JP2019084664A - プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラム生成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、ロボットシステム1は、複数台のロボット2と、複数台のロボット2をそれぞれ制御する複数のロボットコントローラ3と、プログラミング支援装置4とを備える。ロボット2は、例えば多軸(例えば6軸又は7軸)のシリアルリンク型の垂直多関節ロボットであり、その先端部5にツールを保持した状態で様々な作業を実行できるように構成されている。ロボット2は、所定の範囲内において、先端部5の位置及び姿勢を自在に変更し得るものであればよく、必ずしも6軸の垂直多関節ロボットに限られない。例えばロボット2は、6軸に1軸の冗長軸を追加した7軸の垂直多関節ロボットであってもよい。複数台のロボット2は、同一の位置に配置された同一のワークに対し、いずれのロボット2によっても同一の作業を実行し得るように配置されている。
以下、プログラミング支援装置4の構成を具体的に説明する。図2に示すように、プログラミング支援装置4は、一つ又は複数のコンピュータにより構成された本体10と、モニタ20と、入力デバイス30とを備える。
続いて、プログラム生成方法及びプログラミング支援方法の一例として、プログラミング支援装置4が実行するプログラミング支援手順を説明する。このプログラミング支援手順は、サブタスクの実行に関する第一条件を、複数のサブタスクを含むメインタスクごとに入力するための第一入力エリア220の表示用データを生成することと、複数のメインタスクの実行順序に関する第二条件を入力するための第二入力エリア230の表示用データを生成することと、第一入力エリア220への入力に基づいて第一条件を設定することと、第二入力エリア230への入力に基づいて第二条件を設定することと、複数のメインタスクを少なくとも一台のロボット2に実行させるための動作プログラムを第一条件及び第二条件に基づいて生成することと、を含む。例えば、このプログラミング支援手順は、プログラミング支援画面200の表示手順と、編集対象のメインタスクの設定手順と、第一条件の取得手順と、第一条件の設定手順と、第二条件の設定手順と、動作プログラムの生成手順と、シミュレーション画像の再生手順とを含む。以下、各手順の内容を例示する。
図5に示すように、プログラミング支援装置4は、まずステップS01を実行する。ステップS01では、表示データ生成部121が、リスト表示エリア210の表示用データを生成する。例えば、表示データ生成部121は、条件記憶部111に記憶された全てのメインタスクにそれぞれ対応する複数のアイコン211の表示用データを生成し、当該複数のアイコン211を上下方向に並べて表示するようにリスト表示エリア210の表示用データを生成する。
図6に示すように、プログラミング支援装置4は、まずステップS11を実行する。ステップS11では、リスト表示エリア210においていずれかのメインタスクが設定対象として選択されたか否か(例えばアイコン211がクリック又はタップされたか否か)を表示データ生成部122が確認する。
図7に示すように、プログラミング支援装置4は、まずステップS21を実行する。ステップS21では、タスク追加ボタン222が操作(例えばクリック又はタップ)されたか否かを表示データ生成部122が確認する。ステップS21においてタスク追加ボタン222は操作されていないと判定した場合、プログラミング支援装置4はステップS22を実行する。ステップS22では、いずれかのサブタスク表示部225のロボット入力部226が選択(例えばクリック又はタップ)されたか否かを表示データ生成部122が確認する。ステップS22において、ロボット入力部226は選択されていないと判定した場合、プログラミング支援装置4はステップS23を実行する。ステップS23では、いずれかのサブタスク表示部225の開始条件入力部227が選択(例えばクリック又はタップ)されたか否かを表示データ生成部122が確認する。ステップS23において、開始条件入力部227は選択されていないと判定した場合、プログラミング支援装置4は処理をステップS21に戻す。以後、プログラミング支援装置4は、タスク追加ボタン222の操作、ロボット入力部226の選択及び開始条件入力部227の選択のいずれかが行われるのを待機する。
図8に示すように、プログラミング支援装置4は、まずステップS41を実行する。ステップS41では、設定対象のメインタスクの名称が未定であるか否かを条件設定部131が確認する。
図9に示すように、プログラミング支援装置4は、まずステップS61を実行する。ステップS61では、第二入力エリア230に実行対象のメインタスクが追加されるのを表示データ生成部123が待機する。例えば表示データ生成部123は、リスト表示エリア210から第二入力エリア230にいずれかのアイコン211がドラッグされるのを待機する。以下、第二入力エリア230に追加されるメインタスクを「追加メインタスク」という。
図10に示すように、プログラミング支援装置4は、まずステップS71を実行する。ステップS71では、プログラム生成部140が、プランニング実行ボタン241の操作(例えばクリック又はタップ)を待機する。
図11に示すように、プログラミング支援装置4は、まずステップS91,S92を順に実行する。ステップS91では、表示データ生成部123が、タイムチャート250におけるいずれかの期間が新たに選択(例えばクリック又はタップ)されたか否かを確認する。
プログラミング支援装置4は、ロボット2用のタスクの実行に関する第一条件を、複数のタスク(サブタスク)を含むタスクグループ(メインタスク)ごとに入力するための第一入力エリア220の表示用データを生成する表示データ生成部122と、複数のタスクグループの実行順序に関する第二条件を入力するための第二入力エリア230の表示用データを生成する表示データ生成部123と、第一入力エリア220への入力に基づいて第一条件を設定する条件設定部131と、第二入力エリア230への入力に基づいて第二条件を設定する条件設定部132と、複数のタスクグループを少なくとも一台のロボット2に実行させるための動作プログラムを第一条件及び第二条件に基づいて生成するプログラム生成部140と、を備える。
Claims (11)
- ロボット用のタスクの実行に関する第一条件を、複数の前記タスクを含むタスクグループごとに入力するための第一入力エリアの表示用データを生成する第一表示データ生成部と、
複数の前記タスクグループの実行順序に関する第二条件を入力するための第二入力エリアの表示用データを生成する第二表示データ生成部と、
前記第一入力エリアへの入力に基づいて前記第一条件を設定する第一条件設定部と、
前記第二入力エリアへの入力に基づいて前記第二条件を設定する第二条件設定部と、
前記複数のタスクグループを少なくとも一台の前記ロボットに実行させるための動作プログラムを前記第一条件及び前記第二条件に基づいて生成するプログラム生成部と、を備えるプログラミング支援装置。 - 前記第一条件設定部は、前記第一入力エリアにおいて、前記タスクの実行用の前記ロボットが指定されている場合には、当該ロボットに当該タスクを実行させるように前記第一条件を設定し、前記第一入力エリアにおいて、前記タスクの実行用の前記ロボットが指定されていない場合には、当該タスクの実行用の前記ロボットを未定とするように前記第一条件を設定し、
前記プログラム生成部は、前記第一条件において前記タスクの実行用の前記ロボットが未定となっている場合に、当該タスクの実行用の前記ロボットを設定するロボット設定部を有する、請求項1記載のプログラミング支援装置。 - 前記第二条件設定部は、前記第二入力エリアにおいて、実行順序を定めて複数の前記タスクグループの実行が指定されている場合には、当該実行順序を保持するように前記第二条件を設定し、前記第二入力エリアにおいて、実行順序を定めずに複数の前記タスクグループの実行が指定されている場合には、当該複数のタスクグループの実行順序を未定とするように前記第二条件を設定し、
前記プログラム生成部は、前記第二条件において複数の前記タスクグループの実行順序が未定となっている場合に、当該複数のタスクグループの実行順序を設定する順序設定部を更に有する、請求項2記載のプログラミング支援装置。 - 前記順序設定部は、実行順序が未定の複数の前記タスクグループの少なくとも一部が並行するように、当該複数のタスクグループの実行順序を設定し、
前記ロボット設定部は、実行用の前記ロボットが未定の複数の前記タスクが並行するように前記実行順序が設定される場合に、当該複数のタスクの実行用に複数台の前記ロボットをそれぞれ設定する、請求項3記載のプログラミング支援装置。 - 前記第二条件設定部は、前記第二入力エリアにおいて、複数の前記タスクグループのアイコンが第一方向に沿って並んでいる場合に、当該複数のタスクグループのアイコンの並び順に従った実行順序を保持するように前記第二条件を設定し、前記第二入力エリアにおいて、複数の前記タスクグループのアイコンが前記第一方向に交差する第二方向に沿って並んでいる場合に、当該複数のタスクグループの実行順序を未定とするように前記第二条件を設定する、請求項3又は4記載のプログラミング支援装置。
- 前記プログラム生成部は、
実行対象の前記タスク同士の間の動作パスを前記ロボットごとに設定するパス設定部と、
複数台の前記ロボット同士の動作タイミングを調整するための待機時間を前記ロボットごとに設定する待機時間設定部と、
予め設定された評価条件に基づいて、前記ロボット設定部、前記順序設定部、前記パス設定部及び前記待機時間設定部による設定内容の採用可否を判定する採否判定部と、を更に有する、請求項3〜5のいずれか一項記載のプログラミング支援装置。 - 前記採否判定部によって採用可と判定された設定内容に従って、前記タスクの実行時間と、前記動作パスに従った移動時間と、前記待機時間とを前記ロボットごとに示すタイムチャートの表示用データを生成する第三表示データ生成部を更に備える、請求項6記載のプログラミング支援装置。
- 前記タイムチャートにおいて選択された期間における前記ロボットの動作を示す動画の表示用データを生成する第四表示データ生成部を更に備える、請求項7記載のプログラミング支援装置。
- 複数の前記タスクグループのリストを表示するリスト表示エリアの表示用データを生成する第五表示データ生成部を更に備え、
前記第一表示データ生成部は、前記リスト表示エリアにおいて設定対象として選択された前記タスクグループを前記第一条件の設定対象とするように前記第一入力エリアの表示用データを更新し、
前記第二表示データ生成部は、前記リスト表示エリアにおいて実行対象として選択された前記タスクグループを前記第二条件の設定対象として追加するように前記第二入力エリアの表示用データを更新する、請求項1〜8のいずれか一項記載のプログラミング支援装置。 - 少なくとも一台のロボットと、
前記ロボット用のタスクの実行に関する第一条件を、複数の前記タスクを含むタスクグループごとに入力するための第一入力エリアの表示用データを生成する第一表示データ生成部と、
複数の前記タスクグループの実行順序に関する第二条件を入力するための第二入力エリアの表示用データを生成する第二表示データ生成部と、
前記第一入力エリアへの入力に基づいて前記第一条件を設定する第一条件設定部と、
前記第二入力エリアへの入力に基づいて前記第二条件を設定する第二条件設定部と、
前記複数のタスクグループを前記ロボットに実行させるための動作プログラムを前記第一条件及び前記第二条件に基づいて生成するプログラム生成部と、
前記プログラム生成部により生成された前記動作プログラムに従って前記ロボットを制御するコントローラと、を備えるロボットシステム。 - ロボット用のタスクの実行に関する第一条件を、複数の前記タスクを含むタスクグループごとに入力するための第一入力エリアの表示用データを生成することと、
複数の前記タスクグループの実行順序に関する第二条件を入力するための第二入力エリアの表示用データを生成することと、
前記第一入力エリアへの入力に基づいて前記第一条件を設定することと、
前記第二入力エリアへの入力に基づいて前記第二条件を設定することと、
前記複数のタスクグループを少なくとも一台の前記ロボットに実行させるための動作プログラムを前記第一条件及び前記第二条件に基づいて生成することと、を含むプログラム生成方法。
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