JP2002150642A - 位置検出および衝突防止制御装置ならびに方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ライブラリ装置において 同一直線走行路を移
動する複数の移送機構間の衝突を防止する。 【解決手段】衝突防止制御装置１は、移動体の位置する
座標値を推定する処理を繰り返し、位置検出手段５が検
出する移送機構が走行中の区間の位置アドレスの変化時
に、区間での移動体の区間速度を求める。次に、衝突防
止制御装置は、移動体が定速状態である場合は、位置検
出手段５が検出した位置アドレスが示す区間の移動体が
入ってきた側の端の座標値、区間速度および前回の処理
時からの経過時間に基づいて移動体の推定位置の座標値
を求め、移動体が減速状態である場合は、当該区間の端
の座標値、区間速度、減速度および前記経過時間に基づ
いて移動体の推定位置の座標値を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、位置検出および衝
突防止制御装置ならびに方法に関し、特にライブラリ装
置で多数の磁気テープを格納庫に対し出し入れし、搬送
する移送機構の位置を検出し、衝突を防止するように制
御する装置および方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ライブラリ装置では、一本の直線状の走
行路上を複数の移送機構が移動し、これら移送機構が互
いに衝突しないように制御する必要がある。しかも、走
行路は、位置アドレスが付された複数の区間に分割さ
れ、各移送機構が位置する走行路区間の位置アドレスは
検出できるが、その区間内のどこに位置するかという細
かな位置情報を直接、得ることはできない。また、それ
ら区間の長さは、必ずしも一定ではない。

【０００３】従来のライブラリ装置での移送機構の衝突
防止制御装置が、特開平３−１００８０９号公報に記載
されている。

【０００４】この従来の衝突防止制御装置は、移送機構
が走行路の各位置アドレスに対応する区間を走行するの
に要した時間情報のみから、２つの移送機構間の距離を
求め、衝突する危険の有無の判定を行っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の衝突防
止制御装置においては、次のような課題がある。

【０００６】第１の課題は、移送機構が区間内を移動中
の場合には現在位置情報が更新されないため、誤った衝
突判定をする可能性が大きいことである。

【０００７】第２の課題は、何らかの原因により、一時
的に位置検出手段から位置情報が得られない場合にも現
在位置情報が更新されないため、誤った衝突判定をする
可能性が大きいことである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の位置検出装置
は、位置アドレスが付された複数の区間（図５の７２）
に分割された走行路（図５の７１）と、前記走行路上を
加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される減
速状態で移動する移動体（図５の７０）と、前記移動体
が走行している前記区間の前記位置アドレスを検出する
位置検出手段（図１の５）と、この位置検出手段が検出
した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を時間間
隔をもって繰り返して前記移動体の前記走行路上の位置
を表す座標値を求める位置算出手段とを含むことを特徴
とする。

【０００９】前記移動体の走行により前記位置検出手段
が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより
変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、
次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変
化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時
間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前
記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区
間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検
出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の
処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態であ
る場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出す
る前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入っ
てきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第
２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定
位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合
は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速
度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動
体の推定位置の座標値を求める。

【００１０】本発明の位置検出装置は、位置アドレスが
付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路
（図５の７１）と、前記走行路上を所定の加速度で加速
される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速さ
れる減速状態で移動する移動体（図５の７０）と、前記
移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検
出する位置検出手段（図１の５）と、この位置検出手段
が検出した前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を
時間間隔をもって繰り返して前記移動体の前記走行路上
の位置を表す座標値を求める位置算出手段とを含むこと
を特徴とする。

【００１１】前記移動体の走行により前記位置検出手段
が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものより
変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、
次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変
化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時
間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前
記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区
間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、
前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検
出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の
処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態であ
る場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出す
る前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入っ
てきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第
２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定
位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合
は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速
度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動
体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態で
ある場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前
記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて
前記移動体の推定位置の座標値を求める。

【００１２】本発明の位置検出装置は、位置アドレスが
付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路
（図５の７１）と、 前記走行路上を加速状態、定速状
態または所定の減速度で減速される減速状態で移動する
移動体（図５の７０）と、前記移動体が走行している前
記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出手段（図
１の５）と、この位置検出手段が検出した前記位置アド
レスを受けて次に示す処理を繰り返して前記移動体の推
定速度および前記走行路上の位置を表す座標値を推定す
る推定位置を求める位置算出手段とを含むことを特徴と
する。

【００１３】前記位置算出手段は、実行順に付した処理
の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した
前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動
体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶ
ｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの
時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。

【００１４】１） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理
での位置アドレスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う
処理は、次のとおりである。

【００１５】１−１） 今回の位置アドレス変化の一つ
前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度
Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）
とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ
［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側
の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が
示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座
標値がＸ［ｋ］である。

【００１６】１−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］
とする。

【００１７】１−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【００１８】１−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新す
る。

【００１９】２） 前記移動体が定速状態である時の処
理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとする
と、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理
を繰り返す。

【００２０】２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−1］＋Ｖｅ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。

【００２１】２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【００２２】３） 前記移動体が減速状態である時の処
理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処
理を繰り返す。

【００２３】３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。

【００２４】３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ
［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。

【００２５】本発明の位置検出装置は、位置アドレスが
付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路
（図５の７１）と、 前記走行路上を所定の加速度で加
速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速
される減速状態で移動する移動体（図５の７０）と、前
記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを
検出する位置検出手段（図１の５）と、この位置検出手
段が検出した前記位置アドレスを受けて次に示す処理を
繰り返して前記移動体の推定速度および前記走行路上の
位置を表す座標値を推定する推定位置を求める位置算出
手段とを含むことを特徴とする。

【００２６】前記位置算出手段は、実行順に付した処理
の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した
前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動
体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶ
ｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの
時間をΔＴ［ｋ］として次の処理を行う。

【００２７】１） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理
での位置アドレスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う
処理は、次のとおりである。

【００２８】１−１） 今回の位置アドレス変化の一つ
前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度
Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）
とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ
［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側
の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が
示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座
標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態か
ら移動を開始するときは、移動開始後の最初の処理の番
号をｊとし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位
置ＸｓをＸ［ｊ］とする。

【００２９】１−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］
とする。

【００３０】１−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【００３１】１−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新す
る。

【００３２】２） 前記移動体が定速状態である時は、
現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜
Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り
返す。

【００３３】２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−1］＋Ｖｅ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。

【００３４】２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【００３５】３）前記移動体が減速状態である時の処理
は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理
を繰り返す。

【００３６】３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。

【００３７】３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ
［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。

【００３８】３−３） 前記移動体が停止した時は，停
止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。

【００３９】４） 前記移動体が加速状態である時は、
｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰
り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移
動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］
＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−1］＝０とする。

【００４０】４−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。

【００４１】４−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ
−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。

【００４２】本発明の衝突防止制御装置は、位置アドレ
スが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走
行路（図７の７１）と、前記走行路上を加速状態、定速
状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は
移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される複
数の移動体（図７の9０、9１）と、前記移動体が走行し
ている前記区間の前記位置アドレスを検出する位置検出
手段（図１の５）と、この位置検出手段が検出した前記
位置アドレスを受けて、次に示す処理を時間間隔をもっ
て繰り返して前記移動体の前記走行路上の位置を表す座
標値を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが
隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれ
かの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り
返す緊急停止指令手段とを含むことを特徴とする。

【００４３】前記位置算出手段は、前記移動体の走行に
より前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前
回の処理でものより変化した処理（これを第１の処理と
称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前
記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称
す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検
出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長
さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度であ
る区間速度を求め、前記第２の処理時からさらに次に前
記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した
処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移
動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位
置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間
の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区
間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づい
て前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が
減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の
座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間
に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求める。

【００４４】前記緊急停止指令手段は、前記移動体のい
ずれかの速度および位置する座標値ならびに前記緊急停
止減速度に基づき求めた停止予測位置から緩衝長だけ延
長した位置が当該いずれかの移動体の進行方向に隣接す
る他の前記移動体の速度および位置する座標値ならびに
前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置を超え
ることとなる時は、当該いずれかの移動体を緊急停止さ
せる。

【００４５】本発明の衝突防止制御装置は、位置アドレ
スが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走
行路（図７の７１）と、前記走行路上を所定の加速度で
加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減
速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急
停止減速度で減速される複数の移動体（図７の9０、9
１）と、前記移動体が走行している前記区間の前記位置
アドレスを検出する位置検出手段（図１の５）と、この
位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次
に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移動体の
前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算出手段
と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に
接近した場合に当該いずれかの移動体を緊急停止させる
ための次に示す処理を繰り返す緊急停止指令手段とを含
むことを特徴とする。

【００４６】前記位置算出手段は、前記移動体の走行に
より前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前
回の処理でものより変化した処理（これを第１の処理と
称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前
記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称
す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検
出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長
さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度であ
る区間速度を求め、前記第２の処理時からさらに次に前
記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した
処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移
動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位
置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間
の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区
間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づい
て前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が
減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の
座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間
に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記
移動体が加速状態である場合は、当該第２の処理での区
間の端の座標値、前記区間速度、前記加速度および前記
経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求
める。

【００４７】前記緊急停止指令手段は、前記移動体のい
ずれかの速度および位置する座標値ならびに前記緊急停
止減速度に基づき求めた停止予測位置から緩衝長だけ延
長した位置が当該いずれかの移動体の進行方向に隣接す
る他の前記移動体の速度および位置する座標値ならびに
前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置を超え
ることとなる時は、当該いずれかの移動体を緊急停止さ
せる。

【００４８】本発明の衝突防止制御装置は、位置アドレ
スが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走
行路（図７の７１）と、 前記走行路上を加速状態、定
速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常
は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される
る複数の移動体（図７の9０、9１）と、前記移動体が走
行している前記区間の前記位置アドレスを検出する位置
検出手段（図１の５）と、この位置検出手段が検出した
前記位置アドレスを受けて、次に示す処理を繰り返して
前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す
座標値を推定する推定位置を求める位置算出手段と、前
記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近し
た場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるため
の次に示す処理を繰り返す緊急停止手段とを含むことを
特徴とする。

【００４９】前記位置算出手段は、実行順に付した処理
の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した
前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動
体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶ
ｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの
時間をΔＴ［ｋ］として次の処理を行う。

【００５０】１） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理
での位置アドレスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う
処理は、次のとおりである。

【００５１】１−１） 今回の位置アドレス変化の一つ
前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度
Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）
とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ
［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側
の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が
示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座
標値がＸ［ｋ］である。

【００５２】１−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］
とする。

【００５３】１−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【００５４】１−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新す
る。

【００５５】２） 前記移動体が定速状態である時の処
理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとする
と、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理
を繰り返す。

【００５６】２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−1］＋Ｖｅ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。

【００５７】２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【００５８】３） 前記移動体が減速状態である時の処
理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処
理を繰り返す。

【００５９】３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。

【００６０】３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ
［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。

【００６１】前記緊急停止手段は、ｋ番目の処理におい
て互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方
の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推
定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止
位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度
をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度
をβとして次の処理を行う。

【００６２】１） 当該隣り合う移動体が互いに衝突す
る方向に移動している場合は、

【００６３】となった時に当該隣り合う移動体の双方を
緊急停止させる。

【００６４】２） 当該隣り合う移動体の双方が同方向
に移動している場合は、

【００６５】となった時に当該隣り合う移動体のうち他
方を追いかけている方を緊急停止させる。

【００６６】３） 当該隣り合う移動体の一方が停止し
ている場合は、

【００６７】となった時に当該隣り合う移動体の移動し
ている方も緊急停止させる。

【００６８】本発明の衝突防止制御装置は、位置アドレ
スが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走
行路（図７の７１）と、 前記走行路上を所定の加速度
で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度で
減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊
急停止減速度で減速される複数の移動体（図７の9０、9
１）と、前記移動体が走行している前記区間の前記位置
アドレスを検出する位置検出手段（図１の５）と、この
位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次
に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前
記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求
める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する
他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれかの移動
体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返す緊急
停止手段を含むことを特徴とする。

【００６９】前記位置算出手段は、実行順に付した処理
の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した
前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動
体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶ
ｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの
時間をΔＴ［ｋ］として次の処理を行う。

【００７０】１） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理
での位置アドレスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う
処理は、次のとおりである。

【００７１】１−１） 今回の位置アドレス変化の一つ
前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度
Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）
とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ
［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側
の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が
示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座
標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態か
ら移動を開始するときは、移動開始後の処理の番号をｊ
とし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置Ｘｓ
をＸ［ｊ］とする。

【００７２】１−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］
とする。

【００７３】１−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【００７４】１−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新す
る。

【００７５】２） 前記移動体が定速状態である時は、
現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜
Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り
返す。

【００７６】２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−1］＋Ｖｅ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。

【００７７】２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【００７８】３） 前記移動体が減速状態である時の処
理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処
理を繰り返す。

【００７９】３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。

【００８０】３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ
［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。

【００８１】３−３） 前記移動体が停止した時は，停
止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。

【００８２】４） 前記移動体が加速状態である時は、
｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰
り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移
動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］
＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−1］＝０とする。

【００８３】４−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。

【００８４】４−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ
−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。

【００８５】前記緊急停止手段は、ｋ番目の処理におい
て互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方
の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推
定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止
位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度
をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度
をβとして次の処理を行う。

【００８６】１） 当該隣り合う移動体が互いに衝突す
る方向に移動している場合は、

【００８７】となった時に当該隣り合う移動体の双方を
緊急停止させる。

【００８８】２） 当該隣り合う移動体の双方が同方向
に移動している場合は、

【００８９】となった時に当該隣り合う移動体のうち他
方を追いかけている方を緊急停止させる。

【００９０】３） 当該隣り合う移動体の一方が停止し
ている場合は、

【００９１】となった時に当該隣り合う移動体の移動し
ている方も緊急停止させる。

【００９２】上述の位置検出装置の移動体は、例えばラ
イブラリ装置の移送機構である。

【００９３】上述の衝突防止制御装置の移動体は、例え
ばライブラリ装置の移送機構である。

【００９４】本発明の位置検出方法は、位置アドレスが
付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路
（図５の７１）上を移動体（図５の７０）が加速状態、
定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移
動し、位置検出手段（図１の５）が前記移動体が走行し
ている前記区間の前記位置アドレスを検出し、この位置
検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて前記移動
体の前記走行路上の位置を表す座標値を求めるための処
理を時間間隔をもって繰り返し、前記移動体の走行によ
り前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが前回
の処理でものより変化した処理（これを第１の処理と称
す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する前記
位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と称
す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置検
出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の長
さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度であ
る区間速度を求め、前記第２の処理時からさらに次に前
記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した
処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記移
動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記位
置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区間
の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記区
間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づい
て前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が
減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端の
座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時間
に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求めること
を特徴とする。

【００９５】本発明の位置検出方法は、位置アドレスが
付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路
（図５の７１）上を移動体（図５の７０）が所定の加速
度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度
で減速される減速状態で移動し、位置検出手段（図１の
５）により前記移動体が走行している前記区間の前記位
置アドレスを検出し、この位置検出手段が検出した前記
位置アドレスを受けて前記移動体の前記走行路上の位置
を表す座標値を求めるための処理を時間間隔をもって繰
り返し、前記移動体の走行により前記位置検出手段が検
出する前記位置アドレスが前回の処理でものより変化し
た処理（これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前
記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した
処理（これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、
前記第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置
アドレスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走
行時の前記移動体の速度である区間速度を求め、前記第
２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検出する
前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の処理と
称す）までにおいて、前記移動体が定速状態である場合
は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出する前記
位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入ってきた
側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第２の処
理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の
座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合は、当
該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速度、前
記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動体の推
定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態である場
合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間
速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて前記移
動体の推定位置の座標値を求めることを特徴とする。

【００９６】本発明の位置検出方法は、位置アドレスが
付された複数の区間（図５の７２）に分割された走行路
（図５の７１）上を移動体（図５の７０）が加速状態、
定速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移
動し、位置検出手段（図１の５）により前記移動体が走
行している前記区間の前記位置アドレスを検出し、この
位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて、次
に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度および前
記走行路上の位置を表す座標値を推定することを特徴と
する。

【００９７】実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処
理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ
［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ
［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回
の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］と
して次の処理を行う。

【００９８】１） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理
での位置アドレスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う
処理は、次のとおりである。

【００９９】１−１） 今回の位置アドレス変化の一つ
前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度
Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）
とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ
［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側
の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が
示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座
標値がＸ［ｋ］である。

【０１００】１−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］
とする。

【０１０１】１−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【０１０２】１−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新す
る。

【０１０３】２） 前記移動体が定速状態である時の処
理は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとする
と、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理
を繰り返す。

【０１０４】２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−1］＋Ｖｅ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。

【０１０５】２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【０１０６】３） 前記移動体が減速状態である時の処
理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処
理を繰り返す。

【０１０７】３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。

【０１０８】３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ
［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。

【０１０９】本発明の位置検出方法は、位置アドレスが
付された複数の区間(図５の７２)に分割された走行路
（図５の７１）上を移動体（図５の７０）が所定の加速
度で加速される加速状態、定速状態または所定の減速度
で減速される減速状態で移動し、位置検出手段（図１の
５）により前記移動体が走行している前記区間の前記位
置アドレスを検出し、この位置検出手段が検出した前記
位置アドレスを受けて次に示す処理を繰り返して前記移
動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標値
を推定することを特徴とする。

【０１１０】実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処
理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ
［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ
［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回
の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］と
して次の処理を行う。

【０１１１】１） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理
での位置アドレスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う
処理は、次のとおりである。

【０１１２】１−１） 今回の位置アドレス変化の一つ
前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度
Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）
とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ
［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側
の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が
示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座
標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態か
ら移動を開始するときは、移動開始後の処理の番号をｊ
とし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置Ｘｓ
をＸ［ｊ］とする。

【０１１３】１−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］
とする。

【０１１４】１−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【０１１５】１−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新す
る。

【０１１６】２） 前記移動体が定速状態である時は、
現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜
Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り
返す。

【０１１７】２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−1］＋Ｖｅ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。

【０１１８】２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【０１１９】３） 前記移動体が減速状態である時の処
理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処
理を繰り返す。

【０１２０】３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。

【０１２１】３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ
［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。

【０１２２】３−３） 前記移動体が停止した時は，停
止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。

【０１２３】４） 前記移動体が加速状態である時は、
｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰
り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移
動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］
＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−1］＝０とする。

【０１２４】４−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。

【０１２５】４−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ
−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。

【０１２６】本発明の衝突防止制御方法は、位置アドレ
スが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走
行路（図７の７１）上を複数（図７の9０、9１）の移動
体が加速状態、定速状態または所定の減速度で減速され
る減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停止減
速度で減速され、位置検出手段（図１の５）により前記
移動体が走行している前記区間の前記位置アドレスを検
出し、この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを
受けて前記移動体の前記走行路上の位置を求め、前記移
動体のいずれかが進行方向に隣接する他の前記移動体に
接近した場合に当該いずれかの移動体を緊急停止させる
ための次に示す処理を時間間隔をもって繰り返し、前記
移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前記位
置アドレスが前回の処理でものより変化した処理（これ
を第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置検出手
段が検出する前記位置アドレスが変化した処理（これを
第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記第１の処
理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスが示
す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時の前記移
動体の速度である区間速度を求め、前記第２の処理時か
らさらに次に前記位置検出手段が検出する前記位置アド
レスが変化した処理（これを第３の処理と称す）までに
おいて、前記移動体が定速状態である場合は、前記第２
の処理で前記位置検出手段が検出する前記位置アドレス
が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記
座標値、前記区間速度および前記第２の処理時からの経
過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求
め、前記移動体が減速状態である場合は、当該第２の処
理での区間の端の座標値、前記区間速度、前記減速度お
よび前記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座
標値を求め、前記移動体のいずれかの速度および位置す
る座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停
止予測位置から緩衝長だけ延長した位置が当該いずれか
の移動体の進行方向に隣接する他の前記移動体の速度お
よび位置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づ
き求めた停止予測位置を超えることとなる時は、当該い
ずれかの移動体を緊急停止させることを特徴とする。

【０１２７】本発明の衝突防止制御方法は、位置アドレ
スが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走
行路（図７の７１）上を複数の移動体（図７の9０、9
１）が所定の加速度で加速される加速状態、定速状態ま
たは所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動
し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速さ、位置検出
手段（図１の５）により前記移動体が走行している前記
区間の前記位置アドレスを検出し、この位置検出手段が
検出した前記位置アドレスを受けて前記移動体の前記走
行路上の位置を表す座標値を求め、前記移動体のいずれ
かが進行方向に隣接する他の前記移動体に接近した場合
に当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に示
す処理を時間間隔をもって繰り返し、前記移動体の走行
により前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが
前回の処理でものより変化した処理（これを第１の処理
と称す）の時刻から、次に前記位置検出手段が検出する
前記位置アドレスが変化した処理（これを第２の処理と
称す）の時刻までの時間で、前記第１の処理で前記位置
検出手段が検出した前記位置アドレスが示す前記区間の
長さを除算して当該区間を走行時の前記移動体の速度で
ある区間速度を求め、前記第２の処理時からさらに次に
前記位置検出手段が検出する前記位置アドレスが変化し
た処理（これを第３の処理と称す）までにおいて、前記
移動体が定速状態である場合は、前記第２の処理で前記
位置検出手段が検出する前記位置アドレスが示す前記区
間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値、前記
区間速度および前記第２の処理時からの経過時間に基づ
いて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前記移動体
が減速状態である場合は、当該第２の処理での区間の端
の座標値、前記区間速度、前記減速度および前記経過時
間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を求め、前
記移動体が加速状態である場合は、当該第２の処理での
区間の端の座標値、前記区間速度、前記加速度および前
記経過時間に基づいて前記移動体の推定位置の座標値を
求め、前記移動体のいずれかの速度および位置する座標
値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測
位置から緩衝長だけ延長した位置が当該いずれかの移動
体の進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位
置する座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求め
た停止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれか
の移動体を緊急停止させることを特徴とする。

【０１２８】本発明の衝突防止制御方法は、位置アドレ
スが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走
行路（図７の７１）上を複数の移動体（図７の9０、9
１）が加速状態、定速状態または所定の減速度で減速さ
れる減速状態で通常は移動し、位置検出手段（図１の
５）により前記移動体が走行している区間の位置アドレ
スを検出し、この位置検出手段が検出した前記位置アド
レスを受けて前記移動体の推定速度および前記走行路上
の位置を表す座標値を推定する推定位置を求め、前記移
動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近した場
合に当該いずれかの移動体を緊急停止させるための次に
示す処理を繰り返すことを特徴とする。

【０１２９】実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処
理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ
［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ
［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回
の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］と
して次の処理を行う。

【０１３０】１） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理
での位置アドレスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う
処理は、次のとおりである。

【０１３１】１−１） 今回の位置アドレス変化の一つ
前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度
Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）
とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ
［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側
の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が
示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座
標値がＸ［ｋ］である。

【０１３２】１−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］
とする。

【０１３３】１−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【０１３４】１−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新す
る。

【０１３５】２）前記移動体が定速状態である時の処理
は、現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとする
と、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理
を繰り返す。

【０１３６】２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−1］＋Ｖｅ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。

【０１３７】２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【０１３８】３） 前記移動体が減速状態である時の処
理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処
理を繰り返す。

【０１３９】３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。

【０１４０】３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ
［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。

【０１４１】４） ｋ番目の処理において互いに隣り合
う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止位置をＸ
ａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度をＶｅａ
［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置をＸｂ
［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ
［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβとし
て次の処理を行う。

【０１４２】４−１） 当該隣り合う移動体が互いに衝
突する方向に移動している場合は、

【０１４３】となった時に当該隣り合う移動体の双方を
緊急停止させる。

【０１４４】４−２） 当該隣り合う移動体の双方が同
方向に移動している場合は、

【０１４５】となった時に当該隣り合う移動体のうち他
方を追いかけている方を緊急停止させる。

【０１４６】４−３） 当該隣り合う移動体の一方が停
止している場合は、

【０１４７】となった時に当該隣り合う移動体の移動し
ている方も緊急停止させる。

【０１４８】本発明の衝突防止制御方法は、位置アドレ
スが付された複数の区間（図５の７２）に分割された走
行路（図７の７１）上を複数の移動体（図７の9０、9
１）が所定の加速度で加速される加速状態、定速状態ま
たは所定の減速度で減速される減速状態で通常は移動
し、緊急停止時には緊急停止速度で減速され、位置検出
手段により前記移動体が走行している前記区間の前記位
置アドレスを検出し、この位置検出手段が検出した前記
位置アドレスを受けて移動体の推定速度および前記走行
路上の位置を表す座標値を推定する推定位置を求め、前
記移動体のいずれかが隣接する他の前記移動体に接近し
た場合に当該いずれかの移動体を緊急停止させるための
次に示す処理を繰り返すことを特徴とする。

【０１４９】実行順に付した処理の番号をｋ、ｋ番の処
理で前記位置検出手段が検出した前記位置アドレスをＮ
［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定位置をＸｅ
［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回
の処理時からの今回の処理時までの時間をΔＴ［ｋ］と
して次の処理を行う。

【０１５０】１） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理
での位置アドレスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う
処理は、次のとおりである。

【０１５１】１−１） 今回の位置アドレス変化の一つ
前の位置アドレス変化の際の処理の番号をｊとし、速度
Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）
とする。ここで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ
［ｋ−１］が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側
の端の前記座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が
示す前期区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座
標値がＸ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態か
ら移動を開始するときは、移動開始後の処理の番号をｊ
とし、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置Ｘｓ
をＸ［ｊ］とする。

【０１５２】１−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］
とする。

【０１５３】１−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【０１５４】１−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新す
る。

【０１５５】２） 前記移動体が定速状態である時は、
現在の位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜
Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り
返す。

【０１５６】２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−1］＋Ｖｅ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。

【０１５７】２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］
とする。

【０１５８】３） 前記移動体が減速状態である時の処
理は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処
理を繰り返す。

【０１５９】３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでαは、減速度である。

【０１６０】３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ
［ｋ］−αΔＴ［ｋ］とする。

【０１６１】３−３） 前記移動体が停止した時は，停
止位置Ｘｓ＝Ｘｅ［ｋ］とする。

【０１６２】４） 前記移動体が加速状態である時は、
｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰
り返す。なお、前記移動体が停止状態から加速状態の移
動を始める時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］
＝Ｘｓとし、Ｖｅ［ｋ−1］＝０とする。

【０１６３】４−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ
−１］＋（Ｖｅ［ｋ−1］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ
［ｋ］とする。ここでγは、加速度である。

【０１６４】４−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ
−１］＋γΔＴ［ｋ］とする。

【０１６５】５） 前記緊急停止手段は、ｋ番目の処理
において互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さいも
のの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ
［ｋ］、推定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいもの
の方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ
［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄと
し、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。

【０１６６】５−１） 当該隣り合う移動体が互いに衝
突する方向に移動している場合は、

【０１６７】となった時に当該隣り合う移動体の双方を
緊急停止させる。

【０１６８】５−２） 当該隣り合う移動体の双方が同
方向に移動している場合は、

【０１６９】となった時に当該隣り合う移動体のうち他
方を追いかけている方を緊急停止させる。

【０１７０】５−３） 当該隣り合う移動体の一方が停
止している場合は、

【０１７１】となった時に当該隣り合う移動体の移動し
ている方も緊急停止させる。

【０１７２】上述の位置検出方法の移動体は、例えばラ
イブラリ装置の移送機構である。

【０１７３】上述の衝突防止制御方法の移動体は、例え
ばライブラリ装置の移送機構である。

【０１７４】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。

【０１７５】図１は、本発明の実施の形態の衝突防止制
御装置のブロック図である。

【０１７６】図１において、衝突防止制御手段１は移送
機構制御手段３によって制御される複数の移送機構間の
衝突を防止する。本装置は、衝突防止制御手段１のほ
か、記憶装置２、移送機構制御手段３、タイマー手段
４、位置検出手段５、緊急停止手段６から構成される。
これらの手段は、それぞれ次のように動作する。

【０１７７】移送機構制御手段３は、指定された目標位
置まで移送機構を移動させるための制御を行う。タイマ
ー手段４は、システム時間の管理を行う。位置検出手段
５は図５のように走行路を分割した区間７２に順番に付
された位置アドレスをセンサーにて検出する。

【０１７８】緊急停止手段６は移送機構を緊急停止さ
せ、衝突を防止する。衝突防止制御手段１は、位置検出
手段５から各移送機構が現在位置する区間の位置アドレ
スを取得し、タイマー手段４から現在時刻値を取得し、
移送機構制御手段３から複数移送機構の目標位置アドレ
スを取得する。また衝突防止制御手段１は、記憶装置２
に格納された座標変換テーブル２０を参照することによ
り、現在の位置アドレスを現在の位置を示す座標値に変
換する。また、目標位置アドレスを目標位置を示す座標
値に変換する。

【０１７９】衝突防止制御手段１は、記憶装置２に格納
されたアドレス区間長テーブル２１を参照することによ
り、現在位置アドレスから現在位置アドレスが示す区間
の長さを取得する。また衝突防止制御手段１は、衝突の
危険性がある場合には緊急停止手段６に対して、緊急停
止指令を出す。また、衝突の危険性がない場合には、緊
急停止手段６に対して、緊急停止解除指令を出す。

【０１８０】図５は、ライブラリ装置の移送機構が移動
する走行路に設けられた区間７２の配置およびその位置
アドレスの関係を示す図である。図５（ａ）および
（ｂ）の横軸は、走行路の位置を示し、図５（ｂ）に走
行路７１上の移送機構７０を１つだけ模式的に示す。図
５（ａ）は、縦軸が位置アドレスを示し、走行路を分割
して設けた複数の区間７２に対応して順番に位置アドレ
スが付されていることを示す。

【０１８１】図には示していないが走行路に沿って複数
本の位置アドレス検出用板が敷かれていて、各位置アド
レス検出用板に設けた凸部と凹部の組み合わせにより位
置アドレスを表し、位置検出手段５は、移動体７０に設
けたセンサーで、これらの凸部および凹部を検出し、移
動体７０が位置する区間の位置アドレスを検出する。各
区間７２の長さおよび境界の座標値はアドレス区間長テ
ーブル２１および座標変換テーブル２０に記憶されてい
る。

【０１８２】次に、図１の衝突防止制御手段１の動作を
図４に示すフローチャートを参照して説明し、本実施の
形態の全体の動作について詳細に説明する。

【０１８３】まず、衝突防止制御手段１は、衝突判定に
利用するための各種情報を取得する（図４のステップ４
０）。本処理ステップは、次のサブ処理から構成され
る。タイマー手段４から、現在時刻ｔ［ｋ］を読み込む
（図４のステップ６０）。各移送機構について、位置検
出手段５から現在位置アドレスＮ［ｋ］を読み込み（図
４のステップ６１）、移送機構制御手段３から目標位置
アドレスＮＴを読み込む（図４のステップ６２）。

【０１８４】次に、各移送機構について、現在位置アド
レスＮ［ｋ］および目標位置アドレスＮＴを座標変換
し、現在位置Ｘ［ｋ］および目標位置ＸＴ［ｋ］を次式
のように求める（図４のステップ４１）。なお、衝突防
止制御手段１は、図４に示す処理を時間間隔をおいて繰
り返し、ｋはその各処理の順番を示すカウント番号で、
ｋ＝１、２、３……である。 Ｘ［ｋ］＝Ａ＊（Ｎ［ｋ］） ＸＴ＝Ａ＊（ＮＴ） このとき、Ａ＊は記憶装置２の座標変換テーブル２０を
参照することにより座標変換を行う関数を表す。座標変
換関数は移送機構が右方向に移動している場合および左
方向に移動している場合並びに停止時の場合の三通り用
意し、右方向に移動している場合は、位置アドレスを対
応する区間の左端の座標値に変換し、左方向に移動して
いる場合は、位置アドレスを対応する区間の右端の座標
値に変換し、停止時の場合は、各位置アドレスごとに決
まった座標値に変換する。

【０１８５】ライブラリ装置では、磁気テープの格納庫
の配置等の関係から各位置アドレスで移送装置が停止す
る対応区間内の位置が決められていて、停止時に位置ア
ドレスを変換する座標値とは、このような移送装置が停
止するように決められた位置の座標値である。または、
後述の停止位置Ｘｓを用いてもよい。

【０１８６】また、各移送機構について現在位置アドレ
スＮ［ｋ］と目標位置アドレスＮＴとを比較して、これ
からの走行方向を知ることができる。すなわち、Ｎ
［ｋ］＜ＮＴであれば右方向（座標値が大きい方向）、
Ｎ［ｋ］＞ＮＴであれば左方向である。

【０１８７】ここまで、それぞれの処理ステップで全移
送機構に対する処理を行う。

【０１８８】さらに、次式のように前回の処理時からの
差分時間ΔＴ［ｋ］を計算する（図４のステップ４
２）。 ΔＴ［ｋ］＝ｔ［ｋ］−ｔ［ｋ−１］ ここにｔ［ｋ］は、ｋ番目の処理を行った時刻である。

【０１８９】図４のステップ４１によって読み取れた現
在位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アドレス
Ｎ［ｋ−１］から変化した場合、位置アドレスＮ［ｋ−
１］が示す区間における移送機構の速度（特許請求の範
囲での区間速度）を求める現在走行速度計算を行い、変
化しない場合には、現在位置推定補正を行う。このと
き、移送機構それぞれに対して処理を行う（図４のステ
ップ４３）。

【０１９０】現在走行速度計算においては、現在走行速
度の計算を次式のように行い、最新のものとする（図４
のステップ４４）。 Ｖ［ｋ］＝（Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣｉΔＴ
［ｉ］） ここで（ｉ＝ｊ＋1、……、ｋ） Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］ Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］ ｊ＝ｋ (本式は以上の演算終了後実行) ここで、Ｘｅ［ｋ］、Ｖｅ［ｋ］はそれぞれ、移送機構
の推定位置と推定速度とする。

【０１９１】現在位置推定補正においては、次式を用い
て現在の移送機構の位置および速度を推定し、補正を行
う（図４のステップ４５）。 定速領域を走行している場合 Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋Ｖｅ［ｋ−１］ΔＴ
［ｋ］ Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］ 減速領域を走行している場合 Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖｅ［ｋ−１］−αΔ
Ｔ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］ Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］−αΔＴ［ｋ］ ここで、次の条件式が成り立つ場合に、減速領域を走行
中であるとする。

【０１９２】このとき、Ｖｍは定速領域での速度、α
（減速方向を正とする）は減速領域での加速度すなわち
減速度を表し、移送機構特性により定まる定数である。
図２のような速度プロファイルで制御される移送機構に
おいて、移動時の特性を加速走行領域、定速走行領域、
減速領域に分ける。定速領域では速度一定（Ｖｍ）、減
速領域では減速度一定(α)を特徴としてモデル化でき
る。減速領域以外は、定速領域とする。

【０１９３】図６に、Ｎ位置アドレス区間走行中の位置
推定の例を表す。

【０１９４】位置検出手段５のみでは、移送機構がＮ位
置アドレスの区間（図６に示すＮ位置アドレス境界の
間）内にあるかないかのみしか検出できないが、本発明
では移送機構８０が左側のＮ位置アドレス境界から右側
のＮ位置アドレス境界に到達するまでの間でも、推定位
置Ｘｅ［ｋ］、Ｘｅ［ｋ−１］、Ｘｅ［ｋ−２］等を推
定でき、細かな位置を知ることができるので、より精度
の高い衝突判定が行える。

【０１９５】なお、図１における記憶装置２に格納され
たアドレス区間長テーブル２１を参照することにより、
現在位置アドレスから現在位置アドレス区間長Ｌを取得
し、次の条件の範囲内で推定位置Ｘｅ［ｋ］の補正を行
う。 ｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜≦Ｌ ステップ４３〜４５までの処理を全移送機構に対して行
った場合は、衝突判定処理を行い、終了していない場合
は、次の移送機構に対してステップ４３から処理を始め
る（図４のステップ４６）。

【０１９６】基本的に複数の移送機構の衝突判定をする
場合、隣り合った二つの移送機構毎に判定を行う。衝突
判定処理は次の四通りの場合に分けられる（図４のステ
ップ４７）。以降、説明の便宜上、左に位置する移送機
構の位置等にａを添え、右に位置する移送機構のものに
ｂを添えて表す。座標の正の方向が右方向なのでＸａ
［ｋ］＜Ｘｂ［ｋ］となる。衝突を防止するために隣接
する移送機構間に必要とする最低限の緩衝長をｄとし、
衝突の危険があると判断した時の緊急停止のための制動
時の加速度をβ（減速方向を正とする）として説明を行
う。

【０１９７】両移送機構が衝突する方向に移動する場
合、 本状態では、衝突の危険がある時は、両移送機構を緊急
停止対象とする。衝突判定は以下の条件式が成り立つ場
合に危険とする。図７に、この場合の例を示す。図７に
おいて、推定位置Ｘｅａ［ｋ］、推定速度Ｖｅａ［ｋ］
の移送機構９０と推定位置Ｘｅｂ［ｋ］、推定速度Ｖｅ
ｂ［ｋ］の移送機構９１が走行路７１上を互いに衝突す
る方向に移動している。

【０１９８】この式で

【０１９９】は、左側の移送機構が緊急の減速度後に停
止する停止予測位置の座標であり、

【０２００】は、右側の移送機構が緊急の減速度後に停
止する停止予測位置の座標であり、上記の不等式は、左
側の移送機構の停止予測位置を右側へ緩衝長ｄだけ延長
した位置が右側の移送機構の停止予測位置よりも右側に
越えていることを示す。

【０２０１】両移送機構が同方向に移動する場合 本状態では、追いかける方の移送機構を緊急停止対象と
する。衝突判定は以下の条件式が成り立つ場合に危険と
する。図８に、この場合の例を示す。図８において、推
定位置Ｘｅａ［ｋ］、推定速度Ｖｅａ［ｋ］の移送機構
９４と推定位置Ｘｅｂ［Ｋ］、推定速度Ｖｅｂ［ｋ］の
移送機構９５が走行路７１上をともに右方向に移動して
いる。

【０２０２】一方の移送機構が停止状態で、この移送
機構の方向に他方の移送機構が移動する場合 本状態では、移動中の移送機構を緊急停止対象とする。
衝突判定は以下の条件式が成り立つ場合に危険とする。
図９にこの場合の例を示す。推定位置Ｘｅａ［ｋ］、推
定速度Ｖｅａ［ｋ］の移送機構９７が、停止位置Ｘｂに
停止している移送機構９８に向かって走行路７１上を右
方向に移動している。

【０２０３】その他 上述の、および以外の状態では、衝突の危険性が
全くないため、緊急停止対象は存在しない。

【０２０４】図３に、緊急停止指令後の移送機構の移動
速度変化例を表す。緊急停止動作時も一定の緊急停止減
速度βでモデル化できる。

【０２０５】以上の判定処理を、衝突防止制御が必要な
全ての移動機構間に適用する。

【０２０６】予測した移送機構同士の位置関係から、衝
突する危険性があると判断した場合には、緊急停止を行
う（図４のステップ４８）。緊急停止では緊急停止手段
６に対し、緊急停止対象と判定された移送機構に対する
緊急停止処理を行う（図４のステップ４９）。その後、
一定時間処理を待ち合わせて、ステップ４０からこれま
での処理を再開する（図４のステップ５０）。

【０２０７】なお、ライブラリ装置では、移送機構の走
行開始直後に移送機構が他のものと衝突することは、ほ
とんどなく、移送機構が加速領域にあるときの推定位置
および推定速度の算出ならびに衝突の危険性の判断は行
っていないが、必要ならば加速領域においても、これら
の算出および判断を行うことができる。

【０２０８】例えば、移送機構が走行状態から減速して
停止した場合にその停止した推定位置を停止位置Ｘｓと
して衝突防止制御手段１内に記憶しておき、移送機構が
加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌ
の範囲で次の処理を行う。Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］
＋（Ｖｅ［ｋ−1］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］
ここでγは、加速度である。 Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔＴ［ｋ］ ただし、移送機構が停止状態から加速状態の移動を始め
る時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓと
し、Ｖｅ［ｋ−1］＝０とする。

【０２０９】また、本発明は、ライブラリ装置の移送機
構の位置の算出および衝突防止に限られず種種の移動体
の位置の算出および衝突防止に適用できる。

【０２１０】

【発明の効果】第１の効果は、移動体が位置アドレスに
対応する区間内を移動中の場合でも現在位置情報が推定
位置として更新され、精細な位置情報を得ることがで
き、衝突防止制御の精度が増すことである。

【０２１１】第２の効果は、何らかの原因により、一時
的に位置検出手段から位置情報が得られない場合にも現
在位置情報が更新され、衝突防止制御の精度が増すこと
である。

【０２１２】その理由は、目標位置情報を用いて、制御
方法が既知である移送機構の現在位置を推定することに
より、位置検出手段から得られる現在位置アドレスが変
化しない場合においても連続的に衝突判定をすることが
できるためである。

【０２１３】第３の効果は、衝突防止制御に必要なパラ
メータを決定するために要する時間を削減できることに
ある。

【０２１４】その理由は、移送機構の移動制御および緊
急停止制御特性をモデル化することで、比較的単純な計
算式を用いて位置推定補正および制動距離算出ができ、
パラメータ数を少なくすることができるためである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の衝突防止制御装置のブロ
ック図である。

【図２】図１に示す衝突防止制御装置が制御する移送機
構の速度プロファイルを示す図である。

【図３】図１に示す衝突防止制御装置が制御する移送機
構の緊急停止時の速度プロファイルを示す図である。

【図４】図１中の衝突防止制御手段の動作を示す流れ図
である。

【図５】（ａ）は、図１に示す衝突防止制御装置が制御
する移送機構が走行する走行路の区間と位置アドレスの
関係を示す図であり、（ｂ）は、走行路を走行する移送
機構を示す図である。

【図６】図５に示す区間５０内を走行する移送機構の推
定位置を死す図である。

【図７】図１に示す衝突防止制御装置が制御する２つの
移送機構が走行路上を互いに衝突する方向に走行する状
態を示す図である。

【図８】図１に示す衝突防止制御装置が制御する２つの
移送機構が走行路上をともに同じ方向に走行する状態を
示す図である。

【図９】図１に示す衝突防止制御装置が制御する移送機
構の１つが走行路上に停止していて他の１つが停止して
いるものに向かって走行する状態を示す図である。

【符号の説明】

１ 衝突防止制御装置 ２ 記憶装置 ３ 移送機構制御手段 ４ タイマー手段 ５ 位置検出手段 ６ 緊急停止手段 ２０ 座標変換テーブル ２１ アドレス区間長テーブル ７０ 移送機構 ７１、８０、９０、９１、９４、９５、９７、９８
走行路 ７２ 区間

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置アドレスが付された複数の区間に分
   割された走行路と、 前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度
   で減速される減速状態で移動する移動体と、 前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレス
   を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受け
   て、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して、前記
   移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置
   算出手段とを含むことを特徴とする位置検出装置。前記
   位置算出手段は、前記移動体の走行により前記位置検出
   手段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのもの
   より変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻か
   ら、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレス
   が変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻まで
   の時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出し
   た前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当
   該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求
   め、 前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検
   出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の
   処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態であ
   る場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出す
   る前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入っ
   てきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第
   ２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定
   位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合
   は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速
   度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動
   体の推定位置の座標値を求める。
2. 【請求項２】 位置アドレスが付された複数の区間に分
   割された走行路と、前記走行路上を所定の加速度で加速
   される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速さ
   れる減速状態で移動する移動体と、 前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレス
   を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受け
   て、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移
   動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算
   出手段とを含むことを特徴とする位置検出装置。前記位
   置算出手段は、前記移動体の走行により前記位置検出手
   段が検出する前記位置アドレスが前回の処理でのものよ
   り変化した処理（これを第１の処理と称す）の時刻か
   ら、次に前記位置検出手段が検出する前記位置アドレス
   が変化した処理（これを第２の処理と称す）の時刻まで
   の時間で、前記第１の処理で前記位置検出手段が検出し
   た前記位置アドレスが示す前記区間の長さを除算して当
   該区間を走行時の前記移動体の速度である区間速度を求
   め、 前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検
   出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の
   処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態であ
   る場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出す
   る前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入っ
   てきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第
   ２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定
   位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合
   は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速
   度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動
   体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態で
   ある場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前
   記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて
   前記移動体の推定位置の座標値を求める。
3. 【請求項３】 位置アドレスが付された複数の区間に分
   割された走行路と、 前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度
   で減速される減速状態で移動する移動体と、 前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレス
   を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受け
   て、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度お
   よび前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位
   置を求める位置算出手段とを含むことを特徴とする位置
   検出装置。前記位置算出手段は、実行順に付した処理の
   番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前
   記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体
   の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ
   ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時
   間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。 １） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アド
   レスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う処理は、次の
   とおりである。 １−１） 今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アド
   レス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝
   （Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。こ
   こで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］
   が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記
   座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区
   間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ
   ［ｋ］である。 １−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。 １−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 １−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。 ２） 前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の
   位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ
   ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
   す。 ２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−1］＋Ｖｅ
   ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。 ２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 ３） 前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ
   ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
   す。 ３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
   ｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
   ここでαは、減速度である。 ３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ
   ［ｋ］とする。
4. 【請求項４】 位置アドレスが付された複数の区間に分
   割された走行路と、 前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定
   速状態または所定の減速度で減速される減速状態で移動
   する移動体と、 前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレス
   を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受け
   て、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度お
   よび前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位
   置を求める位置算出手段とを含むことを特徴とする位置
   検出装置。前記位置算出手段は、実行順に付した処理の
   番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前
   記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体
   の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ
   ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時
   間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。 １） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アド
   レスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う処理は、次の
   とおりである。 １−１） 今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アド
   レス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝
   （Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。こ
   こで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］
   が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記
   座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区
   間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ
   ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を
   開始するときは、移動開始後の最初の処理の番号をｊと
   し、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置Ｘｓを
   Ｘ［ｊ］とする。 １−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。 １−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 １−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。 ２） 前記移動体が定速状態である時は、現在の位置ア
   ドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−
   Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。 ２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−1］＋Ｖｅ
   ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。 ２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 ３）前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ
   ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
   す。 ３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
   ｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
   ここでαは、減速度である。 ３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ
   ［ｋ］とする。 ３−３） 前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝
   Ｘｅ［ｋ］とする。 ４） 前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］
   −Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。な
   お、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める
   時は、移動開始後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓ
   とし、Ｖｅ［ｋ−1］＝０とする。 ４−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
   ｅ［ｋ−1］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
   ここでγは、加速度である。 ４−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔ
   Ｔ［ｋ］とする。
5. 【請求項５】 位置アドレスが付された複数の区間に分
   割された走行路と、 前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度
   で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には
   緊急停止減速度で減速される複数の移動体と、 前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレス
   を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受け
   て、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移
   動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算
   出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移
   動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停
   止させるための次に示す処理を繰り返す緊急停止指令手
   段とを含むことを特徴とする衝突防止制御装置。前記位
   置算出手段は、 前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前
   記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理
   （これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置
   検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理
   （これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記
   第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アド
   レスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時
   の前記移動体の速度である区間速度を求め、 前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検
   出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の
   処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態であ
   る場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出す
   る前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入っ
   てきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第
   ２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定
   位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合
   は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速
   度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動
   体の推定位置の座標値を求める。前記緊急停止指令手段
   は、 前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値なら
   びに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置か
   ら緩衝長だけ延長した位置が、当該いずれかの移動体の
   進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置す
   る座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停
   止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移
   動体を緊急停止させる。
6. 【請求項６】 位置アドレスが付された複数の区間に分
   割された走行路と、 前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定
   速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常
   は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される
   複数の移動体と、 前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレス
   を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受け
   て、次に示す処理を時間間隔をもって繰り返して前記移
   動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める位置算
   出手段と、前記移動体のいずれかが隣接する他の前記移
   動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停
   止させるための次に示す処理を繰り返す緊急停止指令手
   段とを含むことを特徴とする衝突防止制御装置。前記位
   置算出手段は、 前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前
   記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理
   （これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置
   検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理
   （これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記
   第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アド
   レスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時
   の前記移動体の速度である区間速度を求め、 前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検
   出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の
   処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態であ
   る場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出す
   る前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入っ
   てきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第
   ２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定
   位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合
   は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速
   度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動
   体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態で
   ある場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前
   記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて
   前記移動体の推定位置の座標値を求める。前記緊急停止
   指令手段は、 前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値なら
   びに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置か
   ら緩衝長だけ延長した位置が、当該いずれかの移動体の
   進行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置す
   る座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停
   止予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移
   動体を緊急停止させる。
7. 【請求項７】 位置アドレスが付された複数の区間に分
   割された走行路と、 前記走行路上を加速状態、定速状態または所定の減速度
   で減速される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には
   緊急停止減速度で減速される複数の移動体と、 前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレス
   を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受け
   て、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度お
   よび前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位
   置を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣
   接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれか
   の移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返
   す緊急停止指令手段とを含むことを特徴とする位置検出
   装置。前記位置算出手段は、実行順に付した処理の番号
   をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位
   置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推
   定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ
   ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時
   間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。 １） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アド
   レスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う処理は、次の
   とおりである。 １−１） 今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アド
   レス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝
   （Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。こ
   こで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］
   が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記
   座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区
   間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ
   ［ｋ］である。 １−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。 １−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 １−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。 ２） 前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の
   位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ
   ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
   す。 ２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−1］＋Ｖｅ
   ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。 ２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 ３） 前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ
   ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
   す。 ３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
   ｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
   ここでαは、減速度である。 ３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ
   ［ｋ］とする。 前記緊急停止指令手段は、ｋ番目の処理において互いに
   隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止位
   置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度を
   Ｖｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置をＸ
   ｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ
   ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβとし
   て次の処理を行う。 １） 当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に移動
   している場合は、 となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させ
   る。 ２） 当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動してい
   る場合は、 となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけ
   ている方を緊急停止させる。 ３） 当該隣り合う移動体の一方が停止している場合
   は、 となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊
   急停止させる。
8. 【請求項８】 位置アドレスが付された複数の区間に分
   割された走行路と、 前記走行路上を所定の加速度で加速される加速状態、定
   速状態または所定の減速度で減速される減速状態で通常
   は移動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速される
   複数の移動体と、 前記移動体が走行している前記区間の前記位置アドレス
   を検出する位置検出手段と、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受け
   て、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度お
   よび前記走行路上の位置を表す座標値を推定する推定位
   置を求める位置算出手段と、前記移動体のいずれかが隣
   接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれか
   の移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り返
   す緊急停止指令手段を含むことを特徴とする衝突防止制
   御方法。前記位置算出手段は、実行順に付した処理の番
   号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記
   位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の
   推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ
   ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時
   間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。 １） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アド
   レスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う処理は、次の
   とおりである。 １−１） 今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アド
   レス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝
   （Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。こ
   こで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］
   が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記
   座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区
   間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ
   ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を
   開始するときは、移動開始後の最初の処理の番号をｊと
   し、前記移動体が停止状態にあった時の停止位置Ｘｓを
   Ｘ［ｊ］とする。 １−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。 １−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 １−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。 ２） 前記移動体が定速状態である時は、現在の位置ア
   ドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−
   Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。 ２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−1］＋Ｖｅ
   ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。 ２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 ３） 前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ
   ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
   す。 ３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
   ｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
   ここでαは、減速度である。 ３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ
   ［ｋ］とする。 ３−３） 前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝
   Ｘｅ［ｋ］とする。 ４） 前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］
   −Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。な
   お、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める
   時は、移動開始後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓ
   とし、Ｖｅ［ｋ−1］＝０とする。 ４−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
   ｅ［ｋ−1］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
   ここでγは、加速度である。 ４−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔ
   Ｔ［ｋ］とする。前記緊急停止指令手段は、ｋ番目の処
   理において互いに隣り合う前記移動体の座標値の小さい
   ものの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ
   ［ｋ］、推定速度をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいもの
   の方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ
   ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄと
   し、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。 １） 当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に移動
   している場合は、 となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させ
   る。 ２） 当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動してい
   る場合は、 となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけ
   ている方を緊急停止させる。 ３） 当該隣り合う移動体の一方が停止している場合
   は、 となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊
   急停止させる。
9. 【請求項９】 移動体は、ライブラリ装置の移送機構で
   あることを特徴とする請求項１、２、５または６のいず
   れかに記載の位置検出装置。
10. 【請求項１０】 移動体は、ライブラリ装置の移送機構
    であることを特徴とする請求項３、４、７または８のい
    ずれかに記載の衝突防止制御装置。
11. 【請求項１１】 位置アドレスが付された複数の区間に
    分割された走行路上を移動体が加速状態、定速状態また
    は所定の減速度で減速される減速状態で移動し、 位置検出手段が前記移動体が走行している前記区間の前
    記位置アドレスを検出し、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて
    前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める
    ための処理を時間間隔をもって繰り返し、 前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前
    記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理
    （これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置
    検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理
    （これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記
    第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アド
    レスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時
    の前記移動体の速度である区間速度を求め、 前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検
    出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の
    処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態であ
    る場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出す
    る前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入っ
    てきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第
    ２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定
    位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合
    は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速
    度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動
    体の推定位置の座標値を求めることを特徴とする位置検
    出方法。
12. 【請求項１２】 位置アドレスが付された複数の区間に
    分割された走行路上を移動体が所定の加速度で加速され
    る加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される
    減速状態で移動し、 位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間
    の前記位置アドレスを検出し、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて
    前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求める
    ための処理を時間間隔をもって繰り返し、 前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前
    記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理
    （これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置
    検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理
    （これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記
    第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アド
    レスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時
    の前記移動体の速度である区間速度を求め、 前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検
    出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の
    処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態であ
    る場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出す
    る前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入っ
    てきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第
    ２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定
    位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合
    は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速
    度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動
    体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態で
    ある場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前
    記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて
    前記移動体の推定位置の座標値を求めることを特徴とす
    る位置検出方法。
13. 【請求項１３】 位置アドレスが付された複数の区間に
    分割された走行路上を移動体が加速状態、定速状態また
    は所定の減速度で減速される減速状態で移動し、 位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間
    の前記位置アドレスを検出し、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受け
    て、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度お
    よび前記走行路上の位置を表す座標値を推定することを
    特徴とする位置検出方法。実行順に付した処理の番号を
    ｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置
    アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定
    位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］
    とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔ
    Ｔ［ｋ］として、次の処理を行う。 １） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アド
    レスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う処理は、次の
    とおりである。 １−１） 今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アド
    レス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝
    （Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。こ
    こで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］
    が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記
    座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区
    間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ
    ［ｋ］である。 １−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。 １−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 １−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。 ２） 前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の
    位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ
    ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
    す。 ２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−1］＋Ｖｅ
    ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。 ２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 ３） 前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ
    ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
    す。 ３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
    ｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
    ここでαは、減速度である。 ３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ
    ［ｋ］とする。
14. 【請求項１４】 位置アドレスが付された複数の区間に
    分割された走行路上を移動体が所定の加速度で加速され
    る加速状態、定速状態または所定の減速度で減速される
    減速状態で移動し、 位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間
    の前記位置アドレスを検出し、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受け
    て、次に示す処理を繰り返して前記移動体の推定速度お
    よび前記走行路上の位置を表す座標値を推定することを
    特徴とする位置検出方法。実行順に付した処理の番号を
    ｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置
    アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前記移動体の推定
    位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速度をＶｅ［ｋ］
    とし、前回の処理時からの今回の処理時までの時間をΔ
    Ｔ［ｋ］として、次の処理を行う。 １） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アド
    レスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う処理は、次の
    とおりである。 １−１） 今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アド
    レス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝
    （Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。こ
    こで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］
    が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記
    座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区
    間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ
    ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を
    開始するときは、移動開始後の処理の番号をｊとし、前
    記移動体が停止状態にあった時の停止位置ＸｓをＸ
    ［ｊ］とする。 １−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。 １−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 １−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。 ２） 前記移動体が定速状態である時は、現在の位置ア
    ドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−
    Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。 ２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−1］＋Ｖｅ
    ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。 ２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 ３） 前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ
    ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
    す。 ３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
    ｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
    ここでαは、減速度である。 ３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ
    ［ｋ］とする。 ３−３） 前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝
    Ｘｅ［ｋ］とする。 ４） 前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］
    −Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。な
    お、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める
    時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓと
    し、Ｖｅ［ｋ−1］＝０とする。 ４−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
    ｅ［ｋ−1］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
    ここでγは、加速度である。 ４−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔ
    Ｔ［ｋ］とする。
15. 【請求項１５】 位置アドレスが付された複数の区間に
    分割された走行路上を複数の移動体が加速状態、定速状
    態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移
    動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速され、 位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間
    の前記位置アドレスを検出し、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて
    前記移動体の前記走行路上の位置を求め、前記移動体の
    いずれかが進行方向に隣接する他の前記移動体に接近し
    た場合に、当該いずれかの移動体を緊急停止させるため
    の次に示す処理を時間間隔をもって繰り返し、 前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前
    記位置アドレスが前回の処理でのものより変化した処理
    （これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置
    検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理
    （これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記
    第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アド
    レスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時
    の前記移動体の速度である区間速度を求め、 前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検
    出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の
    処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態であ
    る場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出す
    る前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入っ
    てきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第
    ２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定
    位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合
    は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速
    度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動
    体の推定位置の座標値を求め、 前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値なら
    びに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置か
    ら緩衝長だけ延長した位置が当該いずれかの移動体の進
    行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置する
    座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止
    予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移動
    体を緊急停止させることを特徴とする衝突防止制御装
    置。
16. 【請求項１６】 位置アドレスが付された複数の区間に
    分割された走行路上を複数の移動体が所定の加速度で加
    速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速
    される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停
    止減速度で減速され、 位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間
    の前記位置アドレスを検出し、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて
    前記移動体の前記走行路上の位置を表す座標値を求め、
    前記移動体のいずれかが進行方向に隣接する他の前記移
    動体に接近した場合に、当該いずれかの移動体を緊急停
    止させるための次に示す処理を時間間隔をもって繰り返
    し、 前記移動体の走行により前記位置検出手段が検出する前
    記位置アドレスが前回の処理でものより変化した処理
    （これを第１の処理と称す）の時刻から、次に前記位置
    検出手段が検出する前記位置アドレスが変化した処理
    （これを第２の処理と称す）の時刻までの時間で、前記
    第１の処理で前記位置検出手段が検出した前記位置アド
    レスが示す前記区間の長さを除算して当該区間を走行時
    の前記移動体の速度である区間速度を求め、 前記第２の処理時からさらに次に前記位置検出手段が検
    出する前記位置アドレスが変化した処理（これを第３の
    処理と称す）までにおいて、前記移動体が定速状態であ
    る場合は、前記第２の処理で前記位置検出手段が検出す
    る前記位置アドレスが示す前記区間の前記移動体が入っ
    てきた側の端の前記座標値、前記区間速度および前記第
    ２の処理時からの経過時間に基づいて前記移動体の推定
    位置の座標値を求め、前記移動体が減速状態である場合
    は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前記区間速
    度、前記減速度および前記経過時間に基づいて前記移動
    体の推定位置の座標値を求め、前記移動体が加速状態で
    ある場合は、当該第２の処理での区間の端の座標値、前
    記区間速度、前記加速度および前記経過時間に基づいて
    前記移動体の推定位置の座標値を求め、 前記移動体のいずれかの速度および位置する座標値なら
    びに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止予測位置か
    ら緩衝長だけ延長した位置が当該いずれかの移動体の進
    行方向に隣接する他の前記移動体の速度および位置する
    座標値ならびに前記緊急停止減速度に基づき求めた停止
    予測位置を超えることとなる時は、当該いずれかの移動
    体を緊急停止させることを特徴とする衝突防止制御方
    法。
17. 【請求項１７】 位置アドレスが付された複数の区間に
    分割された走行路上を複数の移動体が加速状態、定速状
    態または所定の減速度で減速される減速状態で通常は移
    動し、緊急停止時には緊急停止減速度で減速され、 前記移動体が走行している区間の位置アドレスを検出す
    る位置検出手段と、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて
    前記移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す
    座標値を推定する推定位置を求め、前記移動体のいずれ
    かが隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該い
    ずれかの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を
    繰り返すことを特徴とする衝突防止制御方法。実行順に
    付した処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段
    が検出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理で
    の前記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推
    定速度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処
    理時までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。 １） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アド
    レスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う処理は、次の
    とおりである。 １−１） 今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アド
    レス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝
    （Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。こ
    こで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］
    が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記
    座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区
    間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ
    ［ｋ］である。 １−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。 １−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 １−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。 ２） 前記移動体が定速状態である時の処理は、現在の
    位置アドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ
    ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
    す。 ２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−1］＋Ｖｅ
    ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。 ２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 ３） 前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ
    ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
    す。 ３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
    ｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
    ここでαは、減速度である。 ３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ
    ［ｋ］とする。 ４） ｋ番目の処理において互いに隣り合う前記移動体
    の座標値の小さいものの方の停止位置をＸａ［ｋ］、推
    定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度をＶｅａ［ｋ］とし、
    前記大きいものの方の停止位置をＸｂ［ｋ］、推定位置
    をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅｂ［ｋ］とし、緩衝長
    をｄとし、緊急停止減速度をβとして次の処理を行う。 ４−１） 当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に
    移動している場合は、 となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させ
    る。 ４−２） 当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動し
    ている場合は、 となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけ
    ている方を緊急停止させる。 ４−３） 当該隣り合う移動体の一方が停止している場
    合は、 となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊
    急停止させる。
18. 【請求項１８】 位置アドレスが付された複数の区間に
    分割された走行路上を複数の移動体が所定の加速度で加
    速される加速状態、定速状態または所定の減速度で減速
    される減速状態で通常は移動し、緊急停止時には緊急停
    止減速度で減速され、緊急停止時には緊急停止減速度で
    減速され、 位置検出手段により前記移動体が走行している前記区間
    の前記位置アドレスを検出し、 この位置検出手段が検出した前記位置アドレスを受けて
    移動体の推定速度および前記走行路上の位置を表す座標
    値を推定する推定位置を求め、前記移動体のいずれかが
    隣接する他の前記移動体に接近した場合に、当該いずれ
    かの移動体を緊急停止させるための次に示す処理を繰り
    返すことを特徴とする衝突防止制御方法。実行順に付し
    た処理の番号をｋ、ｋ番の処理で前記位置検出手段が検
    出した前記位置アドレスをＮ［ｋ］、ｋ番の処理での前
    記移動体の推定位置をＸｅ［ｋ］、前記移動体の推定速
    度をＶｅ［ｋ］とし、前回の処理時からの今回の処理時
    までの時間をΔＴ［ｋ］として、次の処理を行う。 １） 位置アドレスＮ［ｋ］が前回の処理での位置アド
    レスＮ［ｋ−１]から変化したときに行う処理は、次の
    とおりである。 １−１） 今回の位置アドレス変化の一つ前の位置アド
    レス変化の際の処理の番号をｊとし、速度Ｖ［ｋ］＝
    （Ｘ［ｋ］−Ｘ［ｊ］）／（ΣΔＴ［ｉ］）とする。こ
    こで、ｉ＝ｊ＋１，…，ｋ、位置アドレスＮ［ｋ−１］
    が示す前記区間の前記移動体が入ってきた側の端の前記
    座標値がＸ［ｊ］、位置アドレスＮ［ｋ］が示す前期区
    間の前記移動体が入ってきた側の端の前記座標値がＸ
    ［ｋ］である。なお、前記移動体が停止状態から移動を
    開始するときは、移動開始後の処理の番号をｊとし、前
    記移動体が停止状態にあった時の停止位置ＸｓをＸ
    ［ｊ］とする。 １−２） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘ［ｋ］とする。 １−３） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 １−４） ｊ＝ｋとし、番号ｊを更新する。 ２） 前記移動体が定速状態である時は、現在の位置ア
    ドレスが示す区間の長さをＬとすると、｜Ｘｅ［ｋ］−
    Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。 ２−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−1］＋Ｖｅ
    ［ｋ−1］ΔＴ［ｋ］とする。 ２−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖ［ｋ］とする。 ３） 前記移動体が減速状態である時の処理は、｜Ｘｅ
    ［ｋ］−Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返
    す。 ３−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
    ｅ［ｋ−1］−αΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
    ここでαは、減速度である。 ３−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ］−αΔＴ
    ［ｋ］とする。 ３−３） 前記移動体が停止した時は，停止位置Ｘｓ＝
    Ｘｅ［ｋ］とする。 ４） 前記移動体が加速状態である時は、｜Ｘｅ［ｋ］
    −Ｘｅ［ｊ］｜＜Ｌの範囲で次の処理を繰り返す。な
    お、前記移動体が停止状態から加速状態の移動を始める
    時は、移動後の最初の処理でＸｅ［ｋ−１］＝Ｘｓと
    し、Ｖｅ［ｋ−1］＝０とする。 ４−１） 推定位置Ｘｅ［ｋ］＝Ｘｅ［ｋ−１］＋（Ｖ
    ｅ［ｋ−1］＋γΔＴ［ｋ］／２）ΔＴ［ｋ］とする。
    ここでγは、加速度である。 ４−２） 推定速度Ｖｅ［ｋ］＝Ｖｅ［ｋ−１］＋γΔ
    Ｔ［ｋ］とする。 ５） 前記緊急停止手段は、ｋ番目の処理において互い
    に隣り合う前記移動体の座標値の小さいものの方の停止
    位置をＸａ［ｋ］、推定位置をＸｅａ［ｋ］、推定速度
    をＶｅａ［ｋ］とし、前記大きいものの方の停止位置を
    Ｘｂ［ｋ］、推定位置をＸｅｂ［ｋ］、推定速度をＶｅ
    ｂ［ｋ］とし、緩衝長をｄとし、緊急停止減速度をβと
    して次の処理を行う。 ５−１） 当該隣り合う移動体が互いに衝突する方向に
    移動している場合は、 となった時に当該隣り合う移動体の双方を緊急停止させ
    る。 ５−２） 当該隣り合う移動体の双方が同方向に移動し
    ている場合は、 となった時に当該隣り合う移動体のうち他方を追いかけ
    ている方を緊急停止させる。 ５−３） 当該隣り合う移動体の一方が停止している場
    合は、 となった時に当該隣り合う移動体の移動している方も緊
    急停止させる。
19. 【請求項１９】 移動体は、ライブラリ装置の移送機構
    であることを特徴とする請求項１１、１２、１５または
    １６のいずれかに記載の位置検出方法。
20. 【請求項２０】 移動体は、ライブラリ装置の移送機構
    であることを特徴とする請求項１３、１４、１７または
    １８のいずれかに記載の衝突防止制御方法。