JP2518178B2 - ロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方法 - Google Patents
ロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方法Info
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- JP2518178B2 JP2518178B2 JP62140594A JP14059487A JP2518178B2 JP 2518178 B2 JP2518178 B2 JP 2518178B2 JP 62140594 A JP62140594 A JP 62140594A JP 14059487 A JP14059487 A JP 14059487A JP 2518178 B2 JP2518178 B2 JP 2518178B2
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- robots
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数のロボットを協調動作させる場合のロ
ボットアームの干渉チェックの結果を表示する方法に関
する。
ボットアームの干渉チェックの結果を表示する方法に関
する。
産業用ロボットシステムにおいては、同一テーブルに
置かれたワークに対して異なる作業を行う場合や、ワー
クを一方のロボットアームで把持して他方のロボットの
アームで加工，組立を行う場合のように、複数のロボッ
トを協調動作させて作業を行うようにしたものがある。
このように、複数のロボットを用い、作業空間を共有す
るシステムにおいては、各ロボットアームが同時に同じ
領域に存在することによりアーム同士が衝突するという
アーム干渉の問題を生じる。
置かれたワークに対して異なる作業を行う場合や、ワー
クを一方のロボットアームで把持して他方のロボットの
アームで加工，組立を行う場合のように、複数のロボッ
トを協調動作させて作業を行うようにしたものがある。
このように、複数のロボットを用い、作業空間を共有す
るシステムにおいては、各ロボットアームが同時に同じ
領域に存在することによりアーム同士が衝突するという
アーム干渉の問題を生じる。
このようなアーム干渉を避けるために、実際の動作に
先立ってアーム干渉チェックを行う必要がある。従来に
おいては、ある任意のロボットの動作の可否のチェック
は、他のロボットを静的に、すなわちそのロボットの最
大動作範囲を対象として行われている。
先立ってアーム干渉チェックを行う必要がある。従来に
おいては、ある任意のロボットの動作の可否のチェック
は、他のロボットを静的に、すなわちそのロボットの最
大動作範囲を対象として行われている。
このような従来におけるロボットアーム干渉チェック
の方式は、例えば２台のロボットを例にとると、第４図
に示すように、ロボット１のアーム３の動作空間をA1、
ロボット２のアーム４の動作空間をA2とした場合、これ
らの動作空間A1,A2におけるロボットアーム干渉のチェ
ックは、ロボット１及びロボット２のアーム動作の最大
共有空間A3に対して行われている。
の方式は、例えば２台のロボットを例にとると、第４図
に示すように、ロボット１のアーム３の動作空間をA1、
ロボット２のアーム４の動作空間をA2とした場合、これ
らの動作空間A1,A2におけるロボットアーム干渉のチェ
ックは、ロボット１及びロボット２のアーム動作の最大
共有空間A3に対して行われている。
ところが、前記の従来の方式では、一方のロボットが
第４図におけるA3の空間で作業する場合、他方のロボッ
トは必ず第４図におけるA3の空間外になければならず、
両方のロボットが協調して作業を行う場合は極めて非能
率的であった。
第４図におけるA3の空間で作業する場合、他方のロボッ
トは必ず第４図におけるA3の空間外になければならず、
両方のロボットが協調して作業を行う場合は極めて非能
率的であった。
この問題を解決するため、本発明者らは、次に述べる
ようなロボットの相互干渉チェック方式を開発した（特
開昭62−95887号）。これは、作業空間を共有する複数
のロボットを有するロボットシステムにおいて、内部バ
ス又はローカルエリアネットワークを通して前記複数の
ロボットのそれぞれの制御装置の動作を監視するモニタ
機能部を設け、前記各ロボットを実際に動かすことなく
それぞれの動作プログラムを作動させて各ロボットのア
ーム動作のシュミレーションを行い、各ロボットの動作
空間を前記モニタ機能部において同時に時系列で把握す
ることにより、前記複数のロボットのアーム干渉の動的
チェックを行うものである。
ようなロボットの相互干渉チェック方式を開発した（特
開昭62−95887号）。これは、作業空間を共有する複数
のロボットを有するロボットシステムにおいて、内部バ
ス又はローカルエリアネットワークを通して前記複数の
ロボットのそれぞれの制御装置の動作を監視するモニタ
機能部を設け、前記各ロボットを実際に動かすことなく
それぞれの動作プログラムを作動させて各ロボットのア
ーム動作のシュミレーションを行い、各ロボットの動作
空間を前記モニタ機能部において同時に時系列で把握す
ることにより、前記複数のロボットのアーム干渉の動的
チェックを行うものである。
ところで、ロボット動作プログラムの表示は、従来に
おいては、それぞれのロボット制御装置に付属するそれ
ぞれのCRTディスプレイ上で個々に行われており、また
その編集は、編集個所を前記CRT上に呼び出して行われ
ている。
おいては、それぞれのロボット制御装置に付属するそれ
ぞれのCRTディスプレイ上で個々に行われており、また
その編集は、編集個所を前記CRT上に呼び出して行われ
ている。
このような従来におけるロボット動作プログラム表示
方式を用いて先に提案した複数のロボットの相互干渉チ
ェック結果を表示する場合、複数ロボットの動作プログ
ラム間の動作干渉情報を対比させて表示することや、修
正のために干渉位置を探すことは非常に困難であった。
方式を用いて先に提案した複数のロボットの相互干渉チ
ェック結果を表示する場合、複数ロボットの動作プログ
ラム間の動作干渉情報を対比させて表示することや、修
正のために干渉位置を探すことは非常に困難であった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされた
ものであり、複数のロボットの動作プログラム間の動作
干渉情報の把握及び修正を容易にすることを目的とす
る。
ものであり、複数のロボットの動作プログラム間の動作
干渉情報の把握及び修正を容易にすることを目的とす
る。
この目的を達成するため、本発明のロボットの相互干
渉チェックのためのプログラム表示方法は、作業空間を
共有する複数のロボットを有するロボットシステムの相
互干渉をチェックするに際し、各ロボットを実際に動か
すことなくそれぞれの動作プログラムを作動させて各ロ
ボットのアーム動作のシュミレーションを行い、各ロボ
ットのそれぞれの制御装置の動作を一括して監視するモ
ニタ機能部において、各ロボットの動作空間を同時に時
系列で把握し、各ロボット間の干渉チェック結果を、各
ロボットの動作プログラムを１つのディスプレイ上に対
比させることにより、同時に表示し、かつ干渉位置を含
むプログラム命令を同一カーソル位置に表示することを
特徴とする。
渉チェックのためのプログラム表示方法は、作業空間を
共有する複数のロボットを有するロボットシステムの相
互干渉をチェックするに際し、各ロボットを実際に動か
すことなくそれぞれの動作プログラムを作動させて各ロ
ボットのアーム動作のシュミレーションを行い、各ロボ
ットのそれぞれの制御装置の動作を一括して監視するモ
ニタ機能部において、各ロボットの動作空間を同時に時
系列で把握し、各ロボット間の干渉チェック結果を、各
ロボットの動作プログラムを１つのディスプレイ上に対
比させることにより、同時に表示し、かつ干渉位置を含
むプログラム命令を同一カーソル位置に表示することを
特徴とする。
干渉位置を含むプログラム命令は、背景と異なる色で
表示したり、点滅させることにより識別できるようにす
ることができる。
表示したり、点滅させることにより識別できるようにす
ることができる。
以下、本発明を、実施例に基づいて具体的に説明す
る。
る。
第２図は、本発明に係るロボットシステムの構成を示
すブロック図であり、第４図と同様に、２台のロボット
を使用した場合を例に挙げている。
すブロック図であり、第４図と同様に、２台のロボット
を使用した場合を例に挙げている。
第２図において、1,2はロボット本体であり、それぞ
れ作業用アーム3,4を備えている。ロボット制御部5,6と
モニタ部７との間は内部バス８又はLAN（ローカルエリ
アネットワーク）で接続されている。
れ作業用アーム3,4を備えている。ロボット制御部5,6と
モニタ部７との間は内部バス８又はLAN（ローカルエリ
アネットワーク）で接続されている。
第３図はロボットを空間的に示したもので、９はロボ
ット本体１の制御点10のエンベロープ、11はロボット本
体２の制御点12のエンベロープ、13及び14はそれぞれロ
ボット本体１及び２の座標軸、１はロボット本体１及び
２の位置を共通な座標系で表すために仮定する絶対座標
系である。絶対座標系15はロボット本体１の座標軸13も
しくはロボット本体２の座標軸14と一致させてもよい。
ット本体１の制御点10のエンベロープ、11はロボット本
体２の制御点12のエンベロープ、13及び14はそれぞれロ
ボット本体１及び２の座標軸、１はロボット本体１及び
２の位置を共通な座標系で表すために仮定する絶対座標
系である。絶対座標系15はロボット本体１の座標軸13も
しくはロボット本体２の座標軸14と一致させてもよい。
第２図において、それぞれ単独に動作を教示されたロ
ボット本体1,2は、モニタ部７より起動命令を受け、そ
の動作演算のみ（実際に動作させない）を開始する。モ
ニタ部７はバス８を介してそれぞれのロボットの位置情
報を受け取る。これらの位置情報は、第３図において、
それぞれの座標系13,14に基づくものであり、モニタ部
７はそれらを共通な座標系15へと変換し、さらにそれぞ
れ第３図のエンベロープ９及び11に示すように、制御点
にある広がりをもたせるために、ツールの大きさや誤差
を考慮した制御点近傍の空間処理を施し、それらの干渉
をチェックする。
ボット本体1,2は、モニタ部７より起動命令を受け、そ
の動作演算のみ（実際に動作させない）を開始する。モ
ニタ部７はバス８を介してそれぞれのロボットの位置情
報を受け取る。これらの位置情報は、第３図において、
それぞれの座標系13,14に基づくものであり、モニタ部
７はそれらを共通な座標系15へと変換し、さらにそれぞ
れ第３図のエンベロープ９及び11に示すように、制御点
にある広がりをもたせるために、ツールの大きさや誤差
を考慮した制御点近傍の空間処理を施し、それらの干渉
をチェックする。
エンベロープ処理は制御点を中心とした直方体もしく
は球を考え、その範囲の設定は可変とする。
は球を考え、その範囲の設定は可変とする。
第２図において、モニタ部７は、干渉があれば図示し
ない外部のCRT又は内蔵するCRTにおいて、ロボット動作
プログラム51,61を既知のマルチウインドウ技術を利用
して、同時に表示し、干渉のあった動作命令を、同じ列
に、背景とは異なった色で、点滅させて指示する。干渉
動作が複数の場合は、それぞれ異なった色を使用する。
ない外部のCRT又は内蔵するCRTにおいて、ロボット動作
プログラム51,61を既知のマルチウインドウ技術を利用
して、同時に表示し、干渉のあった動作命令を、同じ列
に、背景とは異なった色で、点滅させて指示する。干渉
動作が複数の場合は、それぞれ異なった色を使用する。
これにより、それぞれのロボットの動作プログラムと
ロボットの動作と対応を時系列に捉えることができ、干
渉する動作を簡単に把握することができる。その例を第
５図に示す。
ロボットの動作と対応を時系列に捉えることができ、干
渉する動作を簡単に把握することができる。その例を第
５図に示す。
第５図において、41はCRT,42,43はそれぞれ第１及び
第２のウインドウであり、第２図のロボット動作プログ
ラム51,61の内容を同一のCRT41に表示したものである。
第５図において、同一位置にあるプログラム21と31と
は、第２図のロボット本体１の３番目の動作と、ロボッ
ト本体２の20番目の動作において、アームの相互干渉が
生じることを示す。また、図示しないカーソルの移動手
段により、他の干渉位置を含む各々のプログラム命令を
同様に順次修正用カーソル位置Ｂへ移動させることで、
全ての干渉位置をチェックすることができる。このとき
の画面作成フローを第１図に示す。
第２のウインドウであり、第２図のロボット動作プログ
ラム51,61の内容を同一のCRT41に表示したものである。
第５図において、同一位置にあるプログラム21と31と
は、第２図のロボット本体１の３番目の動作と、ロボッ
ト本体２の20番目の動作において、アームの相互干渉が
生じることを示す。また、図示しないカーソルの移動手
段により、他の干渉位置を含む各々のプログラム命令を
同様に順次修正用カーソル位置Ｂへ移動させることで、
全ての干渉位置をチェックすることができる。このとき
の画面作成フローを第１図に示す。
オペレータは、チェック結果に基づいてプログラムの
修正を行う。また、修正した動作プログラムについて再
度干渉チェックを行い、複数のロボットの協調動作が円
滑に行われるようにする。
修正を行う。また、修正した動作プログラムについて再
度干渉チェックを行い、複数のロボットの協調動作が円
滑に行われるようにする。
〔発明の効果〕 以上に述べたように、本発明においては、ロボットの
相互干渉チェックの結果に基づき、複数のロボット動作
プログラムを１つのCRT上に同時に表示し、かつ互いに
干渉するプログラの位置を関連づけて表示するようにし
ている。これによって、干渉の結果ほ把握が著しく容易
になり、先の提案による干渉チェック方式と相俟って、
干渉の修正の操作性を向上させることが可能となった。
相互干渉チェックの結果に基づき、複数のロボット動作
プログラムを１つのCRT上に同時に表示し、かつ互いに
干渉するプログラの位置を関連づけて表示するようにし
ている。これによって、干渉の結果ほ把握が著しく容易
になり、先の提案による干渉チェック方式と相俟って、
干渉の修正の操作性を向上させることが可能となった。
第１図は本発明による表示方式を実施するためのフロー
チャート、第２図は本発明の実施例を示すロボット干渉
系のブロック図、第３図は三次元的に示したロボットの
座標系の説明図、第４図は２つのロボットによる作業エ
リアの説明図、第５図はCRT上への表示例を示す説明図
である。 1,2:ロボット（本体） 3,4:アーム 5,6:制御部 7:モニタ部 8:バス 9,11:エンベロープ 10,12:制御点 13,14:座標軸 15:絶対座標系 21,31:プログラム 41:CRT 42,43:ウインドウ 51,61:動作プログラム
チャート、第２図は本発明の実施例を示すロボット干渉
系のブロック図、第３図は三次元的に示したロボットの
座標系の説明図、第４図は２つのロボットによる作業エ
リアの説明図、第５図はCRT上への表示例を示す説明図
である。 1,2:ロボット（本体） 3,4:アーム 5,6:制御部 7:モニタ部 8:バス 9,11:エンベロープ 10,12:制御点 13,14:座標軸 15:絶対座標系 21,31:プログラム 41:CRT 42,43:ウインドウ 51,61:動作プログラム
Claims (4)
- 【請求項１】作業空間を共有する複数のロボットを有す
るロボットシステムの相互干渉をチェックするに際し、
各ロボットを実際に動かすことなくそれぞれの動作プロ
グラムを作動させて各ロボットのアーム動作のシュミレ
ーションを行い、各ロボットのそれぞれの制御装置の動
作を一括して監視するモニタ機能部において、各ロボッ
トの動作空間を同時に時系列で把握し、各ロボット間の
干渉チェック結果を、各ロボットの動作プログラムを１
つのディスプレイ上に対比させることにより、同時に表
示し、かつ干渉位置を含むプログラム命令を同一カーソ
ル位置に表示することを特徴とするロボットの相互干渉
チェックのためのプログラム表示方法。 - 【請求項２】干渉位置を含むプログラム命令を背景と異
なった色で表示することを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のロボットの相互干渉チェックのためのプログ
ラム表示方法。 - 【請求項３】干渉位置が複数のときはそれぞれ異なった
色で表示することを特徴とする特許請求の範囲第２項記
載のロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表
示方法。 - 【請求項４】干渉位置を含むプログラム命令を点滅させ
て表示することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62140594A JP2518178B2 (ja) | 1987-06-03 | 1987-06-03 | ロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62140594A JP2518178B2 (ja) | 1987-06-03 | 1987-06-03 | ロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63303405A JPS63303405A (ja) | 1988-12-12 |
| JP2518178B2 true JP2518178B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=15272325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62140594A Expired - Fee Related JP2518178B2 (ja) | 1987-06-03 | 1987-06-03 | ロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2518178B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012115918A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Honda Motor Co Ltd | 位置情報制御システム、位置情報制御装置、位置情報制御方法、及び位置情報制御プログラム |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4951782B2 (ja) * | 2008-01-30 | 2012-06-13 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシミュレータ及びロボットシミュレータの制御方法 |
| JP6717401B1 (ja) * | 2019-04-01 | 2020-07-01 | 株式会社安川電機 | プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラミング支援方法 |
| JP7382217B2 (ja) * | 2019-12-17 | 2023-11-16 | 川崎重工業株式会社 | オフラインプログラミング装置及びオフラインプログラミング方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6099591A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-06-03 | 株式会社日立製作所 | 協調作業におけるロボツト腕の干渉チエツク方式 |
| JPS62117008A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 数値制御装置 |
-
1987
- 1987-06-03 JP JP62140594A patent/JP2518178B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012115918A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-06-21 | Honda Motor Co Ltd | 位置情報制御システム、位置情報制御装置、位置情報制御方法、及び位置情報制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63303405A (ja) | 1988-12-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |