CN117561146A - 优化辅助装置 - Google Patents

Abstract

在执行动作模拟时，对于已制作的可执行到最后的动作程序，在不变更机器人的配置或位置坐标的情况下，针对所指定的各位置数据容易地设定机器人能够到达的形态的候补并进行动作模拟，由此将动作程序优化。一种优化辅助装置，具备：位置数据取得部，其从机器人的动作程序取得正交坐标系的坐标值的多个位置数据；姿势暂时指定部，其在多个位置数据中的每一个位置数据中暂时指定机器人能够取得的多个形态，排除机器人无法到达的形态；动作程序生成部，其将在多个位置数据中的每一个位置数据中保留的形态组合来生成多个动作程序；动作程序选择部，其对多个动作程序分别进行模拟并计算评价指标值，选择评价指标值最小的动作程序作为最佳的动作程序。

Description

优化辅助装置

技术领域

本发明是关于一种优化辅助装置。

背景技术

在机器人的动作程序制作时，使用正交坐标值或各轴值来作为位置数据。各轴值指定机器人的各轴的值。另一方面，正交坐标值指定从空间上的正交坐标的原点起到工具侧的正交坐标系的原点为止的坐标值(x，y，z)，并且指定工具坐标系统相对于正交坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角w、p、r。但是，机器人的满足正交坐标值(x，y，z，w，p，r)的条件的形态(机器人本体的姿势)存在若干个。因此，因为仅靠正交坐标值(x，y，z，w，p，r)并无法指示1个姿势，所以为了决定形态必须指定各轴的轴配置和转速，因而较花费功夫。

另外，在使用正交坐标系来制作的机器人的动作程序中，虽然可以执行动作程序并使机器人移动至既定的位置，但会有由于未考虑形态而导致生成仍有改善余地的动作程序的情况。

这一点，已知有以下技术：针对在作业人员及机器人的位置和姿势已被指定的各个位置数据中的、作业人员及机器人各自的手指姿势的多个候补的全部的组合来进行动作模拟，并计算基于作业人员与机器人的协调的生产作业的所需时间，来决定所需时间为最短的作业人员的位置与机器人的位置的组合，由此缩短基于作业人员与机器人的协调作业的生产系统的启动时间。例如，参照专利文献1。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利2010-211726号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1中，虽然网罗了各个位置数据中的多个手指姿势候补的全部组合来进行动作模拟，但是在该手指姿势候补中，连机器人也无法到达的手指姿势也包含在内。因此，专利文献1存在连不进行动作的手指姿势候补的动作模拟也会进行的问题。优选地，对于已经制作出的可执行到最后的动作程序，在不变更机器人的配置或位置坐标的情况下，选择并组合适当的手指姿势候补来进行动作模拟，由此将动作程序优化。

因此，优选地，在动作模拟的执行时，对于已经制作出的可执行到最后的动作程序，在不变更机器人的配置或位置坐标的情况下，对于所指定的各位置数据容易地设定机器人能够到达的形态的候补，并进行动作模拟，由此将动作程序优化。

用于解决课题的手段

本公开的优化辅助装置的一方式是考虑机器人的形态来将所述机器人的动作程序优化，所述优化辅助装置具备：位置数据取得部，其取得沿着在所述机器人的动作程序中使用的所述机器人的动作轨迹而示教的正交坐标系的坐标值的多个位置数据；姿势暂时指定部，其在所述多个位置数据的每一个位置数据中，暂时指定所述机器人能够取得的多个形态，并排除暂时指定的所述多个形态中的所述机器人无法到达的形态；动作程序生成部，其将在所述多个位置数据中的每一个位置数据中保留的形态组合来生成多个动作程序；动作程序选择部，其对所生成的所述多个动作程序分别进行模拟并计算评价指标值，选择计算出的所述评价指标值最小的动作程序作为最佳的动作程序。

发明效果

根据一方式，可以在动作模拟的执行时，对于已经制作出的能够执行到最后的动作程序，在不变更机器人的配置或位置坐标的情况下，对于所指定的各个位置数据容易地设定机器人能够到达的形态的候补，并进行动作模拟，由此将动作程序优化。

附图说明

图1是表示一实施形态的机器人系统的功能上的结构例的功能框图。

图2是表示示意化后的机器人的一例的图。

图3是表示优化辅助装置的功能上的结构例的功能框图。

图4是表示动作程序的一例的图。

图5是表示相对于1个位置数据，关节的轴配置不同的位置数据候补的一例的图。

图6A是表示即使在相同的正交坐标值也有不同的机器人的形态的一例的图。

图6B是表示即使在相同的正交坐标值也有不同的机器人的形态的一例的图。

图7是表示位置数据的删除的一例的图。

图8A是表示机器人的形态的特异点的一例的图。

图8B是表示机器人的形态的特异点的一例的图。

图9是表示位置数据的组合的一例的图。

图10是表示更新前的动作程序与更新后的动作程序的一例的图。

图11是针对优化辅助装置的优化处理进行说明的流程图。

具体实施方式

以下，利用附图来说明一实施形态。

<一实施形态>

图1是表示一实施形态的机器人系统的功能上的结构例的功能框图。

如图1所示，机器人系统1具有机器人10、机器人控制装置20以及优化辅助装置30。

机器人10、机器人控制装置20以及优化辅助装置30也可以经由未图标的连接接口来相互直接连接。此外，机器人10、机器人控制装置20以及优化辅助装置30也可以经由LAN(Local Area Network，局域网)等网络来相互连接。在此情况下，机器人10、机器人控制装置20以及优化辅助装置30也可以具备用于通过所涉及的连接来相互进行通信的未图标的通信部。

另外，优化辅助装置30也可以如后述那样包含于机器人控制装置20中。

<机器人控制装置20>

机器人控制装置20是用于控制机器人10的动作的对于本领域技术人员来说公知的装置。机器人控制装置20例如是将分别基于通过使用者操作机器人控制装置20中包含的示教操作盘(未图示)而被示教的、后述的世界坐标系中的机器人10的前端点的位置的正交坐标值(x，y，z，w，p，r)来生成的动作程序输出至后述的优化辅助装置30所述正交坐标值是。并且，机器人控制装置20从优化辅助装置30取得已优化的动作程序。机器人控制装置20是通过执行已优化的动作程序来生成控制信号，并通过对机器人10输出已生成的控制信号，来使机器人10进行动作。

<机器人10>

图2是表示示意化后的机器人10的一例的图。

如图2所示，机器人10例如是6轴的垂直多关节机器人，并具有6个关节J1～J6和连结各个关节J1～J6的臂部12。机器人10基于来自机器人控制装置20的控制信号，来驱动配置于各个关节J1～J6的未图标的伺服马达，由此驱动臂部12等可动部件。另外，可以在机器人10的可动部件的前端部，例如在关节J6的前端部安装握持手部等末端执行器T。

如图2所示，机器人10具有固定在空间上的三维正交坐标系的世界坐标系Σw、和设定于机器人10的关节J6的前端的凸缘的三维正交坐标的工具坐标系统Σt。机器人控制装置20可以使用以世界坐标系Σw定义的位置(正交坐标值)，来控制安装有末端执行器T的机器人10的前端部的位置。

此外，虽然将机器人10设为6轴的垂直多关节型机器人，但是也可以为6轴以外的垂直多关节型机器人，且也可以为水平多关节机器人、或并联连杆机器人等。

<优化辅助装置30>

优化辅助装置30是对于本发明本领域技术人员来说公知的计算机装置。

图3是表示优化辅助装置30的功能上的结构例的功能框图。

如图3所示，具有控制部31、输入部32、显示部33以及存储部34。另外，控制部31具有位置数据取得部310、姿势暂时指定部311、动作程序生成部312以及动作程序选择部313。

<输入部32>

输入部32例如是键盘、配置于后述的显示部33的触控面板等，且从使用者受理在将机器人10的动作程序优化时想要优化的评价指标值(例如循环时间或消耗电力量等)的指定。

<显示部33>

显示部33是例如液晶表示器等，显示由后述的位置数据取得部310取得的动作程序或位置数据、由后述的姿势暂时指定部311暂时指定的机器人(未图示)的形态(姿势)、由后述的动作程序选择部313选择的动作程序等。

<存储部34>

存储部34是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等，也可以将位置数据341和各种控制用程序一起存储。

位置数据341是将通过后述的位置数据取得部310取得的已设定于动作程序的世界坐标系Σw中的机器人10的前端点的位置的正交坐标值(x，y，z，w，p，r)作为位置数据来保存。

<控制部31>

控制部31是对本领域技术人员来说公知的结构，具有CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)、ROM、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，互补金属氧化物半导体)存储器等，且它们经由总线而能够相互通信。

CPU是对优化辅助装置30进行整体控制的处理器。CPU经由总线来读出已保存于ROM的系统程序以及应用程序，并依照系统程序以及应用程序来控制整个优化辅助装置30。由此，如图3所示，控制部31构成为实现位置数据取得部310、姿势暂时指定部311、动作程序生成部312以及动作程序选择部313的功能。在RAM保存暂时的计算数据或显示数据等各种数据。另外，CMOS存储器被未图标的电池备份，而构成为即使优化辅助装置30的电源被关闭仍保持存储状态的非易失性存储器。

<位置数据取得部310>

位置数据取得部310取得例如沿着在机器人10的动作程序中使用的机器人10的动作轨迹而被示教的正交坐标系(世界坐标系Σw)的坐标值的多个位置数据。

具体而言，位置数据取得部310例如是从机器人控制装置20取得已经制作出的可执行到最后的动作程序，并取得在所取得的动作程序中使用的世界坐标系Σw的坐标值(x，y，z，w，p，r)即多个位置数据。

图4是表示动作程序的一例的图。

如图4所示，动作程序包含“位置数据A”、“位置数据B”、“位置数据X”等沿着机器人10的动作轨迹而被示教的世界坐标系Σw的坐标值(x，y，z，w，p，r)。位置数据取得部310从图4的动作程序提取并取得“位置数据A”、“位置数据B”、“位置数据X”等。位置数据取得部310也可以将已取得的多个位置数据存储为位置数据341。

此外，位置数据取得部310也可以设成从机器人控制装置20直接取得世界坐标系Σw的坐标值(x，y，z，w，p，r)即多个位置数据。

<姿势暂时指定部311>

姿势暂时指定部311是在由位置数据取得部310取得的多个位置数据中的每一个位置数据中，暂时指定机器人10能够取得的多个姿势，并排除暂时指定的多个姿势中的机器人10无法到达的姿势。

具体而言，姿势暂时指定部311是由公知的逆向运动学计算来求出在使机器人10的前端点(末端执行器T)移动至通过位置数据取得部310取得的“位置数据A”、“位置数据B”、“位置数据X”等各个世界坐标系Σw的坐标值(x，y，z，w，p，r)时的机器人10的形态(姿势)(关节J1～J6的位移)。

然而，通过逆向运动学计算而求出的使机器人10的前端点(末端执行器T)成为坐标值(x，y，z，w，p，r)的机器人10的形态(关节J1～J6的位移)会存在无数个。例如，已知有以下情况：就算仅是关节J5、J3、J1各个的轴配置，在“位置数据A”、“位置数据B”、“位置数据X”等中的每一个中，也会有“手腕的上下”、“手臂的上下”、“手臂的前后”8种组合的候补。

图5是表示相对于1个位置数据，关节J5、J3、J1的轴配置不同的位置数据候补A1～A8的一例的图。

图5所示的位置数据候补A1～A8是例如关节J5、J3、J1的轴配置成为(F，U，T)、(F、U，B)、(F，D，T)、(F，D，B)、(N，U，T)、(N，U，B)、(N，D，T)、(N，D，B)的位置数据。此外，“F”表示手腕为上(Flip，翻转)，“N”表示手腕为下(Noflip，未翻转)。另外，“U”表示手臂为上(Up，向上)，“D”表示手臂为下(Down，向下)。另外，“T”表示手臂为前(FronT，在前)，“B”表示手臂为后(Back，在后)。

此外，轴配置表示各关节J1、J3、J5中的机器人10的手臂或手腕的控制点相对于控制面位于何处。在此情况下，形态(或位置数据)的候补的数量会因为例如也考虑关节J4、J5、J6的转速等而成为8种以上的数量。

图6A及图6B是表示即使在相同的正交坐标值也有不同的机器人10的形态的一例的图。此外，图6A是表示位置数据为(N，U，T)的情况下的机器人10的形态，图6B是表示位置数据为(N，D，T)的情况下的机器人10的形态。

接着，姿势暂时指定部311暂时指定通过逆向运动学计算而在多个位置数据中的每一个位置数据中求出的8种等多个形态(姿势)的候补，并从候补中将暂时指定的多个形态(姿势)的候补中的机器人10无法到达的不当的形态予以排除。

具体而言，姿势暂时指定部311将超过行程界限的形态、干扰到障碍物的形态、成为特异点的形态等排除。例如，如图7所示，姿势暂时指定部311将在图5中所示的针对“位置数据A”的位置数据候补A1～A8中的位置数据候补A2、A4、A6～A8排除。

此外，超过行程界限的位置数据是指已超过行程界限值的位置数据，姿势暂时指定部311也可以设为与机器人10固有的行程界限值相比较来进行判断。

另外，关于干扰到干扰物的位置数据，姿势暂时指定部311也可以设为判断机器人10的CAD与周边机器或工件等其他CAD数据是否干扰。

另外，关于成为特异点的位置数据，姿势暂时指定部311也可以对暂时指定的形态与机器人10固有的特异点进行比较并判断。

图8A以及图8B是表示机器人10的形态的特异点的一例的图。

图8A的机器人10的形态(姿势)是关节J1与关节J6排列在一直线上时的特异点。另一方面，图8B的机器人10的形态(姿势)是关节J4与关节J6排列在一直线上时的特异点。

<动作程序生成部312>

动作程序生成部312将在多个位置数据中的每一个位置数据中未被排除而保留的形态(姿势)的位置数据候补组合来生成多个动作程序。

具体而言，如图9所示，动作程序生成部312将在“位置数据A”、“位置数据B”、“位置数据X”等每一个中未被姿势暂时指定部311排除而保留的位置数据(形态)的候补组合来生成多个动作程序。

<动作程序选择部313>

动作程序选择部313分别模拟所生成的多个动作程序来计算评价指标值，并选择计算出的评价指标值最小的动作程序来作为最佳的动作程序。

具体而言，动作程序选择部313例如针对已生成的各个动作程序，根据需要来进行插补并执行模拟。动作程序选择部313在该模拟下未完成动作程序的执行的情况下，根据在该动作程序的执行中通过成为机器人10无法到达的不当的位置数据即行程界限、特异点、干扰到障碍物等的正交坐标值的情况，来将未完成执行的动作程序排除并删除。

并且，动作程序选择部313从保留的动作程序各自的模拟中计算机器人10的循环时间来作为评价指标值。动作程序选择部313选择所计算出的循环时间中的循环时间成为最小的动作程序来作为最佳的动作程序。

图10是表示更新前的动作程序与更新后的动作程序的一例的图。

如图10所示，动作程序选择部313在从图9所示的位置数据的组合所生成的动作程序中，选择例如位置数据候补A1、位置数据候补B3、位置数据候补X3等的组合的动作程序，来作为循环时间成为最小的动作程序。

并且，动作程序选择部313将已选择(优化)的动作程序输出至机器人控制装置20。另外，动作程序选择部313也可以将已选择(优化)的动作程序存储到存储部34。

此外，动作程序选择部313虽然计算出机器人10的循环时间来作为评价指标值，但并不限定于此。例如，动作程序选择部313也可以设为通过执行动作程序各自的模拟，而按照每个动作程序计算机器人10的消耗电力量来作为评价指标值。动作程序选择部313也可以设为选择所计算出的消耗电力量中的消耗电力量成为最小的动作程序来作为最佳的动作程序。

<优化辅助装置30的优化处理>

接着，说明本实施形态的优化辅助装置30的优化处理的动作。

图11是针对优化辅助装置30的优化处理进行说明的流程图。在此所示的流程在每次受理由使用者指定想要优化的评价指标值的指定时执行。

在步骤S11中，输入部32受理由使用者对想要优化的循环时间或消耗电力量的评价指标值的指定。

在步骤S12中，位置数据取得部310从机器人控制装置20取得进行优化的动作程序。

在步骤S13中，位置数据取得部310取得在步骤S12中取得的动作程序中所使用的世界坐标系Σw的坐标值(x，y，z，w，p，r)的多个位置数据。

在步骤S14中，姿势暂时指定部311按照在步骤S13中取得的每个位置数据来暂时指定机器人10能够取得的多个形态(位置数据)的候补。

在步骤S15中，姿势暂时指定部311将在步骤S14中按照每个位置数据暂时指定的多个形态(位置数据)的候补中的机器人10无法到达的形态(位置数据)排除。

在步骤S16中，动作程序生成部312根据所保留的形态(位置数据)的候补的组合来生成多个动作程序。

在步骤S17中，动作程序选择部313执行在步骤S16中生成的多个动作程序各自的模拟。

在步骤S18中，动作程序选择部313在已执行动作程序的模拟时，判定是否有未完成执行的动作程序。在有未完成执行的动作程序的情况下，处理前进到步骤S19。另一方面，在没有未完成执行的动作程序的情况下，处理前进到步骤S20。

在步骤S19中，动作程序选择部313将未完成执行的动作程序排除并删除。

在步骤S20中，动作程序选择部313从动作程序各自的模拟中计算机器人10在步骤S11中所指定的评价指标值，并选择计算出的评价指标值中的评价指标值成为最小的动作程序来作为最佳的动作程序。并且，动作程序选择部313将已选择(优化)的动作程序输出至机器人控制装置20。

通过以上，一实施形态的优化辅助装置30可以在动作模拟的执行时，对于已经制作出的可执行到最后的动作程序，在不变更机器人的配置或位置坐标的情况下，对于所指定的各个位置数据容易地设定机器人能够到达的形态的候补，并进行动作模拟，由此将动作程序优化。

以上，虽然针对一实施形态进行了说明，但优化辅助装置30并不限定于上述的实施形态，而包含在可以实现目的的范围内的变形、改良等。

<变形例1>

在一实施形态中，虽然优化辅助装置30是从机器人控制装置20取得已经制作出的可执行到最后的动作程序，但并非限定于此。例如，优化辅助装置30也可以从机器人控制装置20取得通过用户操作机器人控制装置20的示教操作盘(未图示)而被示教的世界坐标系Σw中的机器人10的前端点的位置的正交坐标值(x，y，z，w，p，r)，来取代动作程序。

由此，机器人控制装置20可以从优化辅助装置30取得从一开始就已优化的动作程序。

<变形例2>

另外例如，在上述的实施形态中，虽然针对1个位置数据而从关节J5、J3、J1各自的轴配置例示了“手腕的上下”、“手臂的上下”、“手臂的前后”的8(＝2³)种组合的候补，但并非限定于此。例如，本领域技术人员也可以根据机器人10的结构来适当制作例示以外的候补。

<变形例3>

另外例如，在上述的实施形态中，虽然将优化辅助装置30设为与机器人控制装置20不同的装置，但是并不限定于此。例如，优化辅助装置30也可以包含在机器人控制装置20中。

<变形例4>

另外例如，在上述的实施形态中，虽然优化辅助装置30将未完成执行的动作程序删除，但并不限定于此。例如，优化辅助装置30也可以设为即使是未完成执行的动作程序，也可以相对于所使用的机器人10无法到达的不当的位置数据，置换为能够进行动作且循环时间成为最短或消耗电力成为最小的位置数据，由此生成能够完成到最后的最佳的程序。

此外，包含于一实施形态的优化辅助装置30的各功能，可以通过硬件、软件、或它们的组合而分别实现。在此，所谓的通过软件来实现表示通过计算机读入并执行程序来实现。

另外，包含于优化辅助装置30的各结构部可以通过包含电子电路等的硬件、软件或它们的组合来实现。

程序可以使用各种类型的非暂时的计算机可读取介质(Nontransitory computerreadable medium)来保存，并供给至计算机。非暂时的计算机可读取介质包含各种类型的有实体的记录介质(Tangible storage medium)。非暂时的计算机可读取介质的例子包含：磁性记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光盘)、CD-ROM(ReadOnly Memory，只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如mask ROM(掩模ROM)、PROM(Programmable ROM，可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM，可擦除PROM)、闪存ROM、RAM)。另外，程序也可以通过各种类型的暂时的计算机可读取介质(Transitory computerreadable medium)来供给至计算机。暂时的计算机可读取介质的例子包含电信号、光信号以及电磁波。暂时的计算机可读取介质可以经由电线以及光纤等有线通信路径、或无线通信路径，将程序供给至计算机。

此外，记述记录于记录介质的程序的步骤当然包含沿着其顺序以时间序列方式进行的处理，但并不一定要以时间序列方式进行处理，也包含并行或个别地执行的处理。

换句话说，本公开的优化辅助装置可以采取具有以下的结构的各种各样的实施方式。

(1)本公开的优化辅助装置30是考虑机器人10的形态而将机器人10的动作程序优化的优化辅助装置，其中，具备：位置数据取得部310，其取得沿着在机器人10的动作程序中使用的机器人10的动作轨迹而示教的正交坐标系的坐标值的数据的多个位置数据；姿势暂时指定部311，其在多个位置数据各个中的每一个位置数据中，暂时指定机器人10能够取得的多个形态，并排除暂时指定的多个形态中的机器人10无法到达的形态；动作程序生成部312，其将在多个位置数据中的每一个位置数据中保留的形态组合来生成多个动作程序；动作程序选择部313，其对所生成的多个动作程序分别进行模拟并计算评价指标值，选择计算出的评价指标值最小的动作程序作为最佳的动作程序。

根据该优化辅助装置30，可以在动作模拟的执行时，对于已经制作出的能够执行到最后的动作程序，在不变更机器人的配置或位置坐标的情况下，对于所指定的各个位置数据容易地设定机器人能够到达的形态的候补，并进行动作模拟，由此将动作程序优化。

(2)在(1)所记载的优化辅助装置30中，也可以是，评价指标值为机器人10的循环时间。

由此，优化辅助装置30可以生成循环时间成为最短的最佳的动作程序。

(3)在(1)所记载的优化辅助装置30中，也可以是，评价指标值为机器人10的消耗电力量。

由此，优化辅助装置30可以生成消耗电力量成为最小的最佳的动作程序。

(4)在(1)至(3)中任一项所记载的优化辅助装置30中，也可以是，姿势暂时指定部311将行程界限附近、特异点、干扰到障碍物作为机器人10无法到达的形态而排除。

由此，优化辅助装置30可以通过预先排除机器人10无法到达的形态，避免生成不需要的动作程序以及执行不需要的动作程序的模拟，从而可以缩短处理时间。

(5)在(1)至(4)中任一项所记载的优化辅助装置30中，也可以是，动作程序选择部313在对多个动作程序分别进行了模拟时，将未完成动作程序的执行的动作程序删除。

由此，优化辅助装置30可以避免选择未完成动作的动作程序的情况。

附图标记说明

1 机器人系统

10 机器人

20 机器人控制装置

30 优化辅助装置

31 控制部

310 位置数据取得部

311 姿势暂时指定部

312 动作程序生成部

313 动作程序选择部。

Claims (5)

1.一种考虑机器人的形态而将所述机器人的动作程序优化的优化辅助装置，其特征在于，所述优化辅助装置具备：

位置数据取得部，其取得沿着在所述机器人的动作程序中使用的所述机器人的动作轨迹而示教的正交坐标系的坐标值的多个位置数据；

姿势暂时指定部，其在所述多个位置数据中的每一个位置数据中，暂时指定所述机器人能够取得的多个形态，并排除暂时指定的所述多个形态中的所述机器人无法到达的形态；

动作程序生成部，其将在所述多个位置数据中的每一个位置数据中保留的形态组合来生成多个动作程序；

动作程序选择部，其对所生成的所述多个动作程序分别进行模拟并计算评价指标值，选择计算出的所述评价指标值最小的动作程序作为最佳的动作程序。

2.根据权利要求1所述的优化辅助装置，其特征在于，

所述评价指标值为所述机器人的循环时间。

3.根据权利要求1所述的优化辅助装置，其特征在于，

所述评价指标值为所述机器人的消耗电力量。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的优化辅助装置，其特征在于，

所述姿势暂时指定部将行程界限附近、特异点、干扰到障碍物作为所述机器人无法到达的形态而排除。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的优化辅助装置，其特征在于，

所述动作程序选择部在对所述多个动作程序分别进行了模拟时，将未完成动作程序的执行的动作程序删除。