JPH07200061A - 障害物回避方式 - Google Patents
障害物回避方式Info
- Publication number
- JPH07200061A JPH07200061A JP5309255A JP30925593A JPH07200061A JP H07200061 A JPH07200061 A JP H07200061A JP 5309255 A JP5309255 A JP 5309255A JP 30925593 A JP30925593 A JP 30925593A JP H07200061 A JPH07200061 A JP H07200061A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- speed
- function
- traveling direction
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 35
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 8
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000009545 invasion Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】複雑なルールベースの構築なくして、比較的簡
易なセンサを用い、未知の環境において適切に障害物回
避を行う制御方式の提供。 【構成】複数の方向領域における障害物との距離あるい
はその時間変化分を入力情報とし、この入力情報は空き
空間距離Ｗ１〜Ｗ５、および、その時間による変化分Ｄ
Ｗ１〜ＤＷ５である。これらの入力データがそれぞれ危
険度を示す関数Ｋ１〜Ｋ５、操舵方向を示すステアリン
グ制御関数（左／右壁に沿って進む、左／右に操舵す
る、左または右に大きく操舵する）、減速関数Ｄｖ１〜
Ｄｖ５にパラメータとして入力され、処理される。その
結果は一定の統合を受け、結果として、操舵すべき方向
（ステアリング角＝進行方向角）ＳＴおよび速度Ｖが出
力される。この出力データに基づいて移動機械は制御を
受け、所定の誘導がなされる。
易なセンサを用い、未知の環境において適切に障害物回
避を行う制御方式の提供。 【構成】複数の方向領域における障害物との距離あるい
はその時間変化分を入力情報とし、この入力情報は空き
空間距離Ｗ１〜Ｗ５、および、その時間による変化分Ｄ
Ｗ１〜ＤＷ５である。これらの入力データがそれぞれ危
険度を示す関数Ｋ１〜Ｋ５、操舵方向を示すステアリン
グ制御関数（左／右壁に沿って進む、左／右に操舵す
る、左または右に大きく操舵する）、減速関数Ｄｖ１〜
Ｄｖ５にパラメータとして入力され、処理される。その
結果は一定の統合を受け、結果として、操舵すべき方向
（ステアリング角＝進行方向角）ＳＴおよび速度Ｖが出
力される。この出力データに基づいて移動機械は制御を
受け、所定の誘導がなされる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は自律移動機械において
それが移動する際にその機械の内部で自ら自己位置情
報、周囲に存在する物体との距離情報に基づいて遭遇す
る静止・移動障害物を避けながら目的地に誘導する方式
に係わるものである。特に、本願発明は障害物との衝突
回避の誘導を目的地への誘導と組み合わせる方式に関す
るものである。
それが移動する際にその機械の内部で自ら自己位置情
報、周囲に存在する物体との距離情報に基づいて遭遇す
る静止・移動障害物を避けながら目的地に誘導する方式
に係わるものである。特に、本願発明は障害物との衝突
回避の誘導を目的地への誘導と組み合わせる方式に関す
るものである。
【０００２】
【従来技術】近年自律的に、すなわち、自己の制御に基
づいて環境中を移動する装置（以下、移動機械という）
が工場・オフィスなどで有用となっている。移動機械の
移動は一定の目的地に達するためのものであるから走行
を誘導するには目的地への経路を設定すること（目的地
への誘導）を行うことが最低限不可欠である。周囲にな
んら障害物が存在しない場合であればかかる誘導だけで
目的地へ到達することが可能であろうが、通常環境中に
は静的・動的なさまざまな障害物が存在する。例えば、
床に据え付けられた機械や壁などは静的な障害物である
し、動的な障害物の代表例は人間である。従って、「目
的地に到達する」という所期の目的達成のためには目的
地へ誘導する機能の他に、障害物を回避するための誘導
を行う必要がある。
づいて環境中を移動する装置（以下、移動機械という）
が工場・オフィスなどで有用となっている。移動機械の
移動は一定の目的地に達するためのものであるから走行
を誘導するには目的地への経路を設定すること（目的地
への誘導）を行うことが最低限不可欠である。周囲にな
んら障害物が存在しない場合であればかかる誘導だけで
目的地へ到達することが可能であろうが、通常環境中に
は静的・動的なさまざまな障害物が存在する。例えば、
床に据え付けられた機械や壁などは静的な障害物である
し、動的な障害物の代表例は人間である。従って、「目
的地に到達する」という所期の目的達成のためには目的
地へ誘導する機能の他に、障害物を回避するための誘導
を行う必要がある。
【０００３】移動機械が障害物を回避するためには周囲
の環境を認識し、それに対応して行動をリアルタイムに
決定する必要がある。特に、その障害物が移動している
ような場合は移動機械自体の動きのみならず、その障害
物の動きにも起因して障害物との距離等のパラメータが
変化し、これを有効に避けつつ目的地に到達するために
多くの技術を必要とする。
の環境を認識し、それに対応して行動をリアルタイムに
決定する必要がある。特に、その障害物が移動している
ような場合は移動機械自体の動きのみならず、その障害
物の動きにも起因して障害物との距離等のパラメータが
変化し、これを有効に避けつつ目的地に到達するために
多くの技術を必要とする。
【０００４】かかる環境下で目的地に到達するという目
的を達成するためには従来以下のような方式があった。
例えば、障害物を発見すると一旦に停止し、再度目的地
に遠ざからない方向にSubgoalを定めて移動を開始する
方式である (Replanning Subgoal法)。しかし、この方
式は障害物が静止している場合にはsubgoalを容易に設
定できるが、障害物が運動している場合にはその設定に
時間がかかり実用的ではないという欠点があり、動的な
環境には適していない。
的を達成するためには従来以下のような方式があった。
例えば、障害物を発見すると一旦に停止し、再度目的地
に遠ざからない方向にSubgoalを定めて移動を開始する
方式である (Replanning Subgoal法)。しかし、この方
式は障害物が静止している場合にはsubgoalを容易に設
定できるが、障害物が運動している場合にはその設定に
時間がかかり実用的ではないという欠点があり、動的な
