JP2010120139A - 産業用ロボットの安全制御装置 - Google Patents
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Abstract
産業用ロボットと作業者とが協調して協同作業を行うに際して、ロボットの不要な停止を避けながらも、ロボットと作業者とが接触しないようにする。
【解決手段】
本発明に係る安全制御装置18は、予め教示された作業プログラムに従って作業者4と協同して作業を行う人間協同型産業用ロボット3の安全制御装置18である。そして、作業者4及びロボット3それぞれの現在位置及び移動速度を取得し、作業者4の現在位置及び移動速度に基づいて作業者4の将来位置を予測した作業者基準位置を算出するとともに、ロボット3の現在位置及び移動速度に基づいてロボット3の将来位置を予測したロボット基準位置を算出し、作業者基準位置及びロボット基準位置に基づいてロボット3と作業者4との接触可能性を判断し、接触可能性の判断結果に応じた処理を行う。
【選択図】図1
Description
4 作業者
5 ワーク
7 画像メモリ
9 位置算出部
10 カメラ
11 位置メモリ
12 状況算出部
13 判定値算出部
14 判断部
15 処置部
18 制御装置
21 台座
22 アーム
23 回動軸
24 アクチュエータ
25 センサ
28 作業エリア
61 CPU
62 記憶装置
63 RAM
Claims (4)
- 予め教示された作業プログラムに従って作業者と協同して作業を行う人間協同型産業用ロボットの安全制御装置であって、
前記作業者及び前記ロボットそれぞれの現在位置及び移動速度を取得し、前記作業者の現在位置及び移動速度に基づいて前記作業者の将来位置を予測した作業者基準位置を算出するとともに、前記ロボットの現在位置及び移動速度に基づいて前記ロボットの将来位置を予測したロボット基準位置を算出し、前記作業者基準位置及び前記ロボット基準位置に基づいて前記ロボットと前記作業者との接触可能性を判断し、該接触可能性の判断結果に応じた処理を行う、安全制御装置。 - 前記ロボット基準位置は、前記ロボットの現在位置及び移動速度に加え、前記作業プログラムによれば前記ロボットが移動するであろう計画移動位置に基づいて算出される、請求項1に記載の安全制御装置。
- 前記作業者基準位置は、前記作業者の現在位置を表わす作業者現在位置項と、前記作業者の移動速度に第1重み係数を掛けた作業者速度項と、からなる演算式によって算出され、前記ロボット基準位置は、前記ロボットの現在位置を表わすロボット現在位置項と、前記ロボットの移動速度に第2重み係数を掛けたロボット速度項と、前記ロボットの所定時間後までの各時間における前記計画移動位置とその微小時間前の前記計画移動位置との差のそれぞれに第3重み係数を掛けたものを総和したロボット将来軌跡項と、からなる演算式によって算出される、請求項2に記載の安全制御装置。
- 前記第3重み係数の値は現在に近いほど大きくなるように設定されている、請求項3に記載の安全制御装置。
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