JP2021500668A - 監視装置、産業用設備、監視方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、安全領域を有し、安全な動作状態と作業状態とを有し、かつ、作業状態において操作ステップを実施するように構成されている操作装置の安全技術的な監視のための監視装置に関する。この装置は、第1のセンサユニットと、第2のセンサユニットと、評価モジュールとを備え、第1のセンサユニットは、安全領域内への対象物の侵入を検出し、第1のセンサデータとして評価モジュールに提供するように構成されており、評価モジュールは、第1のセンサデータに基づいて操作装置を駆動制御し、安全領域内への侵入を検出した場合には、直ちに安全な動作状態を取らせるように構成されている。
本発明の枠内においては、請求項1の特徴を有する監視装置、請求項12の特徴を有する監視装置を備えた産業用設備、請求項13の特徴を有する方法、及び、請求項14の特徴を有するコンピュータプログラムが提案される。本発明の有利な及び/又は好適な実施形態は、従属請求項、以下の説明、及び、添付の図面から明らかとなる。
Claims (14)
- 安全領域(5)を有し、安全な動作状態と作業状態とを有し、かつ、前記作業状態において操作ステップを実施するように構成されている操作装置(2)の安全技術的な監視のための監視装置であって、
第1のセンサユニット(9)と、第2のセンサユニット(11)と、評価モジュール(8)とを備え、
前記第1のセンサユニット(9)は、前記安全領域(5)内への対象物の侵入を検出し、第1のセンサデータとして前記評価モジュール(8)に提供するように構成されており、
前記評価モジュール(8)は、前記第1のセンサデータに基づいて前記操作装置(2)を駆動制御し、前記安全領域(5)内への侵入を検出した場合には、直ちに安全な動作状態を取らせるように構成されている、監視装置において、
前記第2のセンサユニット(11)は、前記安全領域(5)を感知方式で監視し、前記安全領域(5)内に対象物が侵入した場合には、当該対象物に関して付加的データを特定し、前記評価モジュール(8)に提供するように構成されており、
前記評価モジュール(8)は、前記付加的データに基づいて対象物を人物(3)又は非人物として分類するように構成されており、
前記評価モジュール(8)は、前記付加的データに基づいて前記操作装置(2)を駆動制御し、前記対象物が非人物として分類された場合には、作業状態を取らせるように構成されている、
ことを特徴とする監視装置。 - 前記第1のセンサユニット(9)は、対象物の場所、対象物の速度、対象物の輪郭、及び/又は、対象物及び前記操作装置(2)からの距離を特定するためのセンサを含む、
請求項1に記載の監視装置。 - 前記第1のセンサユニット(9)は、監視すべき前記安全領域(5)の画像情報及び深度情報を検出するための3Dカメラを含む、
請求項1又は2に記載の監視装置。 - 前記第2のセンサユニット(11)は、対象物の生体信号を特定するためのセンサ及び/又は温度プロファイルセンサを含む、
請求項1乃至3のいずれか一項に記載の監視装置。 - 前記センサデータは、第1の検出時間に基づいており、前記付加的データは、第2の検出時間に基づいており、前記第1の検出時間は、前記第2の検出時間よりも短い、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の監視装置。 - 前記安全領域(5)内への対象物の侵入の検出は、当該対象物の運動の検出に基づいており、前記評価装置(8)は、対象物の運動がゼロである場合には、前記第2のセンサユニット(11)を前記付加的データの提供のために駆動制御する、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の監視装置。 - 前記第1のセンサユニット(9)及び前記第2のセンサユニット(11)は、1つの共通の監視センサを形成する、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の監視装置。 - 前記第1のセンサデータは、画像データとして形成され、かつ、前記安全領域(5)の監視画像を含み、前記評価モジュール(5)は、前記監視画像を背景と前景とに分割し、当該前景を、人物(3)又は非人物として分類するように構成されている、
請求項1乃至7のいずれか一項に記載の監視装置。 - 前記安全領域(5)は、除外区域を有しており、前記評価モジュール(8)は、前記除外区域内に侵入した対象物を非人物として分類するように構成されている、
請求項1乃至8のいずれか一項に記載の監視装置。 - 前記操作装置(2)は、操作ステップの実施の際に可動の運動区域を有しており、前記運動区域の運動は、前記操作装置(2)から運動データとして提供されており、前記監視装置は、前記運動データを引き継ぐためのインタフェースを有しており、前記評価モジュール(8)は、前記運動データに基づいて前記運動区域を非人物として分類するように構成されている、
請求項1乃至9のいずれか一項に記載の監視装置。 - 前記安全領域(5)は、事前警告区域(14)と危険区域(15)とを有し、前記安全な動作状態は、停止状態と低速状態とを有し、前記評価モジュール(8)は、対象物が前記事前警告区域(14)内に侵入した場合には、前記操作装置(2)を駆動制御して、低速状態を取らせるように構成されており、さらに対象物が前記危険区域(15)内に侵入した場合には、前記操作装置(2)を駆動制御して、停止状態を取らせるように構成されている、
請求項1乃至10のいずれか一項に記載の監視装置。 - 請求項1乃至11のいずれか一項に記載の監視装置と操作装置(2)とを備えた産業用設備(1)において、
前記監視装置は、対象物が侵入した場合には、前記操作装置(2)を安全な動作状態に移行させるように構成されている、
ことを特徴とする産業用設備(1)。 - 操作装置(2)を安全技術的に監視するための方法において、
第1のセンサユニットによって対象物が安全領域内に侵入したことが検出された場合には、前記操作装置を駆動制御して、安全な動作状態を取らせるようにし、
付加的データに基づく人物及び/又は非人物への分類において、対象物が非人物として分類された場合には、前記操作装置を駆動して、作業状態に移行させるようにする、
ことを特徴とする方法。 - プログラムがコンピュータ及び/又は請求項1乃至11のいずれか一項に記載の監視装置上で実行されるときに、請求項13に記載の方法のすべてのステップを実施するためのプログラム手段を備えたコンピュータプログラム。
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