JPS6111801A - 操縦桿制御方式 - Google Patents
操縦桿制御方式Info
- Publication number
- JPS6111801A JPS6111801A JP13357284A JP13357284A JPS6111801A JP S6111801 A JPS6111801 A JP S6111801A JP 13357284 A JP13357284 A JP 13357284A JP 13357284 A JP13357284 A JP 13357284A JP S6111801 A JPS6111801 A JP S6111801A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control stick
- control
- robot
- teaching
- stick
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
- B25J13/065—Control stands, e.g. consoles, switchboards comprising joy-sticks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、操縦桿制御方式に係り、特に、安全対策を講
じたロボット制御用の操縦桿制御方式に関する。
じたロボット制御用の操縦桿制御方式に関する。
（従来技術）
従来、ロボットを制御するためのロボット指令データの
教示は、教示操作盤を用いて、次の３つの作業を反復す
ることにより行なっている。
教示は、教示操作盤を用いて、次の３つの作業を反復す
ることにより行なっている。
（１）アドレスの設定と表示
ロボットのデータメモリ内のどの場所へ教示内容を入れ
るかを指示する。
るかを指示する。
（２）位置情報の設定
ロボットを動作させる目標位置と動作速度を指示する。
（３）ロボットサ□−ビスコードの設定上記目標位置で
行なうべき、手首、ハンドや機械側の動作を指示する。
行なうべき、手首、ハンドや機械側の動作を指示する。
かかる教示操作盤ｌは、例えば、第５図に示されるよう
なものであり、データの表示部１−１、ジョグボタンを
含むデータ入力キ一群１−２、状態の表示などを行なう
表示ランプ群、非常停止ボタンなどを具備している− そして、前記したロボットを動作させる目標位置と動作
速度を指示するには、ジョグボタンを含むデー・タ入カ
キ一群１−２を用いるようにしている。、特に、ロボッ
、トヘ動作速度を指示する場合にはジョグボタンを操作
するようにしている。
なものであり、データの表示部１−１、ジョグボタンを
含むデータ入力キ一群１−２、状態の表示などを行なう
表示ランプ群、非常停止ボタンなどを具備している− そして、前記したロボットを動作させる目標位置と動作
速度を指示するには、ジョグボタンを含むデー・タ入カ
キ一群１−２を用いるようにしている。、特に、ロボッ
、トヘ動作速度を指示する場合にはジョグボタンを操作
するようにしている。
、（従来技術の問題点）
前記したよう、に、ロボットへ動作速度を指示する場０
合にはジョグボタンを操作することにしているが、教示
操作盤面には複数のキ、−が配列されており誤操作しや
すく、また、押圧操作は操作性カ！悪いという問題があ
った。
合にはジョグボタンを操作することにしているが、教示
操作盤面には複数のキ、−が配列されており誤操作しや
すく、また、押圧操作は操作性カ！悪いという問題があ
った。
（発明の目的、）
本発明は、ロボットの動作速度を教示するのに操縦界を
用いて操作性を良好にすると共に安全性を高め痘操縦桿
制御方式を提供することを目的とする。
用いて操作性を良好にすると共に安全性を高め痘操縦桿
制御方式を提供することを目的とする。
（発明の概要）。
本発明は、ロボットに動作速度を教示する操縦界と、該
操縦界が中立位置にある場合に所定の出力電圧にあるか
否かを点検する試験手段と、該試験手段からの出力が異
常な場合には前記操縦界による制御を無効にするように
構成する。
操縦界が中立位置にある場合に所定の出力電圧にあるか
否かを点検する試験手段と、該試験手段からの出力が異
常な場合には前記操縦界による制御を無効にするように
構成する。
（実施例）
以下１本発明の一実施例について図面を参照しながら詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図は本発明に係る教示操作盤の斜視図、第２図（ａ
）および（ｂ）は操縦界による制御とロボット速度制御
値との関係を示す特性図である。
）および（ｂ）は操縦界による制御とロボット速度制御
値との関係を示す特性図である。
図中、ｌは教示操作盤、２は操縦界操作部であり、操縦
界操作部２は教示操作盤１の側部に取付け□−ちれ、操
縦界の操作により、ロボットの速度制御値の教示を行な
うようにする。また、第２図から明らかなように、ロボ
ット速度制御値５ＶＲはパラメータによって指定された
ａｌ ＋ａ２ ＊ ｂｌ ＋ｂ２．Ｃの値を基にして
操縦界出力電圧Ｖが′与えられるとグラフによって計算
される。例えば、第２図（ａ）における図示の操縦界の
位置で゛あれば対応する第２図（ｂ）におけるグラフか
らロボット速度制御値ろｖＲは＋Ｘ％（約＋５０％）で
あることがわかる。
界操作部２は教示操作盤１の側部に取付け□−ちれ、操
縦界の操作により、ロボットの速度制御値の教示を行な
うようにする。また、第２図から明らかなように、ロボ
ット速度制御値５ＶＲはパラメータによって指定された
ａｌ ＋ａ２ ＊ ｂｌ ＋ｂ２．Ｃの値を基にして
操縦界出力電圧Ｖが′与えられるとグラフによって計算
される。例えば、第２図（ａ）における図示の操縦界の
位置で゛あれば対応する第２図（ｂ）におけるグラフか
らロボット速度制御値ろｖＲは＋Ｘ％（約＋５０％）で
あることがわかる。
尚、ａｌ ｒ ’Ｌ２ ＊ ｂｌ ＋ｂ２をパラメ
ータ設定するのは、操縦界の出来、不出来、あるいは操
縦界のチャンネル［３次元操縦桿の場合は３チヤンネル
（例えば、ｘ、ｙ、ｚ（ひねり）軸がある。
ータ設定するのは、操縦界の出来、不出来、あるいは操
縦界のチャンネル［３次元操縦桿の場合は３チヤンネル
（例えば、ｘ、ｙ、ｚ（ひねり）軸がある。
）］によって、出出力電圧性が異なる可能性があるため
である。また、操縦界の中立位置においては不感帯域（
ｔｚ〜ｂｚ）を股、けるようにしている。
である。また、操縦界の中立位置においては不感帯域（
ｔｚ〜ｂｚ）を股、けるようにしている。
ところが、操縦界による制御方式においては、−・木の
操縦界により複数の軸を操作でき操縦性に優れてはいる
が中立位置における設定にミスなどが生じ易い、そして
、このような場合には、操縦界の中立位置での出力電圧
値がパラメータで設定された不感帯域（ｂ１〜ｂ２）−
内になかった場合には操縦界を有効くするスイッチをオ
ンにすると、ロポｙ）ｍ度制御（１５ＶＲ４ｆ零（ＯＶ
Ｒ＝Ｏ）ではないので、ロボットが動き出してしまう恐
れがある。このような場合の対策として、操縦界を有効
にする場合には、操縦界の出力電圧がすべてのチャンネ
ルとも不感帯域（ｂｘ〜ｂ２）にあるか否かを点検し、
もし、不感帯域にない場合には操縦界による操作が無効
にならないようにする。
操縦界により複数の軸を操作でき操縦性に優れてはいる
が中立位置における設定にミスなどが生じ易い、そして
、このような場合には、操縦界の中立位置での出力電圧
値がパラメータで設定された不感帯域（ｂ１〜ｂ２）−
内になかった場合には操縦界を有効くするスイッチをオ
ンにすると、ロポｙ）ｍ度制御（１５ＶＲ４ｆ零（ＯＶ
Ｒ＝Ｏ）ではないので、ロボットが動き出してしまう恐
れがある。このような場合の対策として、操縦界を有効
にする場合には、操縦界の出力電圧がすべてのチャンネ
ルとも不感帯域（ｂｘ〜ｂ２）にあるか否かを点検し、
もし、不感帯域にない場合には操縦界による操作が無効
にならないようにする。
第３図は係る教示操作のための一実施例回路図、第４図
は係る教示操作を実施するロボット制御システムの一実
施例ブロック図である０図中、３は試験用基準電圧発生
器、４は試験電圧設定器、５．６はＡＮＤ回路、７はＮ
ＯＴ回路、８、はトランジスタ、９は非常停止スイッチ
、ｌＯはキースイッチ、１１はリレーである。また、３
０は処理装置であり、−この処理装置３０にはＲＯＭか
らなるメモリ３１、ＲＡＭからなるメモリ３２、操作ｇ
１３３、テープリーダ３４、教示操作盤４２が付属され
ている。
は係る教示操作を実施するロボット制御システムの一実
施例ブロック図である０図中、３は試験用基準電圧発生
器、４は試験電圧設定器、５．６はＡＮＤ回路、７はＮ
ＯＴ回路、８、はトランジスタ、９は非常停止スイッチ
、ｌＯはキースイッチ、１１はリレーである。また、３
０は処理装置であり、−この処理装置３０にはＲＯＭか
らなるメモリ３１、ＲＡＭからなるメモリ３２、操作ｇ
１３３、テープリーダ３４、教示操作盤４２が付属され
ている。
メモリ３１には処理装置３０が実行すべき各種の制御プ
ログラムが格納されている。メモリ３２には、教示操作
盤４２、操作盤３３、テープリーグ３４などから入力さ
れた教示データ、操作盤３４から入力したデータ、処理
装置３０が行なった演算の結果やデータが格納される。
ログラムが格納されている。メモリ３２には、教示操作
盤４２、操作盤３３、テープリーグ３４などから入力さ
れた教示データ、操作盤３４から入力したデータ、処理
装置３０が行なった演算の結果やデータが格納される。
教示操作盤ｌは前述した通りの各種のキー、表示ランプ
などを有する。操作盤３３はＣＲＴを有する表示装置の
外、テンキーやファンクションキーなと、各種のキーを
有し、外部から各種のデータをＮＣ装置に入力する。３
５は複数軸の軸制御を行なう補間器を含む軸制御器、３
６はロボット３７の駆動源を制御するサーボ回路、４０
は入出力回路（ＤＯ／ＤＩ）である、４１はリレーユニ
ット、３８はロボット３７の作業対象÷あり、例えば、
溶接機である。インターフェース３９は作業対象３８と
制御部とのインターフェースをとる機能を有する。
などを有する。操作盤３３はＣＲＴを有する表示装置の
外、テンキーやファンクションキーなと、各種のキーを
有し、外部から各種のデータをＮＣ装置に入力する。３
５は複数軸の軸制御を行なう補間器を含む軸制御器、３
６はロボット３７の駆動源を制御するサーボ回路、４０
は入出力回路（ＤＯ／ＤＩ）である、４１はリレーユニ
ット、３８はロボット３７の作業対象÷あり、例えば、
溶接機である。インターフェース３９は作業対象３８と
制御部とのインターフェースをとる機能を有する。
ここで、教示操作について詳細に説明する。まず、教示
操作を操縦桿で行なおう°とする場合には、切換スイッ
チ１２を操縦桿による操作側に切換える。そこで、操縦
桿による操作を行なうには、まず、操縦桿を中立位置に
おき試験モード（試験モードスイッチ１３を用いる。）
にする、この状態で、各軸毎に前記したロボット速度制
御値６ＶＲが不感帯域（ｂ１〜ｂ２）にあるか否かを点
検する。例えば、各軸毎の・制御値Ｘ。ＩＹＯＩＺＯを
ＡＮＤ回路５に導き、試験用基準電圧設定器４（不感帯
域（ｂ１〜ｂ２））の基準電圧（０電位）との論理積を
取り出力する。その出力信号は；験データ表示を行なう
、この場合、ＩＩ Ｈ１１信号が出力されると操縦桿の
中立位置は正常であると表示される。もし、この試験モ
ードでＡＮＤ回路５の出力が°゛Ｌ“′であれば、異常
であるとの表示が行なわれた場°合にはトランジスタ８
のベースには” Ｌ”信号が加えられ、トランジスタ８
はオフ状態となり、非常停止回路へ信号が送られ、電源
の電磁′開閉、器ＭＣＣはリレー１１によりオフされ、
操縦桿による操作は無効な状態となる。この状態では操
縦桿による試験モード゛から通常の操作モードに切換え
ても有効な操作を行なうことはできない。
操作を操縦桿で行なおう°とする場合には、切換スイッ
チ１２を操縦桿による操作側に切換える。そこで、操縦
桿による操作を行なうには、まず、操縦桿を中立位置に
おき試験モード（試験モードスイッチ１３を用いる。）
にする、この状態で、各軸毎に前記したロボット速度制
御値６ＶＲが不感帯域（ｂ１〜ｂ２）にあるか否かを点
検する。例えば、各軸毎の・制御値Ｘ。ＩＹＯＩＺＯを
ＡＮＤ回路５に導き、試験用基準電圧設定器４（不感帯
域（ｂ１〜ｂ２））の基準電圧（０電位）との論理積を
取り出力する。その出力信号は；験データ表示を行なう
、この場合、ＩＩ Ｈ１１信号が出力されると操縦桿の
中立位置は正常であると表示される。もし、この試験モ
ードでＡＮＤ回路５の出力が°゛Ｌ“′であれば、異常
であるとの表示が行なわれた場°合にはトランジスタ８
のベースには” Ｌ”信号が加えられ、トランジスタ８
はオフ状態となり、非常停止回路へ信号が送られ、電源
の電磁′開閉、器ＭＣＣはリレー１１によりオフされ、
操縦桿による操作は無効な状態となる。この状態では操
縦桿による試験モード゛から通常の操作モードに切換え
ても有効な操作を行なうことはできない。
そこで、この場合には１．切換スイッチ１２をジョグキ
ーモードに切換えて、ジョグキーにより教示操作を行な
うようにする。
ーモードに切換えて、ジョグキーにより教示操作を行な
うようにする。
尚、９は非常停止用スイッチ、ｌＯはキースイッチであ
る。また、上記の試験手段は制御部の処理装置３０とメ
モリ３１．３２を用いてソフト的に処理することもでき
ることはいうまでもない。
る。また、上記の試験手段は制御部の処理装置３０とメ
モリ３１．３２を用いてソフト的に処理することもでき
ることはいうまでもない。
尚、本発明を一実施例によって説明したが、本発明はこ
の実施例に限定されるものではなく１本発明の主旨に従
い、種々の変ｉが可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するもので°はない。
の実施例に限定されるものではなく１本発明の主旨に従
い、種々の変ｉが可能であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するもので°はない。
（発明の効果）
本発明によれば、ロボットに動作速度を教示するのに操
縦桿を設け、該操縦桿が中立位置にある場合に所定の出
力電圧にあるか否かを点検する試験手段と、該試験手段
からの出力が異常な場合には前記操縦桿による制御を無
効にするようにしたので、ロボット動作速度の教示を操
縦桿により良好に操作できる。また、操縦桿による制御
の安全性を一層高めることができる。従って、オペレー
タによる操縦性を向上させると共にロボットの誤操作に
゛よる事故を防止でき、便益は大である。
縦桿を設け、該操縦桿が中立位置にある場合に所定の出
力電圧にあるか否かを点検する試験手段と、該試験手段
からの出力が異常な場合には前記操縦桿による制御を無
効にするようにしたので、ロボット動作速度の教示を操
縦桿により良好に操作できる。また、操縦桿による制御
の安全性を一層高めることができる。従って、オペレー
タによる操縦性を向上させると共にロボットの誤操作に
゛よる事故を防止でき、便益は大である。
第１図は本発明に係る教示操作盤あ斜視図、第２図（ａ
）および（ｂ）は操縦桿制御方式によるロボット速度制
御値との関係を説明する特性図、第３図は一実施門教示
操作回路図、第４図は操縦１甲教示操作盤、２・・パ操
縦桿操作部、３・・パ試験用基準電圧発生器、４・・・
試験電圧設定器、５．６・・・ＡＮＤ回路、８・・・ト
ランジスタ、９・・・非常停止スイッチ、１０・・・キ
ースイッチ、１１・・・リレー、１２・・・切換スイッ
チ、１３・・・試験モードスイッチ、３０・・・処理装
置、３１・・・ＲＯＭ、３２・・・ＲＡＭ、３７・・・
ロボット、３８・・・作業対象、４ｏ・・・入出力回路
。 ４許出願人 ファナー、り株式′会社 代 理 人 弁理士 辻 實（
外１名）・ 第１回 第２面 手続補正書（方式） 昭和５９年ｌＯ月ｌｒ日 ２、発明の名称 操縦列制御方式 ３、補正をす°る暑 名称 ファナック株式会社 ４、代理人 住所 〒１０１東京都千代田区神田小川町３−１４６、
補正の対象 図面 第２図
）および（ｂ）は操縦桿制御方式によるロボット速度制
御値との関係を説明する特性図、第３図は一実施門教示
操作回路図、第４図は操縦１甲教示操作盤、２・・パ操
縦桿操作部、３・・パ試験用基準電圧発生器、４・・・
試験電圧設定器、５．６・・・ＡＮＤ回路、８・・・ト
ランジスタ、９・・・非常停止スイッチ、１０・・・キ
ースイッチ、１１・・・リレー、１２・・・切換スイッ
チ、１３・・・試験モードスイッチ、３０・・・処理装
置、３１・・・ＲＯＭ、３２・・・ＲＡＭ、３７・・・
ロボット、３８・・・作業対象、４ｏ・・・入出力回路
。 ４許出願人 ファナー、り株式′会社 代 理 人 弁理士 辻 實（
外１名）・ 第１回 第２面 手続補正書（方式） 昭和５９年ｌＯ月ｌｒ日 ２、発明の名称 操縦列制御方式 ３、補正をす°る暑 名称 ファナック株式会社 ４、代理人 住所 〒１０１東京都千代田区神田小川町３−１４６、
補正の対象 図面 第２図
Claims (1)
- ロボットに動作速度を教示する操縦桿と、該操縦桿が中
立位置にある場合に所定の出力電圧にあるか否かを点検
する試験手段と、該試験手段からの出力が異常な場合に
は前記操縦桿による制御を無効にすることを特徴とする
操縦桿制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13357284A JPS6111801A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 操縦桿制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13357284A JPS6111801A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 操縦桿制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6111801A true JPS6111801A (ja) | 1986-01-20 |
Family
ID=15107941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13357284A Pending JPS6111801A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | 操縦桿制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6111801A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0552699U (ja) * | 1991-12-04 | 1993-07-13 | 三菱マテリアル株式会社 | 製錬炉におけるランス管継ぎ足し装置 |
| JPWO2017033377A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
-
1984
- 1984-06-28 JP JP13357284A patent/JPS6111801A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0552699U (ja) * | 1991-12-04 | 1993-07-13 | 三菱マテリアル株式会社 | 製錬炉におけるランス管継ぎ足し装置 |
| JPWO2017033377A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
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