環境には適していない。
【０００５】また、第二の方法として、移動障害物の運
動が既知である場合にその運動から障害物の将来存在し
える位置を予測し、自身の将来の存在位置がそれと抵触
しないように走行経路を決定する方法がある（侵入領域
禁止法）。しかし、この方法は移動障害物の運動や形状
を十分な速度と精度で検出するセンサが存在しないた
め、あくまでも理論的には有用であるが、実用上のもの
とはなっていない。同様な方法として、同じく移動障害
物の運動が既知であると仮定しつつ、障害物と自由空間
の境界線との距離等をパラメータに用い、一定のポテン
シャル場に換算し、そのポテンシャル場が最も低い稜線
を移動するような経路を設定する方法もある。しかし、
この方法もセンサ技術の限界等の理由から実用的なもの
ではない。
動が既知である場合にその運動から障害物の将来存在し
える位置を予測し、自身の将来の存在位置がそれと抵触
しないように走行経路を決定する方法がある（侵入領域
禁止法）。しかし、この方法は移動障害物の運動や形状
を十分な速度と精度で検出するセンサが存在しないた
め、あくまでも理論的には有用であるが、実用上のもの
とはなっていない。同様な方法として、同じく移動障害
物の運動が既知であると仮定しつつ、障害物と自由空間
の境界線との距離等をパラメータに用い、一定のポテン
シャル場に換算し、そのポテンシャル場が最も低い稜線
を移動するような経路を設定する方法もある。しかし、
この方法もセンサ技術の限界等の理由から実用的なもの
ではない。
【０００６】これらの問題を解決するために、本願に係
わる発明者は特願平３−１０３４６３号公報においてフ
ァジイ制御を用いた走行誘導法を提案した。この方式に
おいては、目的を達成するための制御を経路追従制御と
障害物回避制御の二つに代表させ、さらに、周囲の状況
等からいずれの制御における判断に重点を置くかをファ
ジイ制御を用いて判定することを特徴とする。ここで、
経路追従制御とは目的地に到達するために適切な方向や
経路を決定するためのものであり、障害物回避制御とは
時々刻々と近づいてくる障害物を有効に回避するための
方向・経路を決定するためのものである。言うまでもな
く、障害物の近づいてくる方向によっては（例えば、目
的地の方向から障害物が接近する場合）、経路追従制御
と障害物回避制御の判断は互いに相反するものとなる。
そこで、障害物との衝突なく安全に目的地まで到達する
ために、これらの相互の制御による判断を調整する制御
機構が必要となる。この制御機構を一定のファジイルー
ルベースを用いて行うという点に同発明の特徴があっ
た。
わる発明者は特願平３−１０３４６３号公報においてフ
ァジイ制御を用いた走行誘導法を提案した。この方式に
おいては、目的を達成するための制御を経路追従制御と
障害物回避制御の二つに代表させ、さらに、周囲の状況
等からいずれの制御における判断に重点を置くかをファ
ジイ制御を用いて判定することを特徴とする。ここで、
経路追従制御とは目的地に到達するために適切な方向や
経路を決定するためのものであり、障害物回避制御とは
時々刻々と近づいてくる障害物を有効に回避するための
方向・経路を決定するためのものである。言うまでもな
く、障害物の近づいてくる方向によっては（例えば、目
的地の方向から障害物が接近する場合）、経路追従制御
と障害物回避制御の判断は互いに相反するものとなる。
そこで、障害物との衝突なく安全に目的地まで到達する
ために、これらの相互の制御による判断を調整する制御
機構が必要となる。この制御機構を一定のファジイルー
ルベースを用いて行うという点に同発明の特徴があっ
た。
【０００７】この方式によれば、単純なセンサ入力モデ
ル（目標経路からの距離偏差・角度偏差、障害物衝突回
避処理、自律移動機械からの周囲の物体との距離・時間
当たりの距離変化等）を用いることができるので、上述
したいろいろな方法の問題点であった，センサ技術の限
界を克服できることとなる。しかし、反面数多くの複雑
な状況に適応させるためにファジールールベースの数を
非常に多くする必要があり、そのためそのメインテナン
ス・パフォーマンスに問題があった。
ル（目標経路からの距離偏差・角度偏差、障害物衝突回
避処理、自律移動機械からの周囲の物体との距離・時間
当たりの距離変化等）を用いることができるので、上述
したいろいろな方法の問題点であった，センサ技術の限
界を克服できることとなる。しかし、反面数多くの複雑
な状況に適応させるためにファジールールベースの数を
非常に多くする必要があり、そのためそのメインテナン
ス・パフォーマンスに問題があった。
【０００８】また、さらにルールの数が増大するほどお
互いに矛盾するルールが混在する可能性が高くなる。例
えば、あるルールが右に操舵することを指示し、別のル
ールが左に操舵することを指示すれば、結果として直進
してしまう。このような事態は特に正面に障害物が存在
する場合に発生する可能性が高く、この原理自体の本質
的な問題となりうる。
互いに矛盾するルールが混在する可能性が高くなる。例
えば、あるルールが右に操舵することを指示し、別のル
ールが左に操舵することを指示すれば、結果として直進
してしまう。このような事態は特に正面に障害物が存在
する場合に発生する可能性が高く、この原理自体の本質
的な問題となりうる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】本願発明の一次的な目
的は自律移動機械において自己の位置と走行経路上に存
在する障害物の状況を判断しつつ、次の行動を決定し、
障害物を避けつつ目的地に到達するための方法であっ
て、自律移動機械の近傍局所領域の限定された環境情報
のみに基づいて、予測不能な移動を行う障害物を避けつ
つ目的地に到達する方式を提供することである。
的は自律移動機械において自己の位置と走行経路上に存
在する障害物の状況を判断しつつ、次の行動を決定し、
障害物を避けつつ目的地に到達するための方法であっ
て、自律移動機械の近傍局所領域の限定された環境情報
のみに基づいて、予測不能な移動を行う障害物を避けつ
つ目的地に到達する方式を提供することである。
【００１０】そして、本願発明において達成しようとす
る方式においては、従来の方式のにおいて本質的な問題
となっていたセンサの限界を越えるようなものではない
こと、さらにファジイ制御に係わる方式で問題となった
ルールベースの増大や矛盾という問題点に対処しえるも
のである必要がある。
る方式においては、従来の方式のにおいて本質的な問題
となっていたセンサの限界を越えるようなものではない
こと、さらにファジイ制御に係わる方式で問題となった
ルールベースの増大や矛盾という問題点に対処しえるも
のである必要がある。
【００１１】
【課題を達成するための手段】本願発明はかかる課題を
解決する自律移動機械の障害物回避方式であって、複数
の方向領域における障害物との距離あるいはその時間変
化分を入力情報とし、この入力情報をパラメータとして
進行方向角に関する関数と速度に関する関数と危険度に
関する関数を用いて各方向領域ごとにそれぞれの関数出
力を得て、それぞれの関数出力をパラメータとして演算
を行い経路追跡のための進行方向角と経路追跡のための
速度および障害物回避のための進行方向角と障害物回避
のための速度を算出し、得られた経路追跡のための進行
方向角と障害物回避のための進行方向角、および、経路
追跡のための速度と障害物回避のための速度をそれぞれ
合成することによって、最終的に進行方向角と速度を決
定する方式に係わる。
解決する自律移動機械の障害物回避方式であって、複数
の方向領域における障害物との距離あるいはその時間変
化分を入力情報とし、この入力情報をパラメータとして
進行方向角に関する関数と速度に関する関数と危険度に
関する関数を用いて各方向領域ごとにそれぞれの関数出
力を得て、それぞれの関数出力をパラメータとして演算
を行い経路追跡のための進行方向角と経路追跡のための
速度および障害物回避のための進行方向角と障害物回避
のための速度を算出し、得られた経路追跡のための進行
方向角と障害物回避のための進行方向角、および、経路
追跡のための速度と障害物回避のための速度をそれぞれ
合成することによって、最終的に進行方向角と速度を決
定する方式に係わる。
【００１２】このように比較的測定が容易な情報を入力
データとして速度、方向に関する関数に対して用いるこ
とによって障害物回避を行うので、複雑なルールベース
の構築が不要となり、極めて容易な方式での制御が可能
となる。また、同時に危険度という概念を採用すること
によって、周囲の状況に応じて目的地へ誘導する機能を
重視するべきか、障害物回避を重視するべきかを動的に
決定できる点が優れている。
データとして速度、方向に関する関数に対して用いるこ
とによって障害物回避を行うので、複雑なルールベース
の構築が不要となり、極めて容易な方式での制御が可能
となる。また、同時に危険度という概念を採用すること
によって、周囲の状況に応じて目的地へ誘導する機能を
重視するべきか、障害物回避を重視するべきかを動的に
決定できる点が優れている。
【００１３】
【実施例】目的地へ誘導する機能（経路設定機能）と障
害物回避機能のうち、前者については本願発明はその方
式を問うものではない。この一例として、経路が予め走
行前にプランナーによって与えられ、経路情報として節
点座標を与える線分セグメントのリストとして与えるも
の、壁を誘導路として捉えこれに沿って目的地に誘導さ
れるもの、などがある。本願発明は後者の機能である障
害物回避機能に関する方式、そして、これと経路設定機
能を組み合わせるため方式に関するものである。
害物回避機能のうち、前者については本願発明はその方
式を問うものではない。この一例として、経路が予め走
行前にプランナーによって与えられ、経路情報として節
点座標を与える線分セグメントのリストとして与えるも
の、壁を誘導路として捉えこれに沿って目的地に誘導さ
れるもの、などがある。本願発明は後者の機能である障
害物回避機能に関する方式、そして、これと経路設定機
能を組み合わせるため方式に関するものである。
【００１４】まず、本願発明の内容を具体的に説明する
に先立って、図１のように左右／斜め左右／前方等の複
数方向の障害物との距離（空き空間距離）Ｗ１〜Ｗ５を
定義する。なお、この説明では５つの方向に分けたが、
これは必ずしも５分割である必要はない。この分割数は
センサの有効領域や移動機械の大きさ、要求される動き
の精度等によって決定すればよい。空き空間距離Ｗ１〜
Ｗ５は具体的にはアクテイブ型の距離センサ（超音波ソ
ナー、ＰＳＤ型赤外線距離センサ等）を用いることがで
きる。これらのセンサは実用的なレベルで利用可能であ
り、センサの限界の問題は本願においては存在しない。
に先立って、図１のように左右／斜め左右／前方等の複
数方向の障害物との距離（空き空間距離）Ｗ１〜Ｗ５を
定義する。なお、この説明では５つの方向に分けたが、
これは必ずしも５分割である必要はない。この分割数は
センサの有効領域や移動機械の大きさ、要求される動き
の精度等によって決定すればよい。空き空間距離Ｗ１〜
Ｗ５は具体的にはアクテイブ型の距離センサ（超音波ソ
ナー、ＰＳＤ型赤外線距離センサ等）を用いることがで
きる。これらのセンサは実用的なレベルで利用可能であ
り、センサの限界の問題は本願においては存在しない。
【００１５】次に、本願発明の全体構成を図２に示す。
この図を極めて概括的に説明すると、入力は空き空間距
離Ｗ１〜Ｗ５、および、その時間による変化分ｄＷ１〜
ｄＷ５である。そして、これらの入力データがそれぞれ
危険度を示す関数Ｋ１〜Ｋ５、操舵方向を示すステアリ
ング制御関数（左／右壁に沿って進む、左／右に操舵す
る、左または右に大きく操舵する）、減速関数Ｄｖ１〜
Ｄｖ５にパラメータとして入力され、処理される。その
結果は以下に説明するような一定の統合を受け、結果と
して、操舵すべき方向（ステアリング角＝進行方向角）
ＳＴおよび速度Ｖが出力される。この出力データに基づ
いて移動機械は制御を受け、所定の誘導がなされる。
この図を極めて概括的に説明すると、入力は空き空間距
離Ｗ１〜Ｗ５、および、その時間による変化分ｄＷ１〜
ｄＷ５である。そして、これらの入力データがそれぞれ
危険度を示す関数Ｋ１〜Ｋ５、操舵方向を示すステアリ
ング制御関数（左／右壁に沿って進む、左／右に操舵す
る、左または右に大きく操舵する）、減速関数Ｄｖ１〜
Ｄｖ５にパラメータとして入力され、処理される。その
結果は以下に説明するような一定の統合を受け、結果と
して、操舵すべき方向（ステアリング角＝進行方向角）
ＳＴおよび速度Ｖが出力される。この出力データに基づ
いて移動機械は制御を受け、所定の誘導がなされる。
【００１６】危険度の算出 危険度とは各方向領域について障害物と衝突する可能性
がどの程度差し迫ったものであるかを示す指数である。
危険度の算出は空き空間距離Ｗ１〜Ｗ５を用い、空き空
間距離が減少すればするほど危険度が増加するように関
数を定義することによって行う。例えば、
がどの程度差し迫ったものであるかを示す指数である。
危険度の算出は空き空間距離Ｗ１〜Ｗ５を用い、空き空
間距離が減少すればするほど危険度が増加するように関
数を定義することによって行う。例えば、
【数１】 のようなものが適切であろう。なお、本実施例では空き
空間距離が減少するとともに危険度が増加するような関
数系を用いたが、実際は空き空間距離と危険度が何らか
の相関を有することが本願発明を実施する上での十分条
件である。従って、逆に空き空間距離の減少とともに危
険度が減少するような関数を用いてもかまわない。
空間距離が減少するとともに危険度が増加するような関
数系を用いたが、実際は空き空間距離と危険度が何らか
の相関を有することが本願発明を実施する上での十分条
件である。従って、逆に空き空間距離の減少とともに危
険度が減少するような関数を用いてもかまわない。
【００１７】ここで、定数Ｆ１〜Ｆ５は実際のロボット
がどの程度の距離から障害物回避に重み付けするかを示
すパラメータとなる。ここに示すとおり、Ｆｉ＞Ｗｉの
時にＫ＝１となり、障害物回避誘導に１００％の重みが
加わるが、このＦｉの値が大きいほど、障害物を回避す
ることに重点をおいた制御となるが、これをいくつに設
定するかは自律移動機械の走行する環境の広さ等に依存
する。
がどの程度の距離から障害物回避に重み付けするかを示
すパラメータとなる。ここに示すとおり、Ｆｉ＞Ｗｉの
時にＫ＝１となり、障害物回避誘導に１００％の重みが
加わるが、このＦｉの値が大きいほど、障害物を回避す
ることに重点をおいた制御となるが、これをいくつに設
定するかは自律移動機械の走行する環境の広さ等に依存
する。
【００１８】また、危険度の算出に空き空間距離の時間
変化分Ｄｗ１〜Ｄｗ５を用いることも可能である。この
場合、採用すべき関数としては、
変化分Ｄｗ１〜Ｄｗ５を用いることも可能である。この
場合、採用すべき関数としては、
【数２】 のようなものとなろう。この場合のＦｄｎはＤｗｉに係
わるもので、Ｆｎと同様の関数である。
わるもので、Ｆｎと同様の関数である。
【００１９】ステアリング制御 ステアリング制御については経路追従誘導を重視すべき
か、障害物回避誘導を重視すべきかが基本的な考えかた
である。すなわち、前者を重視する時は目的地に対して
の方向を示す経路追跡ためのステアリング角ＳＴｔの要
素が大きく含まれた決定となって、最終的なステアリン
グ角ＳＴが決定されるし、後者を重視すべき時は障害物
回避のためのステアリング角ＳＴａの要素が大きく含ま
れた決定となる。このようなＳＴｔとＳＴａの合成は演
算子１０でこれが行われる。このように、いずれの誘導
を重視すべきかという重み付けは、例えば前者について
統合された危険度関数Ｋを演算子２０で算出した後に、
その大きさに逆比例するような処理１−Ｋを演算子２２
で行うことによって行う。この場合は、危険度Ｋが大き
くなるにつれてその経路追跡のためのステアリング角Ｓ
Ｔｔの最終的なステアリング角ＳＴに対する寄与分は小
さくなる。また、後者についていえば、ステアリング角
の関数の出力と各方向の危険度を掛け合わせたものを演
算子の集合３０において結合し、これらをさらに演算子
３２において統合することによって評価する。この場合
は、逆に、危険度Ｋが大きくなるにつれて障害物回避の
ためのステアリング角ＳＴａの最終的なステアリング角
ＳＴに対しての寄与分が大きくなる。従って、衝突の危
険が大きいほどより障害物回避を重点においた制御がな
されることになり、目的にかなう。
か、障害物回避誘導を重視すべきかが基本的な考えかた
である。すなわち、前者を重視する時は目的地に対して
の方向を示す経路追跡ためのステアリング角ＳＴｔの要
素が大きく含まれた決定となって、最終的なステアリン
グ角ＳＴが決定されるし、後者を重視すべき時は障害物
回避のためのステアリング角ＳＴａの要素が大きく含ま
れた決定となる。このようなＳＴｔとＳＴａの合成は演
算子１０でこれが行われる。このように、いずれの誘導
を重視すべきかという重み付けは、例えば前者について
統合された危険度関数Ｋを演算子２０で算出した後に、
その大きさに逆比例するような処理１−Ｋを演算子２２
で行うことによって行う。この場合は、危険度Ｋが大き
くなるにつれてその経路追跡のためのステアリング角Ｓ
Ｔｔの最終的なステアリング角ＳＴに対する寄与分は小
さくなる。また、後者についていえば、ステアリング角
の関数の出力と各方向の危険度を掛け合わせたものを演
算子の集合３０において結合し、これらをさらに演算子
３２において統合することによって評価する。この場合
は、逆に、危険度Ｋが大きくなるにつれて障害物回避の
ためのステアリング角ＳＴａの最終的なステアリング角
ＳＴに対しての寄与分が大きくなる。従って、衝突の危
険が大きいほどより障害物回避を重点においた制御がな
されることになり、目的にかなう。
【００２０】統合された危険度関数Ｋは個々の方向の危
険度が高いほど大きくなる。この方式によれば図２から
わかるとおり、統合された危険度関数が大きいほど、経
路追跡のためのステアリング角ＳＴｔに対する寄与分は
小さくなり、一方、この場合は個々の危険度関数Ｋ１〜
Ｋ５が大きいので、障害物回避のためのステアリング角
ＳＴａに対する寄与分が大きくなる。これは、危険度が
全体として高くなるほど障害物回避を重視してステアリ
ングを行うということであり、このような機構を採用す
ることによって状況に応じて有効に障害物の回避が行わ
れるとともに、障害物が存在しない時には最短の経路で
目的地に到達することが可能となる。
険度が高いほど大きくなる。この方式によれば図２から
わかるとおり、統合された危険度関数が大きいほど、経
路追跡のためのステアリング角ＳＴｔに対する寄与分は
小さくなり、一方、この場合は個々の危険度関数Ｋ１〜
Ｋ５が大きいので、障害物回避のためのステアリング角
ＳＴａに対する寄与分が大きくなる。これは、危険度が
全体として高くなるほど障害物回避を重視してステアリ
ングを行うということであり、このような機構を採用す
ることによって状況に応じて有効に障害物の回避が行わ
れるとともに、障害物が存在しない時には最短の経路で
目的地に到達することが可能となる。
【００２１】個々の分割された方向領域とステアリング
方向の関係は以下のようなものである。例えば、入力パ
ラメータＷ３に応じて左または右に大きくステアリング
する。これは、Ｗ３は正面からの障害物の存在を示すパ
ラメータであるからそれを避けるためにはかかるステア
リング操作が不可欠であるためである。この場合，障害
物を回避するという目的では一次的にはどちらかにステ
アリング操作を行えばいいのであるが、その後の障害物
に出会う可能性を考慮して他の領域が広く開いている方
向にステアリングする。この判定は、従って、他のパラ
メータであるＷ１，Ｗ２，Ｗ４，Ｗ５を用いて行うこと
になる。さらに、この判定の際に進むべき方向を示す経
路情報を参酌することも有効である。
方向の関係は以下のようなものである。例えば、入力パ
ラメータＷ３に応じて左または右に大きくステアリング
する。これは、Ｗ３は正面からの障害物の存在を示すパ
ラメータであるからそれを避けるためにはかかるステア
リング操作が不可欠であるためである。この場合，障害
物を回避するという目的では一次的にはどちらかにステ
アリング操作を行えばいいのであるが、その後の障害物
に出会う可能性を考慮して他の領域が広く開いている方
向にステアリングする。この判定は、従って、他のパラ
メータであるＷ１，Ｗ２，Ｗ４，Ｗ５を用いて行うこと
になる。さらに、この判定の際に進むべき方向を示す経
路情報を参酌することも有効である。
【００２２】また、Ｗ２，Ｗ４に応じてそれぞれ右／左
にステアリングを行う。それぞれ、左または右に障害物
がある時にこのパラメータが小さくなるためである。同
様に，Ｗ１，Ｗ５はそれぞれ右／左に物体が存在するこ
とを示すパラメータであるから、その物体に近づかない
ようなステアリング操作を行う。
にステアリングを行う。それぞれ、左または右に障害物
がある時にこのパラメータが小さくなるためである。同
様に，Ｗ１，Ｗ５はそれぞれ右／左に物体が存在するこ
とを示すパラメータであるから、その物体に近づかない
ようなステアリング操作を行う。
【００２３】かかるステアリング操作は具体的にはステ
アリング制御関数を用いて行う。この関数は具体的には
左／右にステアする角度をそれぞれ算出するようなもの
である。
アリング制御関数を用いて行う。この関数は具体的には
左／右にステアする角度をそれぞれ算出するようなもの
である。
【００２４】例えば、「左にステアする」ための関数Ｓ
Ｔｌについては、ＳＴｌ＝＋Ｌ／Ｗ２となる。ここで、
左方向のステア角を＋で表現する。従って、「右にステ
アする」ための関数ＳＴｒ＝−Ｌ／Ｗ４となる。ここ
で、Ｌは定数である。また、「左方をトレースする」た
めの関数は例えばＳＴｌ＝＋ｋ（Ｗ１−ｒｄ）（ｒｄ＝
参照距離定数）のようなものとなる。ここで、参照距離
定数ｒｄは側方の物体からｒｄの距離のところを沿って
走行するための定数である。このように、各ステアリン
グ制御関数から左方および右方に対するステアリング角
をそれぞれ算出し、その結果を危険度を乗じて（３
０）、最後に合成する（３２）。
Ｔｌについては、ＳＴｌ＝＋Ｌ／Ｗ２となる。ここで、
左方向のステア角を＋で表現する。従って、「右にステ
アする」ための関数ＳＴｒ＝−Ｌ／Ｗ４となる。ここ
で、Ｌは定数である。また、「左方をトレースする」た
めの関数は例えばＳＴｌ＝＋ｋ（Ｗ１−ｒｄ）（ｒｄ＝
参照距離定数）のようなものとなる。ここで、参照距離
定数ｒｄは側方の物体からｒｄの距離のところを沿って
走行するための定数である。このように、各ステアリン
グ制御関数から左方および右方に対するステアリング角
をそれぞれ算出し、その結果を危険度を乗じて（３
０）、最後に合成する（３２）。
【００２５】速度制御 本実施例においては速度制御は設定速度からの減速を行
うことによって行う。しかし、移動障害物の詳細な運動
が記述できるような場合はむしろ加速を行うことによっ
て障害物の回避が可能となる場合もある。従って、障害
物回避において減速を用いるか、加速をも用いるかは設
計の問題ともなろう。ただ、減速を用いた方が障害物の
形状、運動等について詳細なデータを無くして有効に障
害物回避ができる点で、実現が容易であると考えられ
る。
うことによって行う。しかし、移動障害物の詳細な運動
が記述できるような場合はむしろ加速を行うことによっ
て障害物の回避が可能となる場合もある。従って、障害
物回避において減速を用いるか、加速をも用いるかは設
計の問題ともなろう。ただ、減速を用いた方が障害物の
形状、運動等について詳細なデータを無くして有効に障
害物回避ができる点で、実現が容易であると考えられ
る。
【００２６】図２を用いて説明すると、減速度の関数Ｄ
ｖの一例は各方向領域について、
ｖの一例は各方向領域について、
【数３】 のように定義される。ここで、Ｄｖ０は速度の次元を有
する定数である。また、Ｆｖ１〜Ｆｖ５は定数であり、
前述したＦ１〜Ｆ５と同様に、空き空間距離が減少する
ほど減速度が増加するようなものを用いればよい。最終
的な減速度ＤｖはＤｖ１〜Ｄｖ５までを演算子４０で積
算することによって求める。そして、障害物を回避する
ための指令としては、設定速度から減速度Ｄｖを減じた
値を演算子４２で計算する。さらに、それに危険度を乗
じ（４４）、そして得られた速度を経路追跡のための速
度指令Ｖｔと合成する（４６）。この結果、最終的に障
害物回避と経路追跡の両方の要請を満たした速度が決定
される。ここで、速度指令Ｖｔは設定速度Ｖｒよりも大
きいことが望ましい。そうでないと、計算上障害物を回
避するために加速するという現象を生じることになるた
めである。
する定数である。また、Ｆｖ１〜Ｆｖ５は定数であり、
前述したＦ１〜Ｆ５と同様に、空き空間距離が減少する
ほど減速度が増加するようなものを用いればよい。最終
的な減速度ＤｖはＤｖ１〜Ｄｖ５までを演算子４０で積
算することによって求める。そして、障害物を回避する
ための指令としては、設定速度から減速度Ｄｖを減じた
値を演算子４２で計算する。さらに、それに危険度を乗
じ（４４）、そして得られた速度を経路追跡のための速
度指令Ｖｔと合成する（４６）。この結果、最終的に障
害物回避と経路追跡の両方の要請を満たした速度が決定
される。ここで、速度指令Ｖｔは設定速度Ｖｒよりも大
きいことが望ましい。そうでないと、計算上障害物を回
避するために加速するという現象を生じることになるた
めである。
【００２７】例えば、この方式を用いて危険度が小さい
場合（Ｗ１〜Ｗ５が全体的に大きい場合）と危険度が大
きい場合（Ｗ１〜Ｗ５が全体的に小さい場合）との比較
を具体的な数値を用いて行ってみる。ここで、速度指令
Ｖｔと設定速度ＶｒとＤｖ０は定数なので、それぞれか
りにＶｔ＝３０，Ｖｒ＝ ２０（単位は任意）、Ｄｖ０
＝４として考える。
場合（Ｗ１〜Ｗ５が全体的に大きい場合）と危険度が大
きい場合（Ｗ１〜Ｗ５が全体的に小さい場合）との比較
を具体的な数値を用いて行ってみる。ここで、速度指令
Ｖｔと設定速度ＶｒとＤｖ０は定数なので、それぞれか
りにＶｔ＝３０，Ｖｒ＝ ２０（単位は任意）、Ｄｖ０
＝４として考える。
【００２８】危険度が小さい場合を仮にＫ＝０．３であ
ったとする。単純化して各々の方向領域についてＦｖｎ
／Ｗｎ＝０．２であったとすると、各々の方向領域につ
いての減速度Ｄｖｉ＝４ｘ０．２＝０．８で、Ｄｖ＝
０．８ｘ５＝４となる。これを設定速度Ｖｒから減じ、
危険度Ｋを乗じると結局、Ｖａ＝４．８を得る。一方、
経路追跡のための速度はＶｔｘ（１−Ｋ）であるから、
３０ｘ（１−０．３）＝２１をえる。これらを加える
と、危険度０．３のこの状況での速度Ｖ＝４．８＋２１
＝２５．８となる。
ったとする。単純化して各々の方向領域についてＦｖｎ
／Ｗｎ＝０．２であったとすると、各々の方向領域につ
いての減速度Ｄｖｉ＝４ｘ０．２＝０．８で、Ｄｖ＝
０．８ｘ５＝４となる。これを設定速度Ｖｒから減じ、
危険度Ｋを乗じると結局、Ｖａ＝４．８を得る。一方、
経路追跡のための速度はＶｔｘ（１−Ｋ）であるから、
３０ｘ（１−０．３）＝２１をえる。これらを加える
と、危険度０．３のこの状況での速度Ｖ＝４．８＋２１
＝２５．８となる。
【００２９】次に、危険度が大きい場合、例えばＫ＝
０．９の場合を想定する。このような場合、Ｆｖｎ／Ｗ
ｎ＝０．９５であったとすると、各々の方向領域につい
ての減速度Ｄｖｉ＝４ｘ０．９５＝３．８で、Ｄｖ＝
３．８ｘ５＝１９をえる。上述したところと同様の計算
によって、Ｖａ＝０．９、Ｖｔ＝３を得て、結局Ｖ＝
３．９となる。従って、かかる方式によって危険度、あ
るいは、障害物との距離に応じて、有効に速度調整がで
きる。
０．９の場合を想定する。このような場合、Ｆｖｎ／Ｗ
ｎ＝０．９５であったとすると、各々の方向領域につい
ての減速度Ｄｖｉ＝４ｘ０．９５＝３．８で、Ｄｖ＝
３．８ｘ５＝１９をえる。上述したところと同様の計算
によって、Ｖａ＝０．９、Ｖｔ＝３を得て、結局Ｖ＝
３．９となる。従って、かかる方式によって危険度、あ
るいは、障害物との距離に応じて、有効に速度調整がで
きる。
【００３０】
【発明の効果】本方式は複雑なルールベースの構築の代
わりに進行すべき速度、方向を簡単な関数によって入力
パラメータと危険度とに基づいて評価するものであるの
で、複雑なルールベースの構築が不要であり、しかも比
較的簡易なセンサを用い、未知の環境において適切に障
害物回避が可能となる。
わりに進行すべき速度、方向を簡単な関数によって入力
パラメータと危険度とに基づいて評価するものであるの
で、複雑なルールベースの構築が不要であり、しかも比
較的簡易なセンサを用い、未知の環境において適切に障
害物回避が可能となる。
【図１】方向領域と障害物との距離・その時間変化分を
示す図である。
示す図である。
【図２】本願発明に係わる制御方式を示したチャート図
である。
である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 浅香 俊一 神奈川県大和市下鶴間1623番地14 日本ア イ・ビー・エム株式会社 東京基礎研究所 内
Claims (6)
- 【請求項１】自律移動機械の誘導方式であって、 複数の方向領域における障害物との距離を入力情報と
し、 前記入力情報をパラメータとして進行方向角に関する関
数と速度に関する関数と危険度に関する関数とに用いて
各方向領域ごとにそれぞれの関数出力を得て、 前記それぞれの関数出力のうちの少なくとも一つの前記
関数出力をパラメータとして演算を行い障害物回避のた
めの進行方向角と障害物回避のための速度を算出すると
ともに、予め定めた方式によって経路追跡のための進行
方向角と経路追跡のための速度を算出し、 前記経路追跡のための進行方向角と前記障害物回避のた
めの進行方向角、および、前記経路追跡のための速度と
前記障害物回避のための速度をそれぞれ合成することに
よって、誘導すべき進行方向角と速度値とを決定する誘
導方式。 - 【請求項２】前記方向領域における障害物との距離が小
さくなるとともに前記危険度に関する関数の出力値が増
大するような関数を採用した時に、前記危険度に関する
関数の出力値が増大したときに前記経路追跡のための速
度と前記障害物回避のための速度を合成した前記速度値
が減少し、前記経路追跡のための進行方向角への前記出
力値の寄与が小さくなり、前記障害物回避のための進行
方向角への前記出力値の寄与が大きくなるような、請求
項１の誘導方式。 - 【請求項３】前記方向領域における障害物との距離が小
さくなるとともに前記危険度に関する関数の出力値が減
少するような関数を採用した時に、前記危険度に関する
関数の出力値が減少したときに前記経路追跡のための速
度と前記障害物回避のための速度を合成した前記速度値
が減少し、前記経路追跡のための進行方向角への前記出
力値の寄与が小さくなり、前記障害物回避のための進行
方向角への前記出力値の寄与が大きくなるような、請求
項１の誘導方式。 - 【請求項４】前記進行方向に関する関数は前記障害物回
避のための進行方向角の算出のために利用され、前記速
度に関する関数は前記障害物回避のための速度を算出す
るために利用する、請求項２または３の誘導方式。 - 【請求項５】入力情報として、複数の方向領域における
障害物との距離の時間変化分をさらに用い、危険度に関
する関数の出力を求める、請求項１〜４の誘導方式。 - 【請求項６】前記障害物回避のための速度は、予め定め
られた設定速度より小さいことを特徴とする請求項１〜
５の誘導方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5309255A JP2761454B2 (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 自律移動機械の誘導方法 |
| US08/305,543 US5570285A (en) | 1993-09-12 | 1994-09-14 | Method and apparatus for avoiding obstacles by a robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5309255A JP2761454B2 (ja) | 1993-12-09 | 1993-12-09 | 自律移動機械の誘導方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07200061A true JPH07200061A (ja) | 1995-08-04 |
| JP2761454B2 JP2761454B2 (ja) | 1998-06-04 |
Family
ID=17990802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5309255A Expired - Fee Related JP2761454B2 (ja) | 1993-09-12 | 1993-12-09 | 自律移動機械の誘導方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5570285A (ja) |
| JP (1) | JP2761454B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011008313A (ja) * | 2009-06-23 | 2011-01-13 | Yamaha Motor Co Ltd | 走行方向制御装置および移動体 |
| WO2015029331A1 (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット及びその制御方法 |
| JP2017130098A (ja) * | 2016-01-21 | 2017-07-27 | シャープ株式会社 | 自律走行装置 |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4415736C2 (de) * | 1994-05-04 | 2002-11-14 | Siemens Ag | Verfahren zur Kollisionsvermeidung mit Hilfe eines Lenkwinkelfeldes für eine autonome mobile Einheit |
| JP3375843B2 (ja) * | 1997-01-29 | 2003-02-10 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの自律走行方法および自律走行ロボットの制御装置 |
| US5995884A (en) * | 1997-03-07 | 1999-11-30 | Allen; Timothy P. | Computer peripheral floor cleaning system and navigation method |
| US6064926A (en) * | 1997-12-08 | 2000-05-16 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining an alternate path in response to detection of an obstacle |
| AUPQ181699A0 (en) * | 1999-07-23 | 1999-08-19 | Cmte Development Limited | A system for relative vehicle navigation |
| AU779583B2 (en) * | 1999-07-23 | 2005-01-27 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | A system for relative vehicle navigation |
| JP3459973B2 (ja) * | 1999-10-22 | 2003-10-27 | 川崎重工業株式会社 | 駆動制御方法および駆動制御装置 |
| JP2003515210A (ja) * | 1999-11-18 | 2003-04-22 | ザ プロクター アンド ギャンブル カンパニー | 家庭用清掃ロボット |
| JP2002164409A (ja) * | 2000-11-29 | 2002-06-07 | Tokyo Electron Ltd | 移送装置，基板処理装置及び基板処理システム |
| US7114157B2 (en) * | 2001-11-27 | 2006-09-26 | Kuka Roboter Gmbh | System controlling exclusive access by control programs to system resources |
| US7873448B2 (en) * | 2002-12-10 | 2011-01-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Robot navigation system avoiding obstacles and setting areas as movable according to circular distance from points on surface of obstacles |
| US20060058921A1 (en) * | 2004-09-13 | 2006-03-16 | Tamao Okamoto | Mobile robot |
| JP4871160B2 (ja) * | 2007-02-16 | 2012-02-08 | 株式会社東芝 | ロボットおよびその制御方法 |
| EP1978432B1 (en) * | 2007-04-06 | 2012-03-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Routing apparatus for autonomous mobile unit |
| JP4975503B2 (ja) * | 2007-04-06 | 2012-07-11 | 本田技研工業株式会社 | 脚式移動ロボット |
| WO2009090807A1 (ja) * | 2008-01-16 | 2009-07-23 | Nec Corporation | 移動装置、移動装置の移動方法、及び移動装置の移動制御プログラム |
| JP5398489B2 (ja) * | 2009-11-20 | 2014-01-29 | 村田機械株式会社 | 自律移動体とその制御方法 |
| JP5803054B2 (ja) * | 2009-12-02 | 2015-11-04 | 村田機械株式会社 | 自律移動装置 |
| KR101169674B1 (ko) * | 2010-03-11 | 2012-08-06 | 한국과학기술연구원 | 원격현전 로봇, 이를 포함하는 원격현전 시스템 및 이의 제어 방법 |
| SE537371C2 (sv) * | 2011-11-18 | 2015-04-14 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Förfarande och anordning vid framförande av en gruv- och/eller anläggningsmaskin |
| GB2521415B (en) | 2013-12-19 | 2020-03-04 | Here Global Bv | An apparatus, method and computer program for controlling a vehicle |
| DE102015220449A1 (de) | 2015-10-20 | 2017-04-20 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben wenigstens eines teil- oder hochautomatisierten Fahrzeugs |
| EP3269678B1 (en) | 2016-07-14 | 2019-03-06 | Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB | Floor conveyor |
| EP3269680B1 (en) | 2016-07-14 | 2020-09-30 | Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB | Floor conveyor |
| EP3269679B1 (en) | 2016-07-14 | 2019-09-11 | Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB | Floor conveyor |
| CN113296401B (zh) * | 2021-05-17 | 2022-04-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种基于切换策略的直接避障跟踪控制方法及存储介质 |
| CN114035569B (zh) * | 2021-11-09 | 2023-06-27 | 中国民航大学 | 一种航站楼载人机器人路径拓展通行方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62171011A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | Casio Comput Co Ltd | 自律移動ロボツトの制御方式 |
| JPH02188809A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の障害物回避制御装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4751658A (en) * | 1986-05-16 | 1988-06-14 | Denning Mobile Robotics, Inc. | Obstacle avoidance system |
