JP5502348B2 - シミュレーション方法 - Google Patents
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Description
7番目の発明によれば、1番目の発明において、前記支援作業においては前記ロボットが部品収納部から第一部品を取出して前記作業者に差出し、前記中心的生産作業においては前記作業者は前記ロボットに把持された前記第一部品に対して第二部品を組付けるようにした。
図1は、本発明のシミュレーション方法が実施される生産システムの三次元モデルが表示された表示部の図である。図1においては、本発明のシミュレーション方法を実施する計算演算機器31、例えばパーソナルコンピュータと、各種データの入力、指定、選択などを行う入力手段32、例えばマウスやキーボードと、生産システムの三次元モデルを含む仮想空間を表示する表示部33とを主に含んでいる。
4 作業者
5 ロボット
6 作業台
31 計算演算機器
32 入力手段
33 表示部
81、82、… 部品
91、92 部品収納部
101、102、… 組付け部品
Claims (7)
- 作業者とロボットとが協調して行う生産作業のシミュレーションを行うシミュレーション方法において、
前記生産作業においては、前記作業者および前記ロボットのうちの一方が中心的生産作業を行うと共に、前記作業者および前記ロボットのうちの他方が前記中心的生産作業を支援する支援作業を行っており、前記支援作業と前記中心的生産作業とは順次行われており、
前記作業者の各身体部位の可動範囲と動作速度とを含む動作特性を指定する指定工程と、
前記作業者の配置可能な位置と前記ロボットの配置可能な位置との組合せ毎に、動作シミュレーションにより前記作業者と前記ロボットとの協調による生産作業の所要時間を算出して、算出された所要時間から所要時間が最も短い前記作業者の位置と前記ロボットの位置との組合せを決定する決定工程と、を含むシミュレーション方法。 - 前記決定工程は、
前記作業者と前記ロボットとの夫々の作業点列に基づいて前記作業者の基部と前記ロボットの基部とが配置可能な離散的な位置の集合を仮想空間内に夫々求め、
所定のルールに基づいて前記位置の集合の夫々から1要素ずつ選択し、
前記位置の集合の全てを網羅するように、動作シミュレーションを実施して所要時間を算出し、
算出された所要時間から所要時間が最も短い前記作業者の基部の位置と前記ロボットの基部の位置の組合せを決定する、請求項1に記載のシミュレーション方法。 - さらに、前記決定工程において決定された前記作業者の位置と前記ロボットの位置との組合せに基づいて、前記作業者の三次元モデルと前記ロボットの三次元モデルとを仮想空間に配置して画面上に表示することを含む、請求項1または2に記載のシミュレーション方法。
- さらに、前記決定工程において決定された前記作業者の位置と前記ロボットの位置との組合せにおいて、
前記作業者の所定の複数の動作位置に対して前記作業者の複数の手先姿勢候補を設定すると共に、前記ロボットの前記所定の複数の動作位置に対して前記ロボットの複数の手先姿勢候補を設定し、
設定された前記作業者および前記ロボットの全ての手先姿勢候補の組合せが網羅されるように、動作シミュレーションにより前記作業者と前記ロボットとの協調による生産作業の所要時間を前記手先姿勢候補の組合せ毎に算出し、
算出された所要時間から所要時間が最も短い前記作業者と前記ロボットとの手先姿勢候補の組合せを決定することを含む、請求項1または2に記載のシミュレーション方法。 - 前記ロボットの動作シミュレーションは、実際のロボットと同様の制御アルゴリズムにて再生動作される、請求項1から4のいずれか一項に記載のシミュレーション方法。
- 前記作業者の各身体部位の可動範囲と動作速度とを含む動作特性は、前記作業者を実測することにより特定される、請求項1から5のいずれか一項に記載のシミュレーション方法。
- 前記支援作業においては前記ロボットが部品収納部から第一部品を取出して前記作業者に差出し、前記中心的生産作業においては前記作業者は前記ロボットに把持された前記第一部品に対して第二部品を組付けるようにした、請求項1に記載のシミュレーション方法。
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