JPS60198607A - ロボツト操作装置 - Google Patents
ロボツト操作装置Info
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- JPS60198607A JPS60198607A JP59053411A JP5341184A JPS60198607A JP S60198607 A JPS60198607 A JP S60198607A JP 59053411 A JP59053411 A JP 59053411A JP 5341184 A JP5341184 A JP 5341184A JP S60198607 A JPS60198607 A JP S60198607A
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- teaching
- robots
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33185—Rs232c switch box, break out box, to connect different devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36159—Detachable or portable programming unit, display, pc, pda
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はロボットの操作装置に関する。
一般に、ロボットコントローラ、ティーチングボックス
等と呼ばれるロボット操作装置は、操作対象たるロボッ
トと１＝１の関係で設けられている。
等と呼ばれるロボット操作装置は、操作対象たるロボッ
トと１＝１の関係で設けられている。
従って、複数台のロボットを用いて加ニジステムを構成
する場合、操作装置をロボットの台数弁だけ接続するか
、或いは、操作すべきロボットに対し逐次接続し直１よ
うにしなければならなかった。
する場合、操作装置をロボットの台数弁だけ接続するか
、或いは、操作すべきロボットに対し逐次接続し直１よ
うにしなければならなかった。
しかし、例えば、１人のオペレータが、２台のロボット
を協働させるべく操作しようとする場合、２個の操作装
置を順次持ち変えながら、又は、１台の操作装置を逐次
接続し直しながら操作することは極めて非能率的である
。又、例えば、２人のオペレータが１台のロボットの正
面と背面とで教示作業を行う場合、１台の教示器即ちテ
ィーチングボックスのみでは不都合であり、さりと−Ｕ
、２台のティーチングボックスをその作業に関して特設
することは不経済である。更に、又、複数のロボットに
複数の操作装置を対応させて、組立操作のごとき３次元
的な複雑作業を行わせる場合、複数のオペレータの位置
移動に加えＣ１操作位置の交錯を要し、特に、有線式の
操作装置にあっては作業を混乱させる要因となっていた
。
を協働させるべく操作しようとする場合、２個の操作装
置を順次持ち変えながら、又は、１台の操作装置を逐次
接続し直しながら操作することは極めて非能率的である
。又、例えば、２人のオペレータが１台のロボットの正
面と背面とで教示作業を行う場合、１台の教示器即ちテ
ィーチングボックスのみでは不都合であり、さりと−Ｕ
、２台のティーチングボックスをその作業に関して特設
することは不経済である。更に、又、複数のロボットに
複数の操作装置を対応させて、組立操作のごとき３次元
的な複雑作業を行わせる場合、複数のオペレータの位置
移動に加えＣ１操作位置の交錯を要し、特に、有線式の
操作装置にあっては作業を混乱させる要因となっていた
。
この発明は上記従来技術の問題点に鑑み為され１ζもの
で、その第１の目的とするところは、１人のオペレータ
が１つの操作装置を用いて複数台のロボットを操作でき
るロボット操作装置を提供することにある。
で、その第１の目的とするところは、１人のオペレータ
が１つの操作装置を用いて複数台のロボットを操作でき
るロボット操作装置を提供することにある。
又、第２の目的とするところは、複数のオペレータが、
それぞれの操作装置を用いて１台のロボットを操作でき
るロボットの操作装置を提供することにある。
それぞれの操作装置を用いて１台のロボットを操作でき
るロボットの操作装置を提供することにある。
更に、又、第３の目的とするところは、適数台のロボッ
トと適数個の操作装置との組み合わせにおいて、その操
作を混乱させることのないロボットの操作装置を提供す
ることにある。
トと適数個の操作装置との組み合わせにおいて、その操
作を混乱させることのないロボットの操作装置を提供す
ることにある。
上記目的を達成するためのこの発明は、適数のロボット
と、ロボット選択手段を備えた適数の操作装置との間に
、各操作装置から前記ロボットを任意的に選択可能のシ
ーケンサを介設したことを特徴とするロボット操作装置
である。
と、ロボット選択手段を備えた適数の操作装置との間に
、各操作装置から前記ロボットを任意的に選択可能のシ
ーケンサを介設したことを特徴とするロボット操作装置
である。
以下、この発明について実施例を掲げ詳細に説明する。
第１図は２台のロボットＲ＋ 、Ｒ２を２個の携帯式の
ティーチングボックスＴＢＸ＋ 、ＴＢＸ２で操作し、
テーブル１上の材料Ｗ（実際には複数個）を例えば組立
加工するものである。本例に示したロボットＲ＋ 、Ｒ
２は直交座標系の例で、共に、ＸＺ方向に移動可能であ
り、アーム３のハンド５はＹ方向に伸縮自在である。又
、フィンガ７はθ方向に回転可能であると共にクランプ
機能を有して適宜材料Ｗを把持することができる。ロボ
ットの各可動部の指令はそれぞれのティーチングボック
スで行うことができると共に、プレイバック時には数値
制御装置９に備えられているティーチングメモリに従っ
て駆動される。なお、本例ではティーチングボックスＴ
ＢＸ＋ 、ＴＢＸ２として有線式のものを示し、数値制
御装置９との連絡ケーブルは省略して示している。
ティーチングボックスＴＢＸ＋ 、ＴＢＸ２で操作し、
テーブル１上の材料Ｗ（実際には複数個）を例えば組立
加工するものである。本例に示したロボットＲ＋ 、Ｒ
２は直交座標系の例で、共に、ＸＺ方向に移動可能であ
り、アーム３のハンド５はＹ方向に伸縮自在である。又
、フィンガ７はθ方向に回転可能であると共にクランプ
機能を有して適宜材料Ｗを把持することができる。ロボ
ットの各可動部の指令はそれぞれのティーチングボック
スで行うことができると共に、プレイバック時には数値
制御装置９に備えられているティーチングメモリに従っ
て駆動される。なお、本例ではティーチングボックスＴ
ＢＸ＋ 、ＴＢＸ２として有線式のものを示し、数値制
御装置９との連絡ケーブルは省略して示している。
ティーチングボックスＴＢＸ＋ 、ＴＢＸ２には、それ
ぞれ選択ボタン１１を設けている。選択ボタン１１を押
圧し、例えば、テンキーで選択すべきロボットナンバを
指定ずれば、該当ロボットの制御権を得ることができる
。制御権を得た後は、通常のティーチングボックスとし
て操作すれば、選択したロボットを動作させ、又、そＷ
動作内容を数値制ｔＩｌ装＠９内の該当ロボットメモリ
に記憶させてゆくことができる。
ぞれ選択ボタン１１を設けている。選択ボタン１１を押
圧し、例えば、テンキーで選択すべきロボットナンバを
指定ずれば、該当ロボットの制御権を得ることができる
。制御権を得た後は、通常のティーチングボックスとし
て操作すれば、選択したロボットを動作させ、又、そＷ
動作内容を数値制ｔＩｌ装＠９内の該当ロボットメモリ
に記憶させてゆくことができる。
第２図に切換制御部１３のブロック図を示した。
適数ｎ台のロボットＲ＋ 、Ｒ２、・・・Ｒｎに対し、
適数ｍ個のティーチングボックスＴＢＸ＋ 、ＴＢＸ２
．・・・ＴＢＸｎ＋を対向させ、通信回線１５の途中に
切換制御部１３を介設したものである。切換制御部１３
は切換コントローラ１７と切換ゲート１９とを有する。
適数ｍ個のティーチングボックスＴＢＸ＋ 、ＴＢＸ２
．・・・ＴＢＸｎ＋を対向させ、通信回線１５の途中に
切換制御部１３を介設したものである。切換制御部１３
は切換コントローラ１７と切換ゲート１９とを有する。
通信回線１５はシリアル通信線として単線で示している
けれども、一般には通信方式に従った適宜の制御線を含
み、複線で構成されるものである。それぞれのティーチ
ングボックス、ＴＢＸ＋ 、・・・ＴＢＸｍには第１図
に示した選択ボタン１１を設けており、該選択ボタン１
１を押圧してから福望するロボットナンバを指定すれば
、その選択信号は第２図の選択信号線２１を介して切換
コントローラ１７に達する。
けれども、一般には通信方式に従った適宜の制御線を含
み、複線で構成されるものである。それぞれのティーチ
ングボックス、ＴＢＸ＋ 、・・・ＴＢＸｍには第１図
に示した選択ボタン１１を設けており、該選択ボタン１
１を押圧してから福望するロボットナンバを指定すれば
、その選択信号は第２図の選択信号線２１を介して切換
コントローラ１７に達する。
切換コントローラ１７は選択信号を受けて切換ゲート１
９の制御を行う。切換ゲート１９は切換コントローラの
指令に従って回線交換を行う。回線交換はりレージ−ケ
ンス等によることもできるが、ノイズ防止の為にホトカ
プラ等用いた電子交換機を用いるのが望ましい。なお、
特に、多数のロボットを操作する場合電子交換機をプロ
グラマゾルなものとしておりば、ロボット特性に応じた
優先、禁止回路を構成でき、より複数の作業に応じるこ
とができる。
９の制御を行う。切換ゲート１９は切換コントローラの
指令に従って回線交換を行う。回線交換はりレージ−ケ
ンス等によることもできるが、ノイズ防止の為にホトカ
プラ等用いた電子交換機を用いるのが望ましい。なお、
特に、多数のロボットを操作する場合電子交換機をプロ
グラマゾルなものとしておりば、ロボット特性に応じた
優先、禁止回路を構成でき、より複数の作業に応じるこ
とができる。
第３図に１個のティーチングボックスで２台のロボット
を操作する例を示した。第１図を参照するに、１人のオ
ペレータが第１のロボットＲ１と第２のロボットＲ２と
を順次操作して組み立て作業の教示を行うとする。オペ
レータは１個のティーチングボックスＴＢＸＩ （１−
ＢＸ２でも良い）を携帯して順次第１のロボットＲＩ
、又は、Ｒ２を選択しつつ組み立て作業を教示すること
ができる。ティーチングボックスＴＢＸ＋の端子２５と
ロボットＲ１側の端子２７とが接続された場合には第１
のロボットＲ１を、前記端子２５とロボットＲ２側の端
子２９が接続された場合には第２のロボットＲ２の操作
を行うことかぐきるものである。因みに、従来、２個の
ティーチングボックスを順次、又は、同時に携帯しなけ
ればならなかったのに対し、本考案によれば作業が容易
どなり又、特に、２本のケーブルの交錯を避けることが
できるので広範な区域での教示動作を特徴とする特許が
できる。ロボットが３台以上の場合も又、同様である。
を操作する例を示した。第１図を参照するに、１人のオ
ペレータが第１のロボットＲ１と第２のロボットＲ２と
を順次操作して組み立て作業の教示を行うとする。オペ
レータは１個のティーチングボックスＴＢＸＩ （１−
ＢＸ２でも良い）を携帯して順次第１のロボットＲＩ
、又は、Ｒ２を選択しつつ組み立て作業を教示すること
ができる。ティーチングボックスＴＢＸ＋の端子２５と
ロボットＲ１側の端子２７とが接続された場合には第１
のロボットＲ１を、前記端子２５とロボットＲ２側の端
子２９が接続された場合には第２のロボットＲ２の操作
を行うことかぐきるものである。因みに、従来、２個の
ティーチングボックスを順次、又は、同時に携帯しなけ
ればならなかったのに対し、本考案によれば作業が容易
どなり又、特に、２本のケーブルの交錯を避けることが
できるので広範な区域での教示動作を特徴とする特許が
できる。ロボットが３台以上の場合も又、同様である。
第４図に２個のティーチングボックスＴＢＸ＋ 。
Ｔ Ｂ Ｘ ２で１台のロボットＲ１を操作する例を示
した。第１図を参照するに、２人のオペレータがテーブ
ル１の左右にそれぞれ位置し一方のオペレータが監視し
難い部分を他のオペレータが、他方のオペレータが監視
し難い部分を一方のオペレータが操作するのが良い場合
がある。このような場合、ティーチングボックスＴＢＸ
＋ を携帯した第１のオペレータとティーチングボック
スＴＢＸ２を携帯した第２のオペレータは、順次ロボッ
トＲ１を選択し、それぞれの教示部分を担当ずれば良い
。この際、他のティーチングボックスＴＢＸ２に制御権
を与えているティーチングボックスＴＢＸ＋ をロボッ
トＲ１側回線から切り離すようにするか、或いは、両テ
ィーチングボックスをロボットＲ＋側の回線と常時接続
するようにし、例えば、タイムシェアリング機能を用い
て順次行わせるか、又、或いは、優先順序をプログラム
で条件付番プして行うか等は作業内容に応じて自由に設
計できる。
した。第１図を参照するに、２人のオペレータがテーブ
ル１の左右にそれぞれ位置し一方のオペレータが監視し
難い部分を他のオペレータが、他方のオペレータが監視
し難い部分を一方のオペレータが操作するのが良い場合
がある。このような場合、ティーチングボックスＴＢＸ
＋ を携帯した第１のオペレータとティーチングボック
スＴＢＸ２を携帯した第２のオペレータは、順次ロボッ
トＲ１を選択し、それぞれの教示部分を担当ずれば良い
。この際、他のティーチングボックスＴＢＸ２に制御権
を与えているティーチングボックスＴＢＸ＋ をロボッ
トＲ１側回線から切り離すようにするか、或いは、両テ
ィーチングボックスをロボットＲ＋側の回線と常時接続
するようにし、例えば、タイムシェアリング機能を用い
て順次行わせるか、又、或いは、優先順序をプログラム
で条件付番プして行うか等は作業内容に応じて自由に設
計できる。
なお、ＸＹＺ軸それぞれを３人のオペレータが受理プ持
つ場合のように、ティーチングボックスが３以上の場合
であっても同様である。
つ場合のように、ティーチングボックスが３以上の場合
であっても同様である。
第５図に２個のティーチングボックスで２台のロボット
を操作する例を示した。第３図、第４図で説明した作業
を合せて行うような場合が本例に相当する。一般に、適
数のロボットｎ台と適数のティーチングボックスｍ個を
組み合わせた場合でも、１個のティーチングボックスか
ら、設計上の規約を除いて自由に所望のロボットを選定
できるので、複雑な作業であっても、混乱りることなく
適切な教示を行うことができる。
を操作する例を示した。第３図、第４図で説明した作業
を合せて行うような場合が本例に相当する。一般に、適
数のロボットｎ台と適数のティーチングボックスｍ個を
組み合わせた場合でも、１個のティーチングボックスか
ら、設計上の規約を除いて自由に所望のロボットを選定
できるので、複雑な作業であっても、混乱りることなく
適切な教示を行うことができる。
なお、上記実施例の説明においでは、ロボットとして組
み立て用のロボットの例を示したけれども、この発明は
操作装置を用いて操作、又は、教示されるロボット全て
に適用できるものである。
み立て用のロボットの例を示したけれども、この発明は
操作装置を用いて操作、又は、教示されるロボット全て
に適用できるものである。
又、操作装置としては携帯式のものに限定されるもので
なく固定式の操作装置、又、ジョイスティック等操作装
置全般を利用することができる。
なく固定式の操作装置、又、ジョイスティック等操作装
置全般を利用することができる。
適数のロボットを適数の操作装置で適宜選択して通信可
能とすることのできるこの発明に係るロボット操作装置
は、１つの操作装置を用いて複数のロボットを操作でき
ると共に複数の操作装置から１台のロボットを操作づる
ことかでき、又、これらの操作において作業を混乱させ
ることのないロボット操作装置を提供することができる
。
能とすることのできるこの発明に係るロボット操作装置
は、１つの操作装置を用いて複数のロボットを操作でき
ると共に複数の操作装置から１台のロボットを操作づる
ことかでき、又、これらの操作において作業を混乱させ
ることのないロボット操作装置を提供することができる
。
図面はいずれも実施例を示し、第１図は組み立て加工を
行うロボットの作業状態説明図、第２図は切換制御部の
ブロック図、 第３図は１個のティーチングボックスで複数台のロボッ
トを操作する場合の説明ブロック図、第４図は複数のテ
ィーチングボックスで１台のロボットを操作する場合の
説明ブロック図、第５図は複数のティーチングボックス
で複数台のロボットを操作する場合の説明ブロック図で
ある。 １・・・ テーブル ３・・・ アーム５・・・ ハン
ド ７・・・ フィンガ９・・・ 数値制御装置 １１
・・・ 選択ボタン１３・・・ 切換制御部 １５・・
・ 通信回線１７・・・ 切換コントローラ １９・・・ 切換ゲート ２１・・・ 選択信号線２５
．２７．２９．３１・・・ 端子 Ｔ Ｂ Ｘ ＋ 、 １− Ｂ Ｘ ２ 、− Ｔ Ｂ
Ｘ ｍ・・・・・・・・・ ティーチングボックスＲ
＋ 、Ｒ２、・・・Ｒｎ ・・・・・・・・・ ロボッ
ト第２図 第３図 第４図 ９
行うロボットの作業状態説明図、第２図は切換制御部の
ブロック図、 第３図は１個のティーチングボックスで複数台のロボッ
トを操作する場合の説明ブロック図、第４図は複数のテ
ィーチングボックスで１台のロボットを操作する場合の
説明ブロック図、第５図は複数のティーチングボックス
で複数台のロボットを操作する場合の説明ブロック図で
ある。 １・・・ テーブル ３・・・ アーム５・・・ ハン
ド ７・・・ フィンガ９・・・ 数値制御装置 １１
・・・ 選択ボタン１３・・・ 切換制御部 １５・・
・ 通信回線１７・・・ 切換コントローラ １９・・・ 切換ゲート ２１・・・ 選択信号線２５
．２７．２９．３１・・・ 端子 Ｔ Ｂ Ｘ ＋ 、 １− Ｂ Ｘ ２ 、− Ｔ Ｂ
Ｘ ｍ・・・・・・・・・ ティーチングボックスＲ
＋ 、Ｒ２、・・・Ｒｎ ・・・・・・・・・ ロボッ
ト第２図 第３図 第４図 ９
Claims (1)
- 適数のロボットと、ロボット選択手段を備え１＝適数の
操作装置との間に、各操作装置から前記ロボットを任意
的に選択可能のシーケンサを介設したことを特徴とづる
ロボット操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59053411A JPS60198607A (ja) | 1984-03-22 | 1984-03-22 | ロボツト操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59053411A JPS60198607A (ja) | 1984-03-22 | 1984-03-22 | ロボツト操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60198607A true JPS60198607A (ja) | 1985-10-08 |
Family
ID=12942082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59053411A Pending JPS60198607A (ja) | 1984-03-22 | 1984-03-22 | ロボツト操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60198607A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01156030A (ja) * | 1987-12-15 | 1989-06-19 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の制御装置 |
| JPH02145275A (ja) * | 1988-11-21 | 1990-06-04 | Tokico Ltd | ロボットの教示装置 |
| JPH02274483A (ja) * | 1989-04-14 | 1990-11-08 | Honda Motor Co Ltd | ロボット制御システム |
| WO2000002714A1 (fr) * | 1998-07-08 | 2000-01-20 | Komatsu Ltd. | Systeme d'apprentissage de robot aux fins de transfert de pieces a traiter |
| JP2011224776A (ja) * | 2006-08-29 | 2011-11-10 | Daihen Corp | ロボット制御システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58114881A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-08 | 株式会社明電舎 | プレイバツクロボツトの教授装置 |
| JPS58161004A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-24 | Hitachi Ltd | ロボツトの教示方法および教示装置 |
-
1984
- 1984-03-22 JP JP59053411A patent/JPS60198607A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58114881A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-08 | 株式会社明電舎 | プレイバツクロボツトの教授装置 |
| JPS58161004A (ja) * | 1982-03-19 | 1983-09-24 | Hitachi Ltd | ロボツトの教示方法および教示装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01156030A (ja) * | 1987-12-15 | 1989-06-19 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 射出成形機の制御装置 |
| JPH02145275A (ja) * | 1988-11-21 | 1990-06-04 | Tokico Ltd | ロボットの教示装置 |
| JPH02274483A (ja) * | 1989-04-14 | 1990-11-08 | Honda Motor Co Ltd | ロボット制御システム |
| WO2000002714A1 (fr) * | 1998-07-08 | 2000-01-20 | Komatsu Ltd. | Systeme d'apprentissage de robot aux fins de transfert de pieces a traiter |
| JP2011224776A (ja) * | 2006-08-29 | 2011-11-10 | Daihen Corp | ロボット制御システム |
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