| NL8901737A (nl) * | 1989-07-07 | 1991-02-01 | Stamicarbon | Polymeersamenstelling op basis van een vloeibaar kristallijn polymeer en een polyamide. |
| US5170352A (en) * | 1990-05-07 | 1992-12-08 | Fmc Corporation | Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting |
| US5400244A (en) * | 1991-06-25 | 1995-03-21 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Running control system for mobile robot provided with multiple sensor information integration system |
-
1993
- 1993-12-09 JP JP5309255A patent/JP2761454B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-09-14 US US08/305,543 patent/US5570285A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62171011A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | Casio Comput Co Ltd | 自律移動ロボツトの制御方式 |
| JPH02188809A (ja) * | 1989-01-17 | 1990-07-24 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体の障害物回避制御装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011008313A (ja) * | 2009-06-23 | 2011-01-13 | Yamaha Motor Co Ltd | 走行方向制御装置および移動体 |
| WO2015029331A1 (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット及びその制御方法 |
| JP2015047649A (ja) * | 2013-08-30 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット及びその制御方法 |
| US10232519B2 (en) | 2013-08-30 | 2019-03-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Robot and method of controlling the same |
| JP2017130098A (ja) * | 2016-01-21 | 2017-07-27 | シャープ株式会社 | 自律走行装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2761454B2 (ja) | 1998-06-04 |
| US5570285A (en) | 1996-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2761454B2 (ja) | 自律移動機械の誘導方法 | |
| CN106022274B (zh) | 一种避障方法、避障装置及无人驾驶机器 | |
| JP2769052B2 (ja) | 自律移動機械、移動機械の制御装置及び方法 | |
| JP5080333B2 (ja) | 自律移動体のための物体認識装置 | |
| JP4464893B2 (ja) | 移動ロボット | |
| CN108007452B (zh) | 根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人 | |
| JP5402057B2 (ja) | 移動ロボット制御システム、経路探索方法、経路探索プログラム | |
| Saravanakumar et al. | Multipoint potential field method for path planning of autonomous underwater vehicles in 3D space | |
| JPH07306718A (ja) | 自律移動装置の衝突回避方法 | |
| CN112284393B (zh) | 一种智能移动机器人全局路径规划方法和系统 | |
| JP2018108800A (ja) | 自律走行車の速度制御率の動的調整方法 | |
| JP2021172095A (ja) | 車両制御装置 | |
| KR102178992B1 (ko) | 차량 동작 계획방법 및 그를 위한 장치 | |
| JP2019021202A (ja) | 移動ロボットの制御装置と制御方法 | |
| US20230118472A1 (en) | Systems and methods for vehicle motion planning | |
| Song et al. | Reactive navigation in dynamic environment using a multisensor predictor | |
| Bosnak et al. | Efficient time-to-collision estimation for a braking supervision system with lidar | |
| US20220274594A1 (en) | Control system and control method | |
| JP2013225253A (ja) | 自律移動装置、自律移動方法及び自律移動装置用のプログラム | |
| JP4774401B2 (ja) | 自律移動体の経路設定装置 | |
| JPH04358209A (ja) | 障害物回避装置 | |
| JP3218865B2 (ja) | 時間軸を探索空間に取り入れた経路探索装置 | |
| CN113778122B (zh) | 无人机自主导航的应用方法、装置、电子设备及介质 | |
| JPH0772925A (ja) | 障害物回避制御装置 | |
| KR20220107344A (ko) | 장애물에 의한 이동 로봇의 제어 시스템 및 그 제어 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |