JP2021094644A - オフラインプログラミング装置及びオフラインプログラミング方法 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1に開示されている方法では、プログラム作成者がアイコンをプログラム上に配置したことを検出し、配置したアイコンまでの動作プログラムを自動的にシミュレーションし、シミュレーションによるエラーが検出された場合、アイコンが動作不可能なこと及びその理由を示すメッセージを表示する。
特許文献1に開示される方法では、エラーが生じたアイコン、即ち教示点を示すことはできるが、教示点間におけるエラー情報を出力することはできない。
本実施形態に係るオフラインプログラミング装置は、ロボットの実機に接続されずに、ロボットの動作を規定するプログラムを作成するための装置である。ロボットは、一例では垂直多関節型ロボットであり、他の例では水平多関節型ロボットであり、さらに他の例ではパラレルリンクロボットである。
図2は、本実施形態に係るOLP装置100の機能の一例を示す機能ブロック図である。OLP装置100は、入力部101、作成部102、シミュレーション部103、及び表示部104としての機能を有する。
図3A及び図3Bは、本実施形態に係るオフラインプログラミング装置の動作手順の一例を示すフローチャートである。
プログラミング画面200、特にシミュレーションバー400及び詳細確認バー500は様々な表示態様を有する。以下、プログラミング画面200の表示態様の具体例について説明する。
本開示に係るOLPシステムの構成及び動作は、上記の実施形態に限定されない。具体的には、複数の教示点の時系列の並びを示すものであれば、シミュレーションバー400に限定されない。
以上のように、OLP装置100は、入力部101と、作成部102と、シミュレーション部103と、表示部104とを備える。入力部101は、複数の教示点の入力を受け付ける。作成部102は、隣り合う教示点の間を繋ぐ一又は複数の中間点を決定し、複数の教示点及び中間点を含むロボットの動作プログラムを作成する。シミュレーション部103は、動作プログラムを実行したときのロボットの動作軌跡をシミュレートする。表示部104は、ロボットの動作軌跡を表現するプログラミング画面200(GUI画面)を表示する。プログラミング画面200は、シミュレーションバー400と、詳細確認バー500とを含む。シミュレーションバー400は、複数の教示点の時系列の並びを示す。詳細確認バー500は、シミュレーションバー400に含まれる一部の複数の教示点の間において複数の中間点の時系列の並びを、シミュレーションバー400より大きい尺度で示す。動作軌跡にエラーが検出された場合、シミュレーションバー400には、エラーが発生する時点を含む、教示点の間の区間が第1エラー表示方法によって示されることが可能である。詳細確認バー500には、エラーが発生する時点に対応する中間点が第2エラー表示方法によって示されることが可能である。なお、ここでいう「教示点の間の区間」は、両端の教示点を含む区間であってもよく、両端の教示点を含まない区間であってもよく、一端の教示点を含み、他端の教示点を含まない区間であってもよい。エラーが発生する時点に対応する中間点が第2エラー表示方法によって示されていれば、中間点のみが第2エラー表示によって示されてもよく、中間点を含む区間が第2エラー表示によって示されてもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
101 入力部
102 作成部
103 シミュレーション部
104 表示部
110 プロセッサ
120 非一過性メモリ
130 一過性メモリ
140 入出力インタフェース
150 入力装置
160 表示装置
170 OLPプログラム
200 プログラミング画面(GUI画面)
300 コマンドリスト領域
310 コマンドボックス(マーク)
400 シミュレーションバー(第1表示領域)
411 ポインタ
420 第1エラー領域
430 第1警告領域
500 詳細確認バー(第2表示領域)
511 インジケータ
520 第2エラー領域
600 アニメーション表示領域
Claims (14)
- 複数の教示点の入力を受け付ける入力部と、
隣り合う教示点の間を繋ぐ一又は複数の中間点を決定し、前記複数の教示点及び前記中間点を含むロボットの動作プログラムを作成する作成部と、
前記動作プログラムを実行したときの前記ロボットの動作軌跡をシミュレートするシミュレーション部と、
前記動作軌跡を表現するGUI画面を表示する表示部と、を備え、
前記GUI画面は、
前記複数の教示点の時系列の並びを示す第1表示領域と、前記第1表示領域に含まれる一部の複数の教示点の間において前記複数の中間点の時系列の並びを、前記第1表示領域より大きい尺度で示す第2表示領域とを含み、
前記動作軌跡にエラーが検出された場合、
前記第1表示領域には、前記エラーが発生する時点を含む、前記教示点の間の区間が第1エラー表示方法によって示されることが可能であり、前記第2表示領域には、前記エラーが発生する時点に対応する前記中間点が第2エラー表示方法によって示されることが可能である、オフラインプログラミング装置。 - 前記入力部は、前記教示点と、前記教示点における前記ロボットの動作方向の指示とを含むコマンドの入力を受け付け、
前記GUI画面は、複数の前記コマンドのそれぞれを示す複数のマークが一列に並ぶコマンドリスト領域を含み、
前記第1表示領域は、前記コマンドリスト領域の前記マークの列と平行に設けられ、
前記第1表示領域には、前記コマンドリスト領域における前記マークに対応して前記エラーが発生する前記教示点が示されることが可能である、請求項1に記載のオフラインプログラミング装置。 - 前記第1表示領域は、前記コマンドリスト領域の前記マークの列と平行な線状部を含み、
前記第1エラー表示方法は、前記線状部における前記エラーが発生する部分を特定の色で表示する方法である、請求項2に記載のオフラインプログラミング装置。 - 前記第1表示領域は、ユーザが一部を選択することが可能であり、
前記第2表示領域には、前記第1表示領域においてユーザに選択された部分における前記複数の中間点の時系列の並びが、前記第1表示領域より大きい尺度で示されることが可能である、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のオフラインプログラミング装置。 - 前記表示部は、前記第1表示領域においてユーザによって選択された時点を、前記第2表示領域において他の時点とは異なる方法で表示することが可能である、請求項4に記載のオフラインプログラミング装置。
- 前記入力部は、ユーザが前記第1表示領域の一部を選択した状態で、コマンドの追加指示を受け付けることが可能であり、
前記作成部は、前記コマンドの追加指示を受け付けた場合に、前記第1表示領域においてユーザに選択された時点に教示点を追加して、前記動作プログラムを再度作成する、請求項4又は請求項5に記載のオフラインプログラミング装置。 - 前記第1表示領域においてユーザによって選択された時点が1つの前記教示点に対応する時点と一致する場合に、前記表示部は、前記第2表示領域において前記1つの教示点を、他の教示点とは異なる方法によって表示することが可能である、請求項4から請求項6のいずれか1項に記載のオフラインプログラミング装置。
- 前記第1エラー表示方法は、隣り合う2つの前記教示点の間においてエラーが発生する場合、前記第1表示領域における前記2つの教示点の間の区間を特定の色で表示する方法である、請求項1から請求項7のいずれか1項に記載のオフラインプログラミング装置。
- 前記第1エラー表示方法は、1つの前記教示点においてエラーが発生する場合、前記第1表示領域における前記1つの教示点を挟む2つの教示点の間の区間を特定の色で表示する方法である、請求項1から請求項8のいずれか1項に記載のオフラインプログラミング装置。
- 前記第2エラー表示方法は、前記第2表示領域における前記エラーの発生箇所を含む複数の前記中間点の間の区間を特定の色で表示する方法である、請求項8又は請求項9に記載のオフラインプログラミング装置。
- 前記動作軌跡にユーザへの警告を要する事象が検出された場合、前記第1表示領域には、前記事象が発生する時点に対応する前記教示点を含む区間が、前記特定の色とは異なる特定の警告色で表示されることが可能である、請求項8から請求項10のいずれか1項に記載のオフラインプログラミング装置。
- 前記特定の色で表示する第1区間と、前記警告色で表示する第2区間とが重なる場合、前記第1区間が前記特定の色で表示され、前記第2区間のうち前記第1区間と重なった部分を除く部分が、前記警告色で表示されることが可能である、請求項11に記載のオフラインプログラミング装置。
- 前記入力部は、前記ロボットの姿勢及び動作方向を時点毎に定義する複数の動作コマンドと、前記ロボットの姿勢及び動作方向を定義しない非動作コマンドとの入力を受け付け、
前記第1表示領域は、前記複数の動作コマンドそれぞれの教示点と、前記非動作コマンドとの時系列の並びを示し、
前記第2表示領域に、前記第1表示領域に含まれる一部の複数の前記教示点及び前記非動作コマンドを含む区間が示される場合、前記区間において前記非動作コマンドを除く前記複数の教示点の間における前記複数の中間点の時系列の並びが示されることが可能である、請求項1から請求項12のいずれか1項に記載のオフラインプログラミング装置。 - 複数の教示点の入力を受け付けるステップと、
隣り合う教示点の間を繋ぐ一又は複数の中間点を決定し、前記複数の教示点及び前記中間点を含むロボットの動作プログラムを作成するステップと、
前記動作プログラムを実行したときの前記ロボットの動作軌跡をシミュレートするステップと、
前記動作軌跡を表現するGUI画面を表示するステップと、を含み、
前記GUI画面は、
前記複数の教示点の時系列の並びを示す第1表示領域と、前記第1表示領域に含まれる一部の複数の教示点の間において前記複数の中間点の時系列の並びを、前記第1表示領域より大きい尺度で示す第2表示領域とを含み、
前記動作軌跡にエラーが検出された場合、
前記第1表示領域には、前記エラーが発生する時点を含む、前記教示点の間の区間が第1エラー表示方法によって示されることが可能であり、前記第2表示領域には、前記エラーが発生する時点に対応する前記中間点が第2エラー表示方法によって示されることが可能である、オフラインプログラミング方法。
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