教授方式か良く用いられる。なお
、■接教授力式の場合は通常、動作位置や経路だけを教
え、動作連層は別途再生波へとして指承することか多い
。
る。）を動作させるにはその記憶装置に作業動作を予め
教え込ませる必要がある。従来、教授の方式には、ロボ
ットの作業用腕を人手により実際に作業動作させてその
制作脂層を記憶させる直接教授方式と、数投−作盤から
１作順序等のｒ−夕を作成して記憶させる方式とかある
か、教授操作盤方式では数授操伶にミスかあると作業用
腕か作業対象物に衡突して互いに破損したりする串故が
考えられるため、直接教授方式か良く用いられる。なお
、■接教授力式の場合は通常、動作位置や経路だけを教
え、動作連層は別途再生波へとして指承することか多い
。
しかし、直接教授方式の場合でも、ロボットが小形で軽
蓋物を取扱う程度のものであれば教授することも困難な
作業ではないが、ノゼヮーロボットのように大形で取扱
う対象か重ＪＩｔＩｔＩＪとなると、作業用腕を人か動
かすたけでも相当な葡重となり、そのうえ重い対象物も
動かすとなれば人間かｔｈ、接教授することは不可能に
なってくる。また、人間の力で直接＃！ｉ授できる場合
でも、作業用腕かやや重くなると、教＆操作な談ったり
作業用腕の慣性力を抑え切れなくｈって作業用腕を取扱
品、機械、装置などの対象物に衝突させ、高仙１なロボ
ット自体の破損や機械・ｉ！！！置の？ｉＩ＆損あるい
は取扱品を不９品にするなどの恐れか生りる。更に、ノ
母ワーロボットなとでは、作業用腕の駆動淳釦１力か空
気圧、油圧、電ｗＪ機等の各個でありいずれも倍力機構
や減速機構を有するので、その構成によっては人手によ
り外部から作業用腕を直接動かすには著しく抵抗が大き
い場合や、倍力機構や減速機構にウオームギヤが介在す
るなどこれらの機構が人力による外部操作を不可能にす
る構造になっている場合かある。
蓋物を取扱う程度のものであれば教授することも困難な
作業ではないが、ノゼヮーロボットのように大形で取扱
う対象か重ＪＩｔＩｔＩＪとなると、作業用腕を人か動
かすたけでも相当な葡重となり、そのうえ重い対象物も
動かすとなれば人間かｔｈ、接教授することは不可能に
なってくる。また、人間の力で直接＃！ｉ授できる場合
でも、作業用腕かやや重くなると、教＆操作な談ったり
作業用腕の慣性力を抑え切れなくｈって作業用腕を取扱
品、機械、装置などの対象物に衝突させ、高仙１なロボ
ット自体の破損や機械・ｉ！！！置の？ｉＩ＆損あるい
は取扱品を不９品にするなどの恐れか生りる。更に、ノ
母ワーロボットなとでは、作業用腕の駆動淳釦１力か空
気圧、油圧、電ｗＪ機等の各個でありいずれも倍力機構
や減速機構を有するので、その構成によっては人手によ
り外部から作業用腕を直接動かすには著しく抵抗が大き
い場合や、倍力機構や減速機構にウオームギヤが介在す
るなどこれらの機構が人力による外部操作を不可能にす
る構造になっている場合かある。
上述した直接教授方式の神々の間組点に鑑み、本発明は
、ロボットの各機構の構成に拘らず軽力操作で容易に作
業動作を教授できる教授装置を提供することを目的とす
る。
、ロボットの各機構の構成に拘らず軽力操作で容易に作
業動作を教授できる教授装置を提供することを目的とす
る。
この目的を連敗する本発明の１＃投齢Ｉ！ｌは、関節間
長さかグレイバラクロボ、ットの作業用腕の！＆＠節関
長さと同じで且つこの作業用腕よりも軽量な教授用腕、
と、この教授用腕を作業用腕と同じ鳥さで支持する支持
体と、教授用腕のｋｗｈ部に設けら引た変位検出器であ
り関節の動作を表わす信号を、少なくとも１台の／レイ
バンクロボットのｔ□憧装誼へ出力する変位検出器とか
ら７に６゜ここで君゛う支持体はグレイハラクロホント
の本体部でも良く、あるいはこれと別体のものでも良い
。また、教授用腕には作業用腕におりる如装置ｗ１部の
駆動機構は必要ない。以１、図面を＃照して本愉明を説
明する。
長さかグレイバラクロボ、ットの作業用腕の！＆＠節関
長さと同じで且つこの作業用腕よりも軽量な教授用腕、
と、この教授用腕を作業用腕と同じ鳥さで支持する支持
体と、教授用腕のｋｗｈ部に設けら引た変位検出器であ
り関節の動作を表わす信号を、少なくとも１台の／レイ
バンクロボットのｔ□憧装誼へ出力する変位検出器とか
ら７に６゜ここで君゛う支持体はグレイハラクロホント
の本体部でも良く、あるいはこれと別体のものでも良い
。また、教授用腕には作業用腕におりる如装置ｗ１部の
駆動機構は必要ない。以１、図面を＃照して本愉明を説
明する。
第１図は本発明Ｊ・一実施例を４（Ｌ１第２図にロホッ
ト制御のフロック構成をづ・す。この実施例では、プレ
イバラフロホット１の上ト１ψ−と回転可能な本体ｆ！
ｉ１．２に、その作業用腕３とはｔテ反苅慟で同し高さ
υ、）げ１に教授用腕４を取イ・」けである。教授用腕
４は、作業用腕３の各関節部３ａ〜３ｃと同じ位−に、
同一範囲で回動できる一１ｉｉ′ｉ剖−４ａ〜４ｃを鳴
しており、各関＆ｌ′１間長さを作業＃−Ｉ腕３のそｔ
′（と同じにＬ″Ｃある。しがしい教授＃−］腕４は作
業用腕３とは異なり、各関節部 １には′＃動徐檎
は伽えす、関節部４ａ〜４ｃ自体を小形なものとしまた
内・動量部分も小径として、軽量化を図っている。そし
て教授用１１４の各関節部４ａ〜４ｃには、各関節の回
動や旋回による腕の位置、角度、経路を検出するための
ポテン、シ璽メータのような変位検出器５を備えている
。第３図（ａ）〜（Ｃ）に変位検出器５の取付例を示す
。なお、第３ＷＪ中で３ｄと３ｅは関節前後の腕ｍ分、
ｓａはカバーである。
ト制御のフロック構成をづ・す。この実施例では、プレ
イバラフロホット１の上ト１ψ−と回転可能な本体ｆ！
ｉ１．２に、その作業用腕３とはｔテ反苅慟で同し高さ
υ、）げ１に教授用腕４を取イ・」けである。教授用腕
４は、作業用腕３の各関節部３ａ〜３ｃと同じ位−に、
同一範囲で回動できる一１ｉｉ′ｉ剖−４ａ〜４ｃを鳴
しており、各関＆ｌ′１間長さを作業＃−Ｉ腕３のそｔ
′（と同じにＬ″Ｃある。しがしい教授＃−］腕４は作
業用腕３とは異なり、各関節部 １には′＃動徐檎
は伽えす、関節部４ａ〜４ｃ自体を小形なものとしまた
内・動量部分も小径として、軽量化を図っている。そし
て教授用１１４の各関節部４ａ〜４ｃには、各関節の回
動や旋回による腕の位置、角度、経路を検出するための
ポテン、シ璽メータのような変位検出器５を備えている
。第３図（ａ）〜（Ｃ）に変位検出器５の取付例を示す
。なお、第３ＷＪ中で３ｄと３ｅは関節前後の腕ｍ分、
ｓａはカバーである。
グレイパック口がット１自体は通常のものと同じであり
、作業用腕３の各関節部には駆動機構を有し、全体とし
てｔｉｔ第２図に示す如く記憶装置６、教授操作盤７、
動作順序制御装置１８、位置制御装ｆ９、サーゲ模構１
ｏ並びに作業対象物との動作順序制御装置倉１を備える
。なお、１１２図中、１２は速度制細装置、１３はメカ
ニカルハンド、１４け作業対象となる機械や装置である
。また、第１図中で１５＃′１本体部２０台車、１６は
その車輪、１７ｒＩｉ−例としてあけた詐業位ｆ設定装
置、１８はその設定ロンド、１９はレッドの止めボルト
、２０は床面に設けた位置決め穴である。
、作業用腕３の各関節部には駆動機構を有し、全体とし
てｔｉｔ第２図に示す如く記憶装置６、教授操作盤７、
動作順序制御装置１８、位置制御装ｆ９、サーゲ模構１
ｏ並びに作業対象物との動作順序制御装置倉１を備える
。なお、１１２図中、１２は速度制細装置、１３はメカ
ニカルハンド、１４け作業対象となる機械や装置である
。また、第１図中で１５＃′１本体部２０台車、１６は
その車輪、１７ｒＩｉ−例としてあけた詐業位ｆ設定装
置、１８はその設定ロンド、１９はレッドの止めボルト
、２０は床面に設けた位置決め穴である。
教授用腕４の各関節部に設けた変位検出器５駆動作順序
制御装［８を介して記憶装置６に接続されており、例え
ば教授操作盤７で教授モードとすることにより、教授用
腕４の動作順序、位置や経路として変位検出器５の変位
置、変位角及び変位速度などの変位信号が記憶装置６に
入力される。
制御装［８を介して記憶装置６に接続されており、例え
ば教授操作盤７で教授モードとすることにより、教授用
腕４の動作順序、位置や経路として変位検出器５の変位
置、変位角及び変位速度などの変位信号が記憶装置６に
入力される。
教授方法を１１２明すると、まずロボット１を相手機械
１４に対する所定位置に設置し、作業用腕３Ｆ！教授の
じゃまにならないよう第１図中実線の如く本体部２に添
う控え位置に待機させ、教授モードの状態で作業者が教
授用腕４を持って相手機械１４に対し所定作業の動作順
序、経路、位置についてマニアル操作する。この動作は
前述の如く変位検出器５により検知され、記憶装置６に
記憶される。この場合、動作達＆は操作盤７から別途入
力して記憶させ、また対象物の直接把持や直接移動の教
授は必要がなくこの動作に必要な把持力や重量等の情報
も操作盤７により記憶させる。記憶装置６への記憶作業
が終ったら教授用腕４を第１図中実線の如き控え位置に
待機させ、作業用腕３が作業開始の正規位置に達する壕
で本体部２を例えば１８０度回動して停止させる。第４
図にこの状態を示す。
１４に対する所定位置に設置し、作業用腕３Ｆ！教授の
じゃまにならないよう第１図中実線の如く本体部２に添
う控え位置に待機させ、教授モードの状態で作業者が教
授用腕４を持って相手機械１４に対し所定作業の動作順
序、経路、位置についてマニアル操作する。この動作は
前述の如く変位検出器５により検知され、記憶装置６に
記憶される。この場合、動作達＆は操作盤７から別途入
力して記憶させ、また対象物の直接把持や直接移動の教
授は必要がなくこの動作に必要な把持力や重量等の情報
も操作盤７により記憶させる。記憶装置６への記憶作業
が終ったら教授用腕４を第１図中実線の如き控え位置に
待機させ、作業用腕３が作業開始の正規位置に達する壕
で本体部２を例えば１８０度回動して停止させる。第４
図にこの状態を示す。
教授後のグレイバックは従来からのｔ接教授方式と同じ
であり、作業モードとすることにより、記憶装置１６に
既に記憶した動作のプログラムを動作順序制御装置８が
続出し、順序通りの出力が位置−ｍ装［９に与えられそ
の信号でザーが機構ｌＯが制御され、作業用Ｎ３か自動
的に実際の作業動作を繰返す。また、相手機械１４が作
業中ＫＭ動するものである場合、教授時にはこれを静止
させてマニアル操作したならば、実際の作業中は動作協
−用制御ｋｌ装置１１と相手機械１４とが信号をやりと
りし移動分を補償するように相手機械１４と連動してメ
カニカルハンド１３をａｌｌｌする。
であり、作業モードとすることにより、記憶装置１６に
既に記憶した動作のプログラムを動作順序制御装置８が
続出し、順序通りの出力が位置−ｍ装［９に与えられそ
の信号でザーが機構ｌＯが制御され、作業用Ｎ３か自動
的に実際の作業動作を繰返す。また、相手機械１４が作
業中ＫＭ動するものである場合、教授時にはこれを静止
させてマニアル操作したならば、実際の作業中は動作協
−用制御ｋｌ装置１１と相手機械１４とが信号をやりと
りし移動分を補償するように相手機械１４と連動してメ
カニカルハンド１３をａｌｌｌする。
以上の説明から明らかなように、作業用−３とは別に＠
量で駆動機構の褥Ｎ教授用腕４を採用Ｌ４のでパワーロ
〆ツ）Ｋおりる如き重量の大食な又は外部操作の抵抗の
大きな作業用腕３をｒＭ接動かして教授する必要がなく
なり、教示操作か容易且つ正確で作業用腕４を作業対象
の製品や機械装置に衝突させて両者を損傷させることが
なく、また作業者の疲労も少ない。更ｋ、教授用腕４は
ロボットに作業の動作順序、経路、位置を教授するたけ
であり、それ自身では対象物１４を直接把持移動する必
要がないので、相当に軽蓋イヒできよって構成材料も硬
質金属に限らす１＃質金属、プラスチック、木材等の軽
量材で良い。これらの材料は対象物に触れてもキズを与
えない。
量で駆動機構の褥Ｎ教授用腕４を採用Ｌ４のでパワーロ
〆ツ）Ｋおりる如き重量の大食な又は外部操作の抵抗の
大きな作業用腕３をｒＭ接動かして教授する必要がなく
なり、教示操作か容易且つ正確で作業用腕４を作業対象
の製品や機械装置に衝突させて両者を損傷させることが
なく、また作業者の疲労も少ない。更ｋ、教授用腕４は
ロボットに作業の動作順序、経路、位置を教授するたけ
であり、それ自身では対象物１４を直接把持移動する必
要がないので、相当に軽蓋イヒできよって構成材料も硬
質金属に限らす１＃質金属、プラスチック、木材等の軽
量材で良い。これらの材料は対象物に触れてもキズを与
えない。
上記の実施例では教授用１ｊ１４をロボット本体部２に
常時装備した例であるが、第５図に示す如く、教授用腕
４をロボット本体部２に対し着脱式とすることもできる
。この場合は、例えば同図に示すように、各関節部に設
けた変位検出器５からの信号はリード！ｉｉ！２１を介
しコネクタ２２により外部へ取出せるようにしておく。
常時装備した例であるが、第５図に示す如く、教授用腕
４をロボット本体部２に対し着脱式とすることもできる
。この場合は、例えば同図に示すように、各関節部に設
けた変位検出器５からの信号はリード！ｉｉ！２１を介
しコネクタ２２により外部へ取出せるようにしておく。
着脱式の教授用腕の場合は、複数台のロボッ）Ｋ１個の
教授用腕４を割当てるだけで多数の口〆ットを次々に教
授できる。もちろん、常設式、着脱式に拘らず、同種の
ロホットであれば１個の教授用腕４の出力を多数のロボ
ットに同時に与えることにより、一括して教授すること
もで自る。
教授用腕４を割当てるだけで多数の口〆ットを次々に教
授できる。もちろん、常設式、着脱式に拘らず、同種の
ロホットであれば１個の教授用腕４の出力を多数のロボ
ットに同時に与えることにより、一括して教授すること
もで自る。
第６図の実施例は一括教授に適した教授装置２３＃ｉｏ
ポツト１の本体部２と同様、上下−整及び回転調整がで
き、また台車に載せて移動可能とすると都合が良いが、
荷重は少ないので構 。
ポツト１の本体部２と同様、上下−整及び回転調整がで
き、また台車に載せて移動可能とすると都合が良いが、
荷重は少ないので構 。
金的には簡単となる。この教授装置［ＶｉｌＪ−ド線２
１により各ロボット１と接続し、変位検出器の出力を各
口〆ット１の記憶装置へ同時に与えるようＫしである。
１により各ロボット１と接続し、変位検出器の出力を各
口〆ット１の記憶装置へ同時に与えるようＫしである。
第７図にブロック図を示す。
教授方法は先の実施例の場合と同じであり、教詐業の動
作を別置の各ロボット１の記憶装置６に記憶させる。動
作を記憶したロボットは、対象＊に対し初めから所定位
置にあるものはそのまま、教授に使った対象物に対する
ロボットなど所定位置になかったものは作業位ｆ設定装
ｆｆ１７により改めて所定位置に設定し、配憶内容に従
ってプログラム動作する。なお、作業位Ｎｉ＃宇装置の
構造は図示のものに限られない。
作を別置の各ロボット１の記憶装置６に記憶させる。動
作を記憶したロボットは、対象＊に対し初めから所定位
置にあるものはそのまま、教授に使った対象物に対する
ロボットなど所定位置になかったものは作業位ｆ設定装
ｆｆ１７により改めて所定位置に設定し、配憶内容に従
ってプログラム動作する。なお、作業位Ｎｉ＃宇装置の
構造は図示のものに限られない。
以上いくつかの実施例をあけて説明し念ように、本発明
によれば、）やワーロボットノヨウナ大形のプレイパッ
クロボットであってもマニアル操作による教授を容易に
行うことができる。
によれば、）やワーロボットノヨウナ大形のプレイパッ
クロボットであってもマニアル操作による教授を容易に
行うことができる。
図は本発明に保り、第１図は一実施例の構成図、１１２
図はそのブロック図、第３図（ａ）、 （ｂ）。 （Ｃ）は変位検出器の取付例を示す断面図、第４図は第
１図のロボットの作業用腕な作業用位置に設定した状態
を示す説明図、第５図は教授用腕が着脱式の場合の一実
施例を示す構成図、第６図は教授装置かロボットと独立
した場合の一実施例を示す構成図、給７図はＩＩＩＩ数
ロデットの教授を説明するブロック図である。 図面中 ｌｔｉプレイパックロボット、 ２はｐボットの本体Ｓ（支持体）、 ３Ｆｉ作業用腕、 ３８〜３Ｃｔｆｉその関節部、 ４Ｆｉ教授用腕、 ４３〜４Ｃはその関節部、 ５は変位検出器、 ６＃ｉ記憶装曾、 ７は教授操作盤、 ８ｔｉ動作順序制御装置、 ９は位置制御＠！置、 ｌＯはサーボ機構、 １４は作業対象味、 １フは作業位置設定装置、 ２１はリード線、 ２２はコネクタ、 ２３は支持体、 である。
図はそのブロック図、第３図（ａ）、 （ｂ）。 （Ｃ）は変位検出器の取付例を示す断面図、第４図は第
１図のロボットの作業用腕な作業用位置に設定した状態
を示す説明図、第５図は教授用腕が着脱式の場合の一実
施例を示す構成図、第６図は教授装置かロボットと独立
した場合の一実施例を示す構成図、給７図はＩＩＩＩ数
ロデットの教授を説明するブロック図である。 図面中 ｌｔｉプレイパックロボット、 ２はｐボットの本体Ｓ（支持体）、 ３Ｆｉ作業用腕、 ３８〜３Ｃｔｆｉその関節部、 ４Ｆｉ教授用腕、 ４３〜４Ｃはその関節部、 ５は変位検出器、 ６＃ｉ記憶装曾、 ７は教授操作盤、 ８ｔｉ動作順序制御装置、 ９は位置制御＠！置、 ｌＯはサーボ機構、 １４は作業対象味、 １フは作業位置設定装置、 ２１はリード線、 ２２はコネクタ、 ２３は支持体、 である。
Claims (1)
- 関節間長さがプレイバックロボットの作業用腕の関節間
長さと同じで且つこの作業用腕よりも軽量な教授用腕と
、この教授用腕を作業用腕と同じ高さで支持する支持体
と、教授用腕の関節部に１＆けられた変位検出器であり
関節の動作を表わす信号を、少なくとも１台のグレイバ
ックロボットの記憶装置へ出力する変位検出器とからな
るグレイバックロボットの教＆装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21061281A JPS58114881A (ja) | 1981-12-26 | 1981-12-26 | プレイバツクロボツトの教授装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21061281A JPS58114881A (ja) | 1981-12-26 | 1981-12-26 | プレイバツクロボツトの教授装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58114881A true JPS58114881A (ja) | 1983-07-08 |
| JPS6213151B2 JPS6213151B2 (ja) | 1987-03-24 |
Family
ID=16592202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21061281A Granted JPS58114881A (ja) | 1981-12-26 | 1981-12-26 | プレイバツクロボツトの教授装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58114881A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6031614A (ja) * | 1983-08-01 | 1985-02-18 | Tokai Rubber Ind Ltd | ロボットの間接ティ−チング方法及びその装置 |
| JPS6031613A (ja) * | 1983-08-01 | 1985-02-18 | Tokai Rubber Ind Ltd | ロボットの間接ティ−チィング方法及びその装置 |
| JPS60198607A (ja) * | 1984-03-22 | 1985-10-08 | Amada Co Ltd | ロボツト操作装置 |
| JPS6174007A (ja) * | 1984-09-19 | 1986-04-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 工業用ロボツトの教示方法 |
| JPH01126702A (ja) * | 1987-11-12 | 1989-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 工業用ロボットシステム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5183354A (ja) * | 1975-01-17 | 1976-07-21 | Hitachi Construction Machinery | Kiokusaiseishikirobotsuto |
-
1981
- 1981-12-26 JP JP21061281A patent/JPS58114881A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5183354A (ja) * | 1975-01-17 | 1976-07-21 | Hitachi Construction Machinery | Kiokusaiseishikirobotsuto |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6031614A (ja) * | 1983-08-01 | 1985-02-18 | Tokai Rubber Ind Ltd | ロボットの間接ティ−チング方法及びその装置 |
| JPS6031613A (ja) * | 1983-08-01 | 1985-02-18 | Tokai Rubber Ind Ltd | ロボットの間接ティ−チィング方法及びその装置 |
| JPS60198607A (ja) * | 1984-03-22 | 1985-10-08 | Amada Co Ltd | ロボツト操作装置 |
| JPS6174007A (ja) * | 1984-09-19 | 1986-04-16 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 工業用ロボツトの教示方法 |
| JPH01126702A (ja) * | 1987-11-12 | 1989-05-18 | Honda Motor Co Ltd | 工業用ロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6213151B2 (ja) | 1987-03-24 |
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