JP2009545457A - 機械の衝突防止のためのカメラを利用した監視方法及び装置 - Google Patents
機械の衝突防止のためのカメラを利用した監視方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009545457A JP2009545457A JP2009522143A JP2009522143A JP2009545457A JP 2009545457 A JP2009545457 A JP 2009545457A JP 2009522143 A JP2009522143 A JP 2009522143A JP 2009522143 A JP2009522143 A JP 2009522143A JP 2009545457 A JP2009545457 A JP 2009545457A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine element
- image data
- machine
- movement
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39098—Estimate stop, brake distance in predef time, then verify if in safe distance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49137—Store working envelop, limit, allowed zone
Abstract
【解決手段】可動式機械要素を備える機械とその周辺の物体との、衝突のない相互作用のための方法において、現在位置及び動的な挙動の知識を使用して、安全な領域を画定し、監視する。特に、可動式機械要素の画像データを画像取得システムによって記録し、データベースと相関させる。データベースは調整段階において、少なくとも一つの可動式機械要素の画像データを蓄積している。データベースは、機械の移動工程内の複数の移動段階に関する画像データを含んでいる。現在記録されている画像データをこのデータベースと相関させる目的で、可動式機械要素の現在位置が確認されるとともに、停止時間内に到達可能な将来位置が判断される。衝突の危険がある場合の機械の動的な挙動は、この判断に基づいて最適化される。
Description
下記特許文献1には、機械及びその周辺を複数のカメラを含むシステムにより監視することのできる安全システムが記載されている。対象となる点の空間的位置を、同期して記録された画像から、三角測量により決定することができる。点の数があらかじめ定められた領域(volume)内であれば、機械がシャットダウンされる。光バリア及び光アレイを使用するのと異なり、この方法では事実上いかなる領域をも監視することができる。しかし、このような領域は静的であり、プログラム制御によってのみ活性化(activated)又は非活性化(deactivated)することができる。
機械とその周辺の物体との間の衝突のない相互作用のための本新規な方法において、機械の現在位置及び動的挙動の知識を使用する。この知識及びシャットダウンから機械要素が静止するまでの期間(停止時間)についての情報は、可動式機械要素がこの停止時間内に到達するかもしれない将来位置を判断するために使用される。通常の標準的な産業用ロボットにおいて、例えば、第1の関節(articulation)の最大速度及び最大の負の加速度は典型的にそれぞれ240度/s及び880度/s2であり、それにより最大速度での停止角度は約33度となる。
位置決定及び将来位置の判断にとって適切なデータベースを提供するために、機械又は可動式機械要素の移動工程の調整段階において、できるだけ多くの移動段階の画像データを保存せねばならない。この場合、この移動段階の複数の画像データを相関させる(特に平均する)ことにより、データベースに保存された移動段階の画像データの情報を確認することができる。このデータベースを生成したのちに、現在の画像データからの情報が、移動段階に関してデータベースに保存されているデータと比較され、現在位置として決定される可動式機械要素の位置は、画像データにより現在確認されている情報に最も類似した情報の移動段階に割り当てられた位置となる。
機械要素がシャットダウン後にもどれほど移動するかは、例えば、その物理特性に関する推測的な知識から導き出してもよい。しかし、他方で、シャットダウンの場合のこの挙動を、画像データによってあらかじめ記録されている複数の移動段階に基づき、調整段階中に実験的に確認しておくことも可能である。
一つの安全領域中の物体、特に人間を検知するには、複数の非常に異なるセンサ、特にライダー(lidar)、レーダ又は超音波センサが適切である。このために、カメラセンサが特に有利に使用されてもよい。このように、例えば、可動式機械要素の移動工程を記録するために使用される画像取得装置は、少なくとも一つの安全領域への物体の進入を検知するために同時に使用してもよい。
上記非特許文献1によれば、3D画像データに変換されたセンサ情報は移動情報と合わせると、画像衝突決定に特に有効である。この場合、各3D点はカルマンフィルタにかけられて、その移動の予測を示す。十分に大きな数の3D点の予測された軌道が規定の安全領域を通過する場合、衝突の危険がある。
衝突確率を判断するために、可動式機械要素が停止時間内に通過する空間を量子化し、個々の衝突の確率を各量子化要素について決定することが好ましい。次いで、すべての要素に対する個々の確率の合計から、実際の衝突確率を導き出す。
Claims (14)
- 少なくとも一つの可動式機械要素を備える機械と前記可動式機械要素の周辺の物体との間の、衝突のない相互作用のための方法であって、
前記機械要素が静止する前の停止のための時間内に到達可能な、前記機械要素の将来位置を、前記可動式機械要素の現在位置及び動的挙動についての知識を使用し、かつ前記停止のための時間の知識を使用して判断し、
前記機械要素の周りの少なくとも一つの安全領域を、前記判断された到達可能な位置の関数として画定し、
前記安全領域への物体の進入を、物体センサからのセンサデータにより検知し、
前記安全領域への物体の進入が検知されたときに、前記機械要素の動的な移動挙動を修正するために、前記機械要素の駆動を制御する各手順を備え、
前記機械要素の画像データは、画像取得システムによって記録され、前記記録された画像データは、画像データに基づき蓄積された、前記機械要素の移動工程内の複数の移動段階に関する画像データを含むデータベースのデータに相関付けられ、前記機械要素の前記現在位置及び前記停止時間内に到達可能な前記位置の両方は、前記データベースの関数として判断されることを特徴とする、方法。 - 前記画像データは複眼カメラシステムにより記録されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記機械要素の前記現在位置は、現在記録されている画像データを前記データベースに保存されている画像データと相関させることにより決定され、
前記現在位置は、保存された画像が前記現在記録されている画像データに最も類似していると識別されている作動段階に割り当てられる、前記可動式機械要素の位置として決定されることを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載の方法。 - 前記機械要素の前記現在位置を決定するために、現在記録されている画像データは変換され、特に主軸変換され、前記データベースに保存されている前記データと相関され、
前記可動式機械要素の前記現在位置は、前記機械要素の前記移動工程により表される軌道に沿った、変換された座標系におけるマッピングが、前記現在記録されている画像データの前記変換に最もよく一致する移動段階に対応する位置として決定されることを特徴とする、請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の方法。 - 現在決定されている位置から始めて停止時間内に到達する前記機械要素の前記将来位置は、前記変換された座標系における前記機械要素の前記移動工程を表す前記軌道を使用することで判断されることを特徴とする、請求項4に記載の方法。
- 前記安全領域は、前記データベースに基づき、前記停止時間内に到達可能な前記機械要素の複数の位置を決定することで画定され、
前記複数の到達可能な位置が、好ましくは前記可動式機械要素の周辺で検知される物体が前記停止時間内に進むことのできる距離の関数として、領域拡大されることを特徴とする、請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の方法。 - 前記決定された位置は、前記安全領域を画定するために、全方向に拡大されることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記安全領域のうちの少なくとも一つへの物体の進入を検知するための前記センサデータは、少なくとも一つのカメラセンサにより取得されることを特徴とする、請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の方法。
- 前記センサデータは、進入を検知するために、移動情報を含む3Dデータに変換されることを特徴とする、請求項8に記載の方法。
- 前記動的な移動挙動の前記修正は、前記機械要素の移動を停止することを含むことを特徴とする、請求項1ないし請求項9のいずれか1項に記載の方法。
- 前記動的な移動挙動の前記修正は、前記機械要素の移動の速度変更を含むことを特徴とする、請求項1ないし請求項10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記速度変更は相関的な仕方で、特に、判断された衝突確率と比例して行われ、前記判断は前記安全領域への前記物体の進入を検知したのちに行われ、前記衝突確率は、前記機械要素が前記安全領域中の前記物体と実際に衝突する確率を表すことを特徴とする、請求項11に記載の方法。
- 前記可動式機械要素が通過する空間は量子化され、個々の衝突の確率が各量子化要素について決定され、前記実際の衝突確率は、すべての要素に対する前記個々の確率の合計から導き出されることを特徴とする、請求項12に記載の方法。
- 少なくとも一つの可動式機械要素を備える機械と前記可動式機械要素の周辺の物体との間の、衝突のない相互作用のための装置であって、
前記可動式機械要素の現在位置及び動的な挙動を検知するための第1のユニットと、
前記機械要素が静止する前の停止時間内に到達可能な前記機械要素の将来位置を、前記現在位置に基づき、かつ前記可動式機械要素のシャットダウンから前記可動式機械要素が静止するまでの停止時間についての知識を使用して判断するための第2のユニットと、
少なくとも一つの安全領域を、前記判断された到達可能な位置の関数として決定するための第3のユニットと、
前記安全領域への物体の進入を検知するための少なくとも一つのセンサと、
前記機械要素の動的な移動挙動を修正するために、前記安全領域への前記物体の進入を検知したときに、前記機械要素を制御するための第4のユニットとを備え、
前記可動式機械要素の画像データを記録するための画像取得ユニットと、データベースと、前記記録された画像データを前記データベースのデータと相関させるための比較ユニットとを含むとともに、前記データベースは、前記機械要素の移動工程内の複数の移動段階に関する画像データを含み、前記比較ユニットは、前記機械要素の前記現在位置及び前記停止時間内に到達可能な前記機械要素の将来位置の両方を判断するよう設計されていることを特徴とする、装置。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006035934.8 | 2006-07-31 | ||
DE102006035934 | 2006-07-31 | ||
DE102006048163A DE102006048163B4 (de) | 2006-07-31 | 2006-10-10 | Kamerabasierte Überwachung bewegter Maschinen und/oder beweglicher Maschinenelemente zur Kollisionsverhinderung |
DE102006048163.1 | 2006-10-10 | ||
PCT/EP2007/006584 WO2008014909A1 (de) | 2006-07-31 | 2007-07-25 | Kamarabasierte überwachung von maschinen mit beweglichen maschinenelementen zur kollisionsverhinderung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009545457A true JP2009545457A (ja) | 2009-12-24 |
JP5283622B2 JP5283622B2 (ja) | 2013-09-04 |
Family
ID=38596600
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009522143A Expired - Fee Related JP5283622B2 (ja) | 2006-07-31 | 2007-07-25 | 機械の衝突防止のためのカメラを利用した監視方法及び装置 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9122266B2 (ja) |
EP (1) | EP2047344B8 (ja) |
JP (1) | JP5283622B2 (ja) |
CN (1) | CN101512452B (ja) |
AT (1) | ATE462996T1 (ja) |
DE (2) | DE102006048163B4 (ja) |
HK (1) | HK1126290A1 (ja) |
WO (1) | WO2008014909A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013198955A (ja) * | 2012-03-23 | 2013-10-03 | Toyota Motor East Japan Inc | ロボット接触検知装置 |
US10618170B2 (en) | 2017-02-17 | 2020-04-14 | Fanuc Corporation | Robot system |
Families Citing this family (54)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AT502286B1 (de) * | 2004-09-15 | 2008-09-15 | Wfl Millturn Tech Gmbh & Co Kg | Verfahren zur kollisionsvermeidung |
CA2685274A1 (en) | 2007-04-26 | 2008-11-06 | Pace Innovations, L.C. | Vacuum gripping apparatus |
DE102008021671B4 (de) * | 2008-04-30 | 2013-04-11 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Manipulators |
DE102008063081B4 (de) * | 2008-12-24 | 2014-10-23 | Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover | Sicherungsvorrichtung und Verfahren zum Betreiben einer mehrgliedrigen Maschine |
DE102009050850B4 (de) | 2009-10-19 | 2019-01-03 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen von Schutz- und Standardbereichen |
JP4850984B2 (ja) | 2009-12-28 | 2012-01-11 | パナソニック株式会社 | 動作空間提示装置、動作空間提示方法およびプログラム |
IT1401368B1 (it) * | 2010-07-28 | 2013-07-18 | Active Srl | Metodo e sistema per il controllo di un dispositivo robotizzato semovente |
DE102011006300A1 (de) * | 2011-03-29 | 2012-10-04 | Dr. Johannes Heidenhain Gmbh | Verfahren und Überwachungseinheit zur Überprüfung von Positionswerten |
JP5708196B2 (ja) * | 2011-04-21 | 2015-04-30 | セイコーエプソン株式会社 | 衝突検出システム、ロボットシステム、衝突検出方法及びプログラム |
CN102323822B (zh) * | 2011-05-09 | 2013-07-03 | 无锡引域智能机器人有限公司 | 一种避免工业机器人碰撞工人的方法 |
DE112012005650B4 (de) * | 2012-01-13 | 2018-01-25 | Mitsubishi Electric Corporation | Risikomesssystem |
DE102012102236A1 (de) | 2012-03-16 | 2013-09-19 | Pilz Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Vorrichtung zum Absichern eines gefährlichen Arbeitsbereichs einer automatisiert arbeitenden Maschine |
CN104428107B (zh) * | 2012-07-10 | 2016-06-29 | 西门子公司 | 机器人布置和用于控制机器人的方法 |
DE102012014249B4 (de) * | 2012-07-19 | 2014-04-03 | Audi Ag | Schutzvorrichtung zur Bewegungsabsicherung eines über mehrere Achsen verstellbaren Roboterarms |
US9393695B2 (en) | 2013-02-27 | 2016-07-19 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Recognition-based industrial automation control with person and object discrimination |
US9798302B2 (en) | 2013-02-27 | 2017-10-24 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Recognition-based industrial automation control with redundant system input support |
US9804576B2 (en) * | 2013-02-27 | 2017-10-31 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Recognition-based industrial automation control with position and derivative decision reference |
US9498885B2 (en) | 2013-02-27 | 2016-11-22 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Recognition-based industrial automation control with confidence-based decision support |
CN111240269B (zh) | 2014-08-08 | 2023-12-08 | 机器人视觉科技股份有限公司 | 实现用于机器人单元的基于传感器的安全特征的方法和系统 |
US9963155B2 (en) * | 2015-05-29 | 2018-05-08 | Clearpath Robotics, Inc. | Method, system and apparatus for path control in unmanned vehicles |
US10198706B2 (en) * | 2015-07-31 | 2019-02-05 | Locus Robotics Corp. | Operator identification and performance tracking |
CN105082160B (zh) * | 2015-09-07 | 2016-11-30 | 四川大学 | 一种具有防碰撞功能的移动式机器人手术系统 |
JP6657859B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2020-03-04 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボット安全システム |
US11000953B2 (en) * | 2016-08-17 | 2021-05-11 | Locus Robotics Corp. | Robot gamification for improvement of operator performance |
CN106625724B (zh) * | 2016-11-29 | 2019-02-22 | 福州大学 | 一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法 |
US11518051B2 (en) * | 2017-02-07 | 2022-12-06 | Veo Robotics, Inc. | Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment |
US20230191635A1 (en) * | 2017-01-13 | 2023-06-22 | Clara Vu | Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment |
US10585440B1 (en) | 2017-01-23 | 2020-03-10 | Clearpath Robotics Inc. | Systems and methods for using human-operated material-transport vehicles with fleet-management systems |
US11820025B2 (en) | 2017-02-07 | 2023-11-21 | Veo Robotics, Inc. | Safe motion planning for machinery operation |
EP4088891A1 (en) | 2017-02-07 | 2022-11-16 | Veo Robotics, Inc. | Workspace safety monitoring and equipment control |
US11541543B2 (en) * | 2017-02-07 | 2023-01-03 | Veo Robotics, Inc. | Dynamic, interactive signaling of safety-related conditions in a monitored environment |
US11097736B2 (en) | 2017-02-28 | 2021-08-24 | Clearpath Robotics Inc. | Systems and methods for traction detection and control in a self-driving vehicle |
DE102017005604A1 (de) * | 2017-06-12 | 2018-12-13 | Kuka Deutschland Gmbh | Überwachung eines Roboters |
US20190033875A1 (en) * | 2017-07-31 | 2019-01-31 | Ford Global Technologies, Llc | Occupancy-based vehicle collision management |
US10607489B2 (en) * | 2017-08-01 | 2020-03-31 | The Boeing Company | Methods and apparatus for reducing probabilities of collisions between humans and automated machines operating within a workplace |
US11003916B2 (en) * | 2017-11-03 | 2021-05-11 | Toyota Research Institute, Inc. | Systems and methods for object historical association |
DE102018214439A1 (de) | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zur Absicherung eines Arbeitsbereiches eines Roboters während einer Benutzungsphase |
WO2019097676A1 (ja) | 2017-11-17 | 2019-05-23 | 三菱電機株式会社 | 3次元空間監視装置、3次元空間監視方法、及び3次元空間監視プログラム |
JP6845790B2 (ja) * | 2017-11-30 | 2021-03-24 | 株式会社東芝 | 位置推定装置、位置推定方法及び端末装置 |
US20220088787A1 (en) * | 2018-02-06 | 2022-03-24 | Clara Vu | Workplace monitoring and semantic entity identification for safe machine operation |
US20210205995A1 (en) * | 2018-02-06 | 2021-07-08 | Clara Vu | Robot end-effector sensing and identification |
JP6737827B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2020-08-12 | ファナック株式会社 | 協働ロボットの制御装置及び制御方法 |
JP6748145B2 (ja) | 2018-05-15 | 2020-08-26 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
WO2019240051A1 (ja) | 2018-06-11 | 2019-12-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 測距システム及び測距方法 |
US11390277B2 (en) | 2018-11-30 | 2022-07-19 | Clearpath Robotics Inc. | Systems and methods for self-driving vehicle collision prevention |
US11649147B2 (en) | 2019-09-20 | 2023-05-16 | Clearpath Robotics Inc. | Autonomous material transport vehicles, and systems and methods of operating thereof |
DE102019216405A1 (de) * | 2019-10-24 | 2021-04-29 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Verhinderung von Personenschäden bei einem Betrieb einer mobilen Arbeitsmaschine |
EP3859382B1 (de) * | 2020-01-28 | 2022-08-03 | Sick Ag | Sicherheitssystem und verfahren zur lokalisierung einer person oder eines objektes in einem überwachungsbereich mit einem sicherheitssystem |
DE202021100171U1 (de) | 2021-01-15 | 2022-04-20 | Sick Ag | Vorrichtung zum Absichern eines Überwachungsbereiches |
EP4030188B1 (de) | 2021-01-15 | 2022-12-07 | Sick Ag | Vorrichtung und verfahren zum absichern eines überwachungsbereiches |
EP4310541A1 (de) | 2022-07-20 | 2024-01-24 | Sick Ag | Vorrichtung und verfahren zur erfassung von objekten in einem überwachungsbereich |
EP4310547A1 (de) | 2022-07-20 | 2024-01-24 | Sick Ag | Vorrichtung und verfahren zur erfassung von objekten |
DE202022104107U1 (de) | 2022-07-20 | 2023-10-23 | Sick Ag | Vorrichtung zur Erfassung von Objekten |
DE202022104108U1 (de) | 2022-07-20 | 2023-10-23 | Sick Ag | Vorrichtung zur Erfassung von Objekten in einem Überwachungsbereich |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07314378A (ja) * | 1994-05-19 | 1995-12-05 | Toyota Autom Loom Works Ltd | ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置 |
JPH11188687A (ja) * | 1997-12-26 | 1999-07-13 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置 |
JP2003222295A (ja) * | 2001-10-24 | 2003-08-08 | Sick Ag | 機械の保安関連機能を制御する方法及び装置 |
JP2004012429A (ja) * | 2002-06-11 | 2004-01-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自己位置/姿勢同定装置、及び自己位置/姿勢同定方法 |
JP2004306863A (ja) * | 2003-04-09 | 2004-11-04 | Denso Corp | 制動制御装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0439654A1 (de) * | 1990-01-31 | 1991-08-07 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur kollisionsvermeidenden Steuerung von aufgabenorientiert programmierten Robotern |
GB9104576D0 (en) * | 1991-03-05 | 1991-04-17 | Secr Defence | Robot navigation apparatus |
DE4115846A1 (de) * | 1991-05-15 | 1992-11-19 | Ameling Walter | Verfahren zur beruehrungslosen raeumlichen positionsmessung in roboterarbeitsraeumen |
DE19843602A1 (de) * | 1997-11-13 | 1999-05-20 | Werner Wolfrum | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Bewegungen von Prozeßeinheiten während eines Produktionsprozesses in einem vorgegebenen Auswertebereich |
JP4062492B2 (ja) * | 2002-03-07 | 2008-03-19 | オムロン株式会社 | 安全条件設定支援装置及びプログラム並びに記録媒体 |
US6678582B2 (en) * | 2002-05-30 | 2004-01-13 | Kuka Roboter Gmbh | Method and control device for avoiding collisions between cooperating robots |
DE10226140A1 (de) * | 2002-06-13 | 2004-01-08 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Vermeiden von Kollisionen zwischen Industrierobotern und anderen Objekten |
US7139411B2 (en) * | 2002-06-14 | 2006-11-21 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Pedestrian detection and tracking with night vision |
DE10358770A1 (de) * | 2002-12-18 | 2004-08-12 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Bestimmung räumlicher Objektkonturen anhand von synchron aufgenommenen Bildern |
DE10324627A1 (de) * | 2003-05-28 | 2005-01-05 | Daimlerchrysler Ag | Arbeitsraumüberwachung für automatisiert arbeitende Maschinen |
DE102004030144B4 (de) * | 2004-06-22 | 2007-09-06 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung und Verfahren zur Nahbereichsdetektion um eine Robotereinheit |
US7502498B2 (en) * | 2004-09-10 | 2009-03-10 | Available For Licensing | Patient monitoring apparatus |
-
2006
- 2006-10-10 DE DE102006048163A patent/DE102006048163B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-07-25 EP EP07786310A patent/EP2047344B8/de active Active
- 2007-07-25 WO PCT/EP2007/006584 patent/WO2008014909A1/de active Application Filing
- 2007-07-25 JP JP2009522143A patent/JP5283622B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-07-25 AT AT07786310T patent/ATE462996T1/de active
- 2007-07-25 DE DE502007003331T patent/DE502007003331D1/de active Active
- 2007-07-25 CN CN2007800322304A patent/CN101512452B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-01-30 US US12/362,733 patent/US9122266B2/en active Active
- 2009-06-02 HK HK09104942.2A patent/HK1126290A1/xx not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07314378A (ja) * | 1994-05-19 | 1995-12-05 | Toyota Autom Loom Works Ltd | ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置 |
JPH11188687A (ja) * | 1997-12-26 | 1999-07-13 | Mitsubishi Electric Corp | 制御装置 |
JP2003222295A (ja) * | 2001-10-24 | 2003-08-08 | Sick Ag | 機械の保安関連機能を制御する方法及び装置 |
JP2004012429A (ja) * | 2002-06-11 | 2004-01-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自己位置/姿勢同定装置、及び自己位置/姿勢同定方法 |
JP2004306863A (ja) * | 2003-04-09 | 2004-11-04 | Denso Corp | 制動制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013198955A (ja) * | 2012-03-23 | 2013-10-03 | Toyota Motor East Japan Inc | ロボット接触検知装置 |
US10618170B2 (en) | 2017-02-17 | 2020-04-14 | Fanuc Corporation | Robot system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2047344B8 (de) | 2010-05-19 |
HK1126290A1 (en) | 2009-08-28 |
EP2047344A1 (de) | 2009-04-15 |
WO2008014909A1 (de) | 2008-02-07 |
CN101512452A (zh) | 2009-08-19 |
EP2047344B1 (de) | 2010-03-31 |
JP5283622B2 (ja) | 2013-09-04 |
US9122266B2 (en) | 2015-09-01 |
US20090222134A1 (en) | 2009-09-03 |
CN101512452B (zh) | 2011-02-02 |
ATE462996T1 (de) | 2010-04-15 |
DE102006048163B4 (de) | 2013-06-06 |
DE502007003331D1 (de) | 2010-05-12 |
DE102006048163A1 (de) | 2008-02-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5283622B2 (ja) | 機械の衝突防止のためのカメラを利用した監視方法及び装置 | |
EP3715065B1 (en) | Controlling a robot in the presence of a moving object | |
JP6333741B2 (ja) | 自動機械の危険な作業区域の安全を守るための方法および装置 | |
CN110658819B (zh) | 一种避障方法、装置、电子设备和存储介质 | |
US9469031B2 (en) | Motion limiting device and motion limiting method | |
US9864913B2 (en) | Device and method for safeguarding an automatically operating machine | |
EP2947604B1 (en) | Integration of optical area monitoring with industrial machine control | |
EP2772336B1 (en) | Recognition-based industrial automation control with position and derivative decision reference | |
US20190001504A1 (en) | Method For Detecting A Collision Of A Robot Arm With An Object, And A Robot With A Robot Arm | |
CN110851296A (zh) | 一种故障检测方法及装置、存储介质 | |
JP6747665B2 (ja) | ロボット | |
KR20150080050A (ko) | 다관절로봇의 충돌 감지 장치 및 이를 이용한 충돌 감지 방법 | |
EP2772812B1 (en) | Recognition-based industrial automation control with redundant system input support | |
JP2019198907A (ja) | ロボットシステム | |
CN113966265A (zh) | 用于运行机器人的方法和系统 | |
Fetzner et al. | A 3D representation of obstacles in the robots reachable area considering occlusions | |
CN113247145A (zh) | 车辆组装系统和组装车辆的方法 | |
JP2020093373A (ja) | ロボット干渉判定装置、ロボット干渉判定方法、ロボット制御装置、およびロボット制御システム | |
Stengel et al. | An approach for safe and efficient human-robot collaboration | |
Ostermann et al. | Freed from fences-Safeguarding industrial robots with ultrasound | |
JP7272221B2 (ja) | 情報処理装置、ロボット、および情報処理システム | |
CN115213883A (zh) | 机器人控制方法、装置、介质及设备 | |
CN111055276A (zh) | 一种机器人安全防护方法、装置及系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100423 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20100621 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120105 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120315 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120323 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120425 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120507 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120528 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120604 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120611 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130311 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130502 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130528 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |