JPS63303405A - ロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方法 - Google Patents
ロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方法Info
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- JPS63303405A JPS63303405A JP14059487A JP14059487A JPS63303405A JP S63303405 A JPS63303405 A JP S63303405A JP 14059487 A JP14059487 A JP 14059487A JP 14059487 A JP14059487 A JP 14059487A JP S63303405 A JPS63303405 A JP S63303405A
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- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 230000004397 blinking Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、複数のロボットを協調動作させる場合のロボ
ットアームの干渉チェックの結果を表示する方式に関す
る。
ットアームの干渉チェックの結果を表示する方式に関す
る。
産業用ロボットシステムにおいては、同一テープルに置
かれたワークに対して異なる作業を行う場合や、ワーク
を一方のロボットアームで把持して他方のロボットのア
ームで加工１組立を行う場合のように、複数のロボット
を協調動作させて作業を行うようにしたものがある。こ
のように、複数のロボットを用い、作業空間を共有する
システムにおいては、各ロボットアームが同時に同じ領
域に存在することによりアーム同士が衝突するというア
ーム干渉の問題が生じる。
かれたワークに対して異なる作業を行う場合や、ワーク
を一方のロボットアームで把持して他方のロボットのア
ームで加工１組立を行う場合のように、複数のロボット
を協調動作させて作業を行うようにしたものがある。こ
のように、複数のロボットを用い、作業空間を共有する
システムにおいては、各ロボットアームが同時に同じ領
域に存在することによりアーム同士が衝突するというア
ーム干渉の問題が生じる。
このようなアーム干渉を避けるために、実際の動作に先
立ってアーム干渉チェックを行う必要がある。従来にお
いては、ある任意のロボットの勤僅の可否のチェックは
、他のロボットを静的に、すなわちそのロボットの最大
動作範囲を対象として行われている。
立ってアーム干渉チェックを行う必要がある。従来にお
いては、ある任意のロボットの勤僅の可否のチェックは
、他のロボットを静的に、すなわちそのロボットの最大
動作範囲を対象として行われている。
このような従来におけるロボットアーム干渉チェックの
方式は、例えば２台のロボットを例にとると、第４図に
示すように、ロボット１のアーム３の動作空間をＡ１、
ロボット２のアーム４の動作空間をＡ２とした場合、こ
れらの動作空間Ａｔ。
方式は、例えば２台のロボットを例にとると、第４図に
示すように、ロボット１のアーム３の動作空間をＡ１、
ロボット２のアーム４の動作空間をＡ２とした場合、こ
れらの動作空間Ａｔ。
Ａ２におけるロボットアーム干渉のチェックは、ロボッ
ト１及びロボット２のアーム動作の最大共有空間Ａ３に
対して行われている。
ト１及びロボット２のアーム動作の最大共有空間Ａ３に
対して行われている。
ところが、前記の従来の方式では、一方のロボットが第
４図におけるＡ３の空間で作業する場合、他方のロボッ
トは必ず第４図におけるＡ３の空間外になければならず
、両方のロボットが協調して作業を行う場合は極めて非
能率的であった。
４図におけるＡ３の空間で作業する場合、他方のロボッ
トは必ず第４図におけるＡ３の空間外になければならず
、両方のロボットが協調して作業を行う場合は極めて非
能率的であった。
この問題を解決するため、本発明者らは、次に述べるよ
うなロボットの相互干渉チェック方式を開発したく特願
昭６２−９５８８７号）。これは、作業空間を共有する
複数のロボットを有するロボットシステムにおいて、内
部バス又はローカルエリアネットワークを通して前記複
数のロボットのそれぞれの制御装置の動作を監視するモ
ニタ機能部を設け、前記各ロボットを実際に動かすこと
なくそれぞれの動作プログラムを作動させて各ロボット
のアーム動作のシュミレーションを行い、各ロボットの
動作空間を前記モニタ機能部において同時に時系列で把
握することにより、前記複数のロボットのアーム干渉の
動的チェックを行うものである。
うなロボットの相互干渉チェック方式を開発したく特願
昭６２−９５８８７号）。これは、作業空間を共有する
複数のロボットを有するロボットシステムにおいて、内
部バス又はローカルエリアネットワークを通して前記複
数のロボットのそれぞれの制御装置の動作を監視するモ
ニタ機能部を設け、前記各ロボットを実際に動かすこと
なくそれぞれの動作プログラムを作動させて各ロボット
のアーム動作のシュミレーションを行い、各ロボットの
動作空間を前記モニタ機能部において同時に時系列で把
握することにより、前記複数のロボットのアーム干渉の
動的チェックを行うものである。
ところで、ロボット動作プログラムの表示は、従来にお
いては、それぞれのロボット制御装置に付属するそれぞ
れのＣＲＴディスプレイ上で個々に行われており、また
その編集は、編集個所を前記ＣＲＴ上に呼び出して行わ
れている。
いては、それぞれのロボット制御装置に付属するそれぞ
れのＣＲＴディスプレイ上で個々に行われており、また
その編集は、編集個所を前記ＣＲＴ上に呼び出して行わ
れている。
このような従来におけるロボット動作プログラム表示方
式を用いて先に提案した複数ロボットの相互干渉チェッ
ク結果を表示する場合、複数ロボ７）のａ作プログラム
間の動作干渉情報を対比させて表示することや、修正の
ために干渉位置を探すことは非常に困難であった。
式を用いて先に提案した複数ロボットの相互干渉チェッ
ク結果を表示する場合、複数ロボ７）のａ作プログラム
間の動作干渉情報を対比させて表示することや、修正の
ために干渉位置を探すことは非常に困難であった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
のであり、複数のロボットの動作プログラム間の動作干
渉情報の把握及び修正を容易にすることを目的とする。
のであり、複数のロボットの動作プログラム間の動作干
渉情報の把握及び修正を容易にすることを目的とする。
Ｓ問題点を解決するための手段〕
この目的を達成するため、本発明のロボットの相互干渉
チェックのためのプログラム表示方式は、作業空間を共
有する複数のロボットを有するロボットシステムの相互
干渉をチェックするに際し、各ロボットを実際に動かす
ことなくそれぞれの動作プログラムを作動させて各ロボ
ットのアーム動作のシュミレーションを行い、各ロボッ
トのそれぞれの制御装置の動作を一括して監視するモニ
タ機能部において、各ロボットの動作空間を同時に時系
列で把握し、各ロボット間の干渉チェック結果を、各ロ
ボットの動作プログラムを１つのディスプレイ上に対比
させることにより、同時に表示することを特徴とする。
チェックのためのプログラム表示方式は、作業空間を共
有する複数のロボットを有するロボットシステムの相互
干渉をチェックするに際し、各ロボットを実際に動かす
ことなくそれぞれの動作プログラムを作動させて各ロボ
ットのアーム動作のシュミレーションを行い、各ロボッ
トのそれぞれの制御装置の動作を一括して監視するモニ
タ機能部において、各ロボットの動作空間を同時に時系
列で把握し、各ロボット間の干渉チェック結果を、各ロ
ボットの動作プログラムを１つのディスプレイ上に対比
させることにより、同時に表示することを特徴とする。
ディスプレイへの表示の方法としては、干渉位置を含む
プログラム命令を同一カーソル位置に表示したり、背景
と異なる色で表示する場合、または点滅させることによ
り識別できるようにすることができる。
プログラム命令を同一カーソル位置に表示したり、背景
と異なる色で表示する場合、または点滅させることによ
り識別できるようにすることができる。
以下、本発明を、実施例に基づいて具体的に説明する。
第２図は、本発明に係るロボットシステムの構成を示す
ブロック図であり、第４図と同様に、２台のロボットを
使用した場合を例に挙げている。
ブロック図であり、第４図と同様に、２台のロボットを
使用した場合を例に挙げている。
第２図において、１．２はロボット本体であり、それぞ
れ作業用アーム３，４を備えている。ロボット制御部５
．６とモニタ部７との間は内部バス８又はＬＡＮ（ロー
カルエリアネットワークｙで接続されている。
れ作業用アーム３，４を備えている。ロボット制御部５
．６とモニタ部７との間は内部バス８又はＬＡＮ（ロー
カルエリアネットワークｙで接続されている。
第３図はロボットを空間的に示したもので、９はロボッ
ト本体１０制御点１０のエンベロープ、１１はロボット
本体２０制御点１２のエンベロープ、１３及び１４はそ
れぞれロボット本体１及び２の座標軸、１５はロボット
本体１及び２の位置を共通な座標系で表すために仮定す
る絶対座標系である。絶対座標系１５はロボット本体１
の座標軸１３もしくはロボ７）本体２の座標軸１４と一
致させてもよい。
ト本体１０制御点１０のエンベロープ、１１はロボット
本体２０制御点１２のエンベロープ、１３及び１４はそ
れぞれロボット本体１及び２の座標軸、１５はロボット
本体１及び２の位置を共通な座標系で表すために仮定す
る絶対座標系である。絶対座標系１５はロボット本体１
の座標軸１３もしくはロボ７）本体２の座標軸１４と一
致させてもよい。
第２図において、それぞれ単独に動作を教示されたロボ
ット本体１．２は、モニタ部７より起動命令を受け、そ
の動作演算のみ（実際に動作させない）を開始する。モ
ニタ部７はバス８を介してそれぞれのロボットの位置情
報を受は取る。これらの位置情報は、第３図において、
それぞれの座標系１３．１４に基づくものであり、モニ
タ部７はそれらを共通な座標系１５へと変換し、さらに
それぞれ第３図のエンベロープ９及び１１に示すように
、制御点にある広がりをもたせるために、ツールの大き
さや誤差を考慮した制御点近傍の空間処理を施し、それ
らの干渉をチェックする。
ット本体１．２は、モニタ部７より起動命令を受け、そ
の動作演算のみ（実際に動作させない）を開始する。モ
ニタ部７はバス８を介してそれぞれのロボットの位置情
報を受は取る。これらの位置情報は、第３図において、
それぞれの座標系１３．１４に基づくものであり、モニ
タ部７はそれらを共通な座標系１５へと変換し、さらに
それぞれ第３図のエンベロープ９及び１１に示すように
、制御点にある広がりをもたせるために、ツールの大き
さや誤差を考慮した制御点近傍の空間処理を施し、それ
らの干渉をチェックする。
エンベロープ処理は制御点を中心とした直方体もしくは
球を考え、その範囲の設定は可変とする。
球を考え、その範囲の設定は可変とする。
第２図において、モニタ部７は、干渉があれば図示しな
い外部のＣＲＴ又は内蔵するＣＲＴにおいて、ロボット
動作プログラム５１．６１を既知のマルチウィンドウ技
術を利用して、同時に表示し、干渉のあった動作命令を
、同じ列に、背景とは異なった色で、点滅させて指示す
る。干渉動作が複数の場合は、それぞれ異なった色を使
用する。−これにより、それぞれのロボットの動作プロ
グラムとロボットの動作との対応を時系列に捉えること
ができ、干渉する動作を簡単に把握することができる。
い外部のＣＲＴ又は内蔵するＣＲＴにおいて、ロボット
動作プログラム５１．６１を既知のマルチウィンドウ技
術を利用して、同時に表示し、干渉のあった動作命令を
、同じ列に、背景とは異なった色で、点滅させて指示す
る。干渉動作が複数の場合は、それぞれ異なった色を使
用する。−これにより、それぞれのロボットの動作プロ
グラムとロボットの動作との対応を時系列に捉えること
ができ、干渉する動作を簡単に把握することができる。
その例を第５図に示す。
第５図において、４１はＣＲＴ、４２．４３はそれぞれ
第１及び第２のウィンドウであり、第２図のロボｙ）動
作プログラム５１．６１の内容を同一のＣＲＴ４１に表
示したものである。第５図において、同一位置にあるプ
ログラム２１と３１とは、第２図のロボット本体１の３
番目の動作と、ロボット本体２の２００番目動作におい
て、アームの相互干渉が生じることを示す。また、図示
しないカーソルの移動手段により、他の干渉位置を含む
各々のプログラム命令を同様に順次修正用カーソル位置
Ｂへ移動させることで、全ての干渉位置をチェックする
ことができる。このときの画面作成フローを第１図に示
す。
第１及び第２のウィンドウであり、第２図のロボｙ）動
作プログラム５１．６１の内容を同一のＣＲＴ４１に表
示したものである。第５図において、同一位置にあるプ
ログラム２１と３１とは、第２図のロボット本体１の３
番目の動作と、ロボット本体２の２００番目動作におい
て、アームの相互干渉が生じることを示す。また、図示
しないカーソルの移動手段により、他の干渉位置を含む
各々のプログラム命令を同様に順次修正用カーソル位置
Ｂへ移動させることで、全ての干渉位置をチェックする
ことができる。このときの画面作成フローを第１図に示
す。
オペレータは、チェック結果に基づいてプログラムの修
正を行う。また、修正した動作プログラムについて再度
干渉チェックを行い、複数のロボットの協調動作が円滑
に行われるようにする。
正を行う。また、修正した動作プログラムについて再度
干渉チェックを行い、複数のロボットの協調動作が円滑
に行われるようにする。
以上に述べたように、本発明においては、ロボットの９
相互干渉チエツクの結果に基づき、複数のロボット動作
プログラムを１つのＣＲＴ上に同時に表示し、かつ互い
に干渉するプログラムの位置を関連づけて表示するよう
にしている。これによって、干渉の結果の把握が著しく
容易になり、先の提案による干渉チェック方式と相俟っ
て、干渉の修正の操作性を向上させることが可能となっ
た。
相互干渉チエツクの結果に基づき、複数のロボット動作
プログラムを１つのＣＲＴ上に同時に表示し、かつ互い
に干渉するプログラムの位置を関連づけて表示するよう
にしている。これによって、干渉の結果の把握が著しく
容易になり、先の提案による干渉チェック方式と相俟っ
て、干渉の修正の操作性を向上させることが可能となっ
た。
第１図は本発明による表示方式を実施するためのフロー
チャート、第２図は本発明の実施例を示すロボット干渉
系の／ロック図、第３図は三次元的に示したロボットの
座標系の説明図、第４図は２つのロボットによる作業エ
リアの説明図、第５図はＣＲＴ上への表示例を示す説明
図である。 １．２：ロボット（本体） ３．４：アーム ５．６：制御部 ７：モニタ部 ８：バス ９．１１：エンベロープ １０．１２：制御点 １３．１４＋座標軸 １５：絶対座標系 ２１．３１ニブログラム ４１：ＣＲＴ ４２．４３：ウィンドウ ５１、６１：動作プログラム 特許出願人 株式会社 費用電機製作所、代 理 人
小 堀 益（ほか２名）第 １ 図 第 ２ 図 第 ３ 口筒 ４９ Ａ’３ 第５図
チャート、第２図は本発明の実施例を示すロボット干渉
系の／ロック図、第３図は三次元的に示したロボットの
座標系の説明図、第４図は２つのロボットによる作業エ
リアの説明図、第５図はＣＲＴ上への表示例を示す説明
図である。 １．２：ロボット（本体） ３．４：アーム ５．６：制御部 ７：モニタ部 ８：バス ９．１１：エンベロープ １０．１２：制御点 １３．１４＋座標軸 １５：絶対座標系 ２１．３１ニブログラム ４１：ＣＲＴ ４２．４３：ウィンドウ ５１、６１：動作プログラム 特許出願人 株式会社 費用電機製作所、代 理 人
小 堀 益（ほか２名）第 １ 図 第 ２ 図 第 ３ 口筒 ４９ Ａ’３ 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、作業空間を共有する複数のロボットを有するロボッ
トシステムの相互干渉をチェックするに際し、各ロボッ
トを実際に動かすことなくそれぞれの動作プログラムを
作動させて各ロボットのアーム動作のシュミレーション
を行い、各ロボットのそれぞれの制御装置の動作を一括
して監視するモニタ機能部において、各ロボットの動作
空間を同時に時系列で把握し、各ロボット間の干渉チェ
ック結果を、各ロボットの動作プログラムを１つのディ
スプレイ上に対比させることにより、同時に表示するこ
とを特徴とするロボットの相互干渉チェックのためのプ
ログラム表示方式。 ２、干渉位置を含むプログラム命令を同一カーソル位置
に表示することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示
方式。 ３、干渉位置を含むプログラム命令を背景と異なった色
で表示することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示
方式。 ４、干渉位置が複数のときはそれぞれ異なった色で表示
することを特徴とする特許請求の範囲第３項記載のロボ
ットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方式。 ５、干渉位置を含むプログラム命令を点滅させて表示す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボッ
トの相互干渉チェックのためのプログラム表示方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62140594A JP2518178B2 (ja) | 1987-06-03 | 1987-06-03 | ロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62140594A JP2518178B2 (ja) | 1987-06-03 | 1987-06-03 | ロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63303405A true JPS63303405A (ja) | 1988-12-12 |
| JP2518178B2 JP2518178B2 (ja) | 1996-07-24 |
Family
ID=15272325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62140594A Expired - Fee Related JP2518178B2 (ja) | 1987-06-03 | 1987-06-03 | ロボットの相互干渉チェックのためのプログラム表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2518178B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009178794A (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Denso Wave Inc | ロボットシミュレータ及びロボットシミュレータの制御方法 |
| JP2020168666A (ja) * | 2019-04-01 | 2020-10-15 | 株式会社安川電機 | プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラミング支援方法 |
| WO2021125192A1 (ja) * | 2019-12-17 | 2021-06-24 | 川崎重工業株式会社 | オフラインプログラミング装置及びオフラインプログラミング方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5481358B2 (ja) * | 2010-11-29 | 2014-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 位置情報制御システム、位置情報制御装置、位置情報制御方法、及び位置情報制御プログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6099591A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-06-03 | 株式会社日立製作所 | 協調作業におけるロボツト腕の干渉チエツク方式 |
| JPS62117008A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 数値制御装置 |
-
1987
- 1987-06-03 JP JP62140594A patent/JP2518178B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6099591A (ja) * | 1983-11-02 | 1985-06-03 | 株式会社日立製作所 | 協調作業におけるロボツト腕の干渉チエツク方式 |
| JPS62117008A (ja) * | 1985-11-18 | 1987-05-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 数値制御装置 |
Cited By (5)
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| JP2009178794A (ja) * | 2008-01-30 | 2009-08-13 | Denso Wave Inc | ロボットシミュレータ及びロボットシミュレータの制御方法 |
| JP2020168666A (ja) * | 2019-04-01 | 2020-10-15 | 株式会社安川電機 | プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラミング支援方法 |
| US11413752B2 (en) | 2019-04-01 | 2022-08-16 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Programming assistance for robots |
| WO2021125192A1 (ja) * | 2019-12-17 | 2021-06-24 | 川崎重工業株式会社 | オフラインプログラミング装置及びオフラインプログラミング方法 |
| JP2021094644A (ja) * | 2019-12-17 | 2021-06-24 | 川崎重工業株式会社 | オフラインプログラミング装置及びオフラインプログラミング方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2518178B2 (ja) | 1996-07-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |