JP7456263B2 - シミュレーション装置 - Google Patents
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Description
(1)ロボットの動作又は/及び形状に関するロボット情報を取得するロボット情報取得部と、
前記ロボットが配置される、空間における所定期間の移動体の情報を取得する空間情報取得部と、
前記ロボット情報取得部が取得した前記ロボット情報と、前記空間情報取得部が取得した前記空間における所定期間の移動体の情報とに基づいて、前記ロボットの動作をシミュレーションするシミュレーション部と、
を備えるシミュレーション装置。
前記シミュレーション部は、
算出した前記移動体の存在確率に基づいて、前記ロボットの動作をシミュ―レーションする、
(1)に記載のシミュレーション装置。
算出した前記移動体の存在確率が相対的に小さい領域に、前記ロボットを仮想的に配置する、
(2)に記載のシミュレーション装置。
算出した前記移動体の存在確率に基づいて、前記移動体の存在確率が相対的に低い領域に、前記ロボットの放出物が放出されるように設定する、
(2)又は(3)に記載のシミュレーション装置。
取得された前記空間における所定期間の移動体の情報から、移動体の移動方向を抽出し、抽出した前記移動体の移動方向に基づいて、前記ロボットの動作をシミュレーションする、
(1)から(4)のうちいずれか1項に記載のシミュレーション装置。
前記移動体の移動方向に基づいて、前記ロボットの移動方向を、前記移動体の移動方向と相対速度が小さくなるように設定する、
(5)に記載のシミュレーション装置。
前記シミュレーション部は、
生成した前記複数の移動経路の中から、移動経路の距離が相対的に短い前記移動経路を選択し、移動距離が同一となる前記移動経路が複数選択された場合は、前記移動体の移動方向と前記ロボットの移動方向との相対速度が小さい移動経路を選択する、
(5)又は(6)に記載のシミュレーション装置。
前記シミュレーション部は、
時間別に取得された前記空間における所定期間の移動体の情報と、前記ロボット情報とに基づいて、前記時間別に前記ロボットの動作をシミュレーションする、
(1)に記載のシミュレーション装置。
前記シミュレーション部は、
前記ロボットの動作をシミュレーションし、シミュレーション結果を前記表示部に表示させる、
(1)に記載のシミュレーション装置。
前記シミュレーション部は、
算出した前記移動体の存在確率に基づいて、前記ロボットの動作をシミュ―レーションし、
前記表示部は、
前記移動体の存在確率を表すヒートマップを表示する、
(9)に記載のシミュレーション装置。
前記シミュレーション部は、
取得された前記使用予定のロボット情報と、前記空間における所定期間の移動体の情報とに基づいて、前記ロボットの動作をシミュレーションする、
(1)から(10)のうちいずれか1項に記載のシミュレーション装置。
前記シミュレーション部は、
取得された複数の前記ロボット情報と、前記空間における所定期間の移動体の情報とに基づいて、複数の前記ロボットのそれぞれについて動作をシミュレーションし、複数の前記ロボット情報のそれぞれをシミュレーションの結果を出力する、
(1)から(11)のうちいずれか1項に記載のシミュレーション装置。
[ロボットシステム全体の概略構成]
図1は、第1の実施形態に係るロボットシステム400の構成例を説明する図である。第1の実施形態に係るロボットシステム400は、空間SPに設置予定の仮想的なロボット10と、空間SPを撮像するカメラ20と、シミュレーション装置100とを備えて構成されている。
次に、以上の構成からなるロボットシステム400のシミュレーション装置100の動作について、図1及び図2を参照しながら、フローチャートを用いて説明する。なお、第1の実施形態に係るロボットシステム400では、シミュレーション装置100は、ロボット10を空間SPに仮想的に配置するとともに、カメラ20から空間SPにおける所定期間の移動体の情報を取得して、ロボット10を含むロボットシステム400全体をシミュレーションする。
第2の実施形態に係るシミュレーション装置100のCPU110は、取得された空間SPにおける所定期間の移動体の情報から、移動体の移動方向を抽出し、抽出した移動体の移動方向に基づいて、ロボットの動作をシミュレーションする。この場合、CPU110は、移動体の移動方向に基づいて、ロボットの移動方向を、移動体の移動方向と合わせて相対速度が小さくなるように設定することができる。
次に、第2の実施形態に係るロボットシステム400のシミュレーション装置100の動作について、図8に示すフローチャートを用いて説明する。なお、第2の実施形態に係るロボットシステム400のシミュレーション装置100において、図3に示すフローチャートと同一の処理については、同一の符号を付し、説明を適宜、省略する。
第3の実施形態に係るシミュレーション装置100のCPU110は、ロボット10の複数の移動経路の候補を生成する移動経路生成部122を備え、シミュレーション部120は、生成された複数の移動経路の中から、移動経路の距離が相対的に短い移動経路を選択し、移動距離が同一となる移動経路が複数選択された場合は、移動体の移動方向とロボットの移動方向との相対速度が小さい移動経路を選択する。
次に、第3の実施形態に係るロボットシステム400のシミュレーション装置100の動作について、図11に示すフローチャートを用いて説明する。なお、第3の実施形態に係るロボットシステム400のシミュレーション装置100において、図3及び図8に示すフローチャートと同一の処理については、同一の符号を付し、説明を適宜、省略する。
第4の実施形態に係るシミュレーション装置100では、空間情報取得部112は、時間別に空間における所定期間の移動体の情報を取得し、シミュレーション部120は、時間別に取得された空間における所定期間の移動体の情報と、ロボット情報とに基づいて、時間別にロボット10の動作をシミュレーションする。
次に、第4の実施形態に係るロボットシステム400のシミュレーション装置100の動作について、図13に示すフローチャートを用いて説明する。なお、第4の実施形態に係るロボットシステム400のシミュレーション装置100において、図8及び図11に示すフローチャートと同一の処理については、同一の符号を付し、説明を適宜、省略する。
第5の実施形態に係るシミュレーション装置100のCPU110は、空間情報取得部112が取得した空間における所定期間の移動体の情報に基づいて、当該空間内の領域に関連付けて移動体の存在確率を算出する存在確率算出部121を備え、シミュレーション部120は、算出した移動体の存在確率に基づいて、ロボット10の動作をシミュレーションし、表示装置300は、移動体の存在確率を表すヒートマップを表示する。
次に、第5の実施形態に係るロボットシステム400のシミュレーション装置100の動作について、図15に示すフローチャートを用いて説明する。なお、第5の実施形態に係るロボットシステム400のシミュレーション装置100において、図3に示すフローチャートと同一の処理については、同一の符号を付し、説明を適宜、省略する。
第6の実施形態に係るシミュレーション装置100のCPU110は、ロボット情報取得部111が、使用予定のロボットのロボット情報を取得し、シミュレーション部120は、取得した使用予定のロボット情報と、空間における所定期間の移動体の情報とに基づいて、ロボットの動作をシミュレーションする。
次に、第6の実施形態に係るロボットシステム400のシミュレーション装置100の動作について、図17に示すフローチャートを用いて説明する。
第7の実施形態に係るシミュレーション装置100のCPU110は、ロボット情報取得部111において、複数のロボット情報を取得し、シミュレーション部120は、取得された複数のロボット情報と、空間における所定期間の移動体の情報とに基づいて、複数のロボットのそれぞれについて動作をシミュレーションし、複数のロボット情報のそれぞれをシミュレーションの結果を出力する。
次に、第7の実施形態に係るロボットシステム400のシミュレーション装置100の動作について、図18に示すフローチャートを用いて説明する。
10 ロボット
20 カメラ
100 シミュレーション装置
21 ネットワーク
110 CPU
130 操作部
140 記憶部
141 ROM
111 ロボット情報取得部
112 空間情報取得部
120 シミュレーション部
113 移動体動き評価部
121 存在確率算出部
122 移動経路生成部
123 レイアウト生成部
124 仮想配置部
142 RAM
143 外部記憶装置
300 表示装置
RT1,RT2,RT3,RT4,RT5,RT6,RT7,RT8,RT9 移動経路
230,231,240,241 移動体
250,251,252,260,261,262 移動体
Claims (12)
- ロボットの動作又は/及び形状に関するロボット情報を取得するロボット情報取得部と、
前記ロボットが配置される、空間における所定期間の移動体の情報を取得する空間情報取得部と、
前記ロボット情報取得部が取得した前記ロボット情報と、前記空間情報取得部が取得した前記空間における所定期間の移動体の情報とに基づいて、前記ロボットの動作をシミュレーションするシミュレーション部と、
を備えるシミュレーション装置。 - 前記空間情報取得部が取得した前記空間における所定期間の移動体の情報に基づいて、当該空間内の領域に関連付けて前記移動体の存在確率を算出する存在確率算出部を備え、
前記シミュレーション部は、
算出した前記移動体の存在確率に基づいて、前記ロボットの動作をシミュ―レーションする、
請求項1に記載のシミュレーション装置。 - 前記シミュレーション部は、
算出した前記移動体の存在確率が相対的に小さい領域に、前記ロボットを仮想的に配置する、
請求項2に記載のシミュレーション装置。 - 前記シミュレーション部は、
算出した前記移動体の存在確率に基づいて、前記移動体の存在確率が相対的に低い領域に、前記ロボットの放出物が放出されるように設定する、
請求項2又は3に記載のシミュレーション装置。 - 前記シミュレーション部は、
取得された前記空間における所定期間の移動体の情報から、移動体の移動方向を抽出し、抽出した前記移動体の移動方向に基づいて、前記ロボットの動作をシミュレーションする、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載のシミュレーション装置。 - 前記シミュレーション部は、
前記移動体の移動方向に基づいて、前記ロボットの移動方向を、前記移動体の移動方向と相対速度が小さくなるように設定する、
請求項5に記載のシミュレーション装置。 - 前記ロボットの複数の移動経路の候補を生成する移動経路生成部を備え、
前記シミュレーション部は、
生成した前記複数の移動経路の中から、移動経路の距離が相対的に短い前記移動経路を選択し、移動距離が同一となる前記移動経路が複数選択された場合は、前記移動体の移動方向と前記ロボットの移動方向との相対速度が小さい移動経路を選択する、
請求項5又は6に記載のシミュレーション装置。 - 前記空間情報取得部は、時間別に前記空間における所定期間の移動体の情報を取得し、
前記シミュレーション部は、
時間別に取得された前記空間における所定期間の移動体の情報と、前記ロボット情報とに基づいて、前記時間別に前記ロボットの動作をシミュレーションする、
請求項1に記載のシミュレーション装置。 - 表示部を更に備え、
前記シミュレーション部は、
前記ロボットの動作をシミュレーションし、シミュレーション結果を前記表示部に表示させる、
請求項1に記載のシミュレーション装置。 - 前記空間情報取得部が取得した前記空間における所定期間の移動体の情報に基づいて、当該空間内の領域に関連付けて前記移動体の存在確率を算出する存在確率算出部を備え、
前記シミュレーション部は、
算出した前記移動体の存在確率に基づいて、前記ロボットの動作をシミュ―レーションし、
前記表示部は、
前記移動体の存在確率を表すヒートマップを表示する、
請求項9に記載のシミュレーション装置。 - 前記ロボット情報取得部は、使用予定のロボットの前記ロボット情報を取得し、
前記シミュレーション部は、
取得された前記使用予定のロボット情報と、前記空間における所定期間の移動体の情報とに基づいて、前記ロボットの動作をシミュレーションする、
請求項1から10のうちいずれか1項に記載のシミュレーション装置。 - 前記ロボット情報取得部は、複数の前記ロボット情報を取得し、
前記シミュレーション部は、
取得された複数の前記ロボット情報と、前記空間における所定期間の移動体の情報とに基づいて、複数の前記ロボットのそれぞれについて動作をシミュレーションし、複数の前記ロボット情報のそれぞれをシミュレーションの結果を出力する、
請求項1から11のうちいずれか1項に記載のシミュレーション装置。
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- 2020-04-24 JP JP2020077190A patent/JP7456263B2/ja active Active
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