JPH07314378A - ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置 - Google Patents
ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置Info
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- JPH07314378A JPH07314378A JP10573194A JP10573194A JPH07314378A JP H07314378 A JPH07314378 A JP H07314378A JP 10573194 A JP10573194 A JP 10573194A JP 10573194 A JP10573194 A JP 10573194A JP H07314378 A JPH07314378 A JP H07314378A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39097—Estimate own stop, brake time, then verify if in safe distance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39098—Estimate stop, brake distance in predef time, then verify if in safe distance
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットの衝突の回避を考慮した作業プログラ
ムの作成を容易にし、作業プログラムの入力を簡単にす
る。 【構成】それぞれのロボットRA,RB に対して衝突を回避
するための所定の衝突回避許容領域を設定するティーチ
ング装置8 と、そのときどきのそれぞれのロボットRA,R
B の移動速度を演算するX,Y,Z 軸エンコーダ4X,4Y,4Z,6
X,6Y,6Z 、コントローラ7 と、X,Y,Z 軸エンコーダ4X,4
Y,4Z,6X,6Y,6Z 、コントローラ7 によって求められたそ
れぞれのロボットRA,RB の移動速度と、それぞれのロボ
ットRA,RBがそのときの移動速度から停止するまでに必
要な時間とに基づいて停止位置を演算するコントローラ
7 、コントローラ7 により算出された停止位置にロボッ
トRA,RB を停止させたとき、それぞれのロボットRA,RB
の衝突回避許容領域が干渉すると判断した場合、優先度
の低いロボットRA,RB を停止させるコントローラ7 とを
備えた。
ムの作成を容易にし、作業プログラムの入力を簡単にす
る。 【構成】それぞれのロボットRA,RB に対して衝突を回避
するための所定の衝突回避許容領域を設定するティーチ
ング装置8 と、そのときどきのそれぞれのロボットRA,R
B の移動速度を演算するX,Y,Z 軸エンコーダ4X,4Y,4Z,6
X,6Y,6Z 、コントローラ7 と、X,Y,Z 軸エンコーダ4X,4
Y,4Z,6X,6Y,6Z 、コントローラ7 によって求められたそ
れぞれのロボットRA,RB の移動速度と、それぞれのロボ
ットRA,RBがそのときの移動速度から停止するまでに必
要な時間とに基づいて停止位置を演算するコントローラ
7 、コントローラ7 により算出された停止位置にロボッ
トRA,RB を停止させたとき、それぞれのロボットRA,RB
の衝突回避許容領域が干渉すると判断した場合、優先度
の低いロボットRA,RB を停止させるコントローラ7 とを
備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボットの衝突防止方法
及びその衝突防止装置に関するものである。
及びその衝突防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図９に示すように、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸アーム
（図中、Ｚ軸アーム３０Ｚ，３１Ｚのみを示す）により
ロボットＲＡ，ＲＢが構成されている。又、ロボットＲ
Ａ，ＲＢにはＸ，Ｙ，Ｚ軸アームに対応する図示しない
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータが設けられている。そして、
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータにはエンコーダがそれぞれ設
けられている。図１０に示すコントローラ３５は作業プ
ログラム及びエンコーダに基づいてロボットＲＡ，ＲＢ
をそれぞれフィードバック制御する。又、コントローラ
３５にはティーチング装置３６が接続されている。この
ティーチング装置３６によってコントローラ３５に作業
プログラムが入力される。
（図中、Ｚ軸アーム３０Ｚ，３１Ｚのみを示す）により
ロボットＲＡ，ＲＢが構成されている。又、ロボットＲ
Ａ，ＲＢにはＸ，Ｙ，Ｚ軸アームに対応する図示しない
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータが設けられている。そして、
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータにはエンコーダがそれぞれ設
けられている。図１０に示すコントローラ３５は作業プ
ログラム及びエンコーダに基づいてロボットＲＡ，ＲＢ
をそれぞれフィードバック制御する。又、コントローラ
３５にはティーチング装置３６が接続されている。この
ティーチング装置３６によってコントローラ３５に作業
プログラムが入力される。
【０００３】ところで、作業プログラムに基づいてコン
トローラ３５がロボットＲＡを停止させている状態で、
該コントローラ３５が作業プログラムに基づいてロボッ
トＲＢを図９に示す状態から目標位置Ｐ10に移動させた
い場合がある。この場合、ロボットＲＡの位置をエンコ
ーダに基づいてコントローラ３５が求める。そして、ロ
ボットＲＢが目標位置Ｐ10へ移動する際、ロボットＲＡ
と衝突しないかをコントローラ３５が判断する。この場
合、互いのロボットＲＡ，ＲＢが衝突するとコントロー
ラ３５は判断するため、ロボットＲＢを停止させて待機
させる。そして、目標位置Ｐ10より左側へロボットＲＡ
が移動したとき、ロボットＲＢを目標位置Ｐ10へ移動さ
せるようにコントローラ３５はフィードバック制御す
る。
トローラ３５がロボットＲＡを停止させている状態で、
該コントローラ３５が作業プログラムに基づいてロボッ
トＲＢを図９に示す状態から目標位置Ｐ10に移動させた
い場合がある。この場合、ロボットＲＡの位置をエンコ
ーダに基づいてコントローラ３５が求める。そして、ロ
ボットＲＢが目標位置Ｐ10へ移動する際、ロボットＲＡ
と衝突しないかをコントローラ３５が判断する。この場
合、互いのロボットＲＡ，ＲＢが衝突するとコントロー
ラ３５は判断するため、ロボットＲＢを停止させて待機
させる。そして、目標位置Ｐ10より左側へロボットＲＡ
が移動したとき、ロボットＲＢを目標位置Ｐ10へ移動さ
せるようにコントローラ３５はフィードバック制御す
る。
【０００４】上記のようは衝突判断処理は作業プログラ
ムに予め組み込まれており、通常、作業者はこの作業プ
ログラムをティーチング装置３６によってコントローラ
３５に入力している。
ムに予め組み込まれており、通常、作業者はこの作業プ
ログラムをティーチング装置３６によってコントローラ
３５に入力している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、通常、
作業者はロボットＲＡ，ＲＢの衝突を回避することを考
慮した作業プログラムをティーチング装置３６を介して
コントローラ３５に入力しなければならず、作業プログ
ラムの作成が面倒となるばかりか、作業プログラムの入
力作業が大変面倒である。しかも、同じ作業領域内でロ
ボットＲＡ，ＲＢが作業をすることが多くなれば多くな
るほどその負荷は大きくなる。
作業者はロボットＲＡ，ＲＢの衝突を回避することを考
慮した作業プログラムをティーチング装置３６を介して
コントローラ３５に入力しなければならず、作業プログ
ラムの作成が面倒となるばかりか、作業プログラムの入
力作業が大変面倒である。しかも、同じ作業領域内でロ
ボットＲＡ，ＲＢが作業をすることが多くなれば多くな
るほどその負荷は大きくなる。
【０００６】又、上記の状態では、ロボットＲＢがロボ
ットＲＡと衝突するため、ロボットＲＢは停止した状態
となっている。そして、ロボットＲＡが目標位置Ｐ10よ
り左側へ移動したとき、始めてロボットＲＢは移動する
ことができる。従って、ロボットＲＢの停止（待機）時
間が長くなり、作業効率が悪いという問題がある。
ットＲＡと衝突するため、ロボットＲＢは停止した状態
となっている。そして、ロボットＲＡが目標位置Ｐ10よ
り左側へ移動したとき、始めてロボットＲＢは移動する
ことができる。従って、ロボットＲＢの停止（待機）時
間が長くなり、作業効率が悪いという問題がある。
【０００７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、ロボットの衝突の回避
を考慮した作業プログラムの作成を容易にし、作業プロ
グラムの入力を簡単にし、しかも、ロボットの作業効率
を向上させるロボットの衝突防止方法及びその衝突防止
装置を提供することにある。
れたものであって、その目的は、ロボットの衝突の回避
を考慮した作業プログラムの作成を容易にし、作業プロ
グラムの入力を簡単にし、しかも、ロボットの作業効率
を向上させるロボットの衝突防止方法及びその衝突防止
装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、それぞれのロボットに対し
て衝突を回避するための所定の衝突回避許容領域を設定
し、個々のロボットの移動字の移動速度を求めるととも
に、そのときのロボットの移動速度と、その移動速度に
て停止するまでに必要な時間とに基づいて停止位置を算
出し、その停止位置にロボットが停止したとき、そのロ
ボットの衝突回避許容領域と他のロボットの衝突回避許
容領域と干渉する場合には、優先度の低いロボットを停
止させるようにしたことをその要旨とする。
め、請求項１記載の発明は、それぞれのロボットに対し
て衝突を回避するための所定の衝突回避許容領域を設定
し、個々のロボットの移動字の移動速度を求めるととも
に、そのときのロボットの移動速度と、その移動速度に
て停止するまでに必要な時間とに基づいて停止位置を算
出し、その停止位置にロボットが停止したとき、そのロ
ボットの衝突回避許容領域と他のロボットの衝突回避許
容領域と干渉する場合には、優先度の低いロボットを停
止させるようにしたことをその要旨とする。
【０００９】請求項２記載の発明は、自己のロボットの
衝突回避許容領域と他のロボットの衝突回避許容領域と
が干渉する場合、優先度の低いロボットにおける衝突回
避許容領域の境界部と干渉すると判断されたロボットに
おける干渉回避許容領域との境界部とを重なり合わせる
ように優先度の低いロボットを停止させるようにしたこ
とをその要旨とする。
衝突回避許容領域と他のロボットの衝突回避許容領域と
が干渉する場合、優先度の低いロボットにおける衝突回
避許容領域の境界部と干渉すると判断されたロボットに
おける干渉回避許容領域との境界部とを重なり合わせる
ように優先度の低いロボットを停止させるようにしたこ
とをその要旨とする。
【００１０】請求項３記載の発明は、それぞれのロボッ
トに対して衝突を回避するための所定の衝突回避許容領
域を設定する設定手段と、移動時のそれぞれのロボット
の移動速度を演算する速度演算手段と、速度演算手段に
よって求められたそれぞれのロボットの移動速度と、そ
れぞれのロボットがそのときの移動速度から停止するま
でに必要な時間とに基づいて停止位置を演算する停止位
置演算手段と、前記停止位置演算手段により算出された
停止位置にロボットを停止させたとき、それぞれのロボ
ットの衝突回避許容領域が干渉すると判断した場合、優
先度の低いロボットを停止させる停止制御手段とを備え
たことをその要旨とする。
トに対して衝突を回避するための所定の衝突回避許容領
域を設定する設定手段と、移動時のそれぞれのロボット
の移動速度を演算する速度演算手段と、速度演算手段に
よって求められたそれぞれのロボットの移動速度と、そ
れぞれのロボットがそのときの移動速度から停止するま
でに必要な時間とに基づいて停止位置を演算する停止位
置演算手段と、前記停止位置演算手段により算出された
停止位置にロボットを停止させたとき、それぞれのロボ
ットの衝突回避許容領域が干渉すると判断した場合、優
先度の低いロボットを停止させる停止制御手段とを備え
たことをその要旨とする。
【００１１】請求項４記載の発明は、停止制御手段は互
いのロボットの衝突回避許容領域が干渉すると判断した
場合、優先度の低いロボットの衝突回避許容領域の境界
部を干渉すると判断されたロボットの干渉回避許容領域
の境界部と重なり合わせるように停止させるようにした
ことをその要旨とする。
いのロボットの衝突回避許容領域が干渉すると判断した
場合、優先度の低いロボットの衝突回避許容領域の境界
部を干渉すると判断されたロボットの干渉回避許容領域
の境界部と重なり合わせるように停止させるようにした
ことをその要旨とする。
【００１２】
【作用】請求項１記載の発明によれば、個々のロボット
の移動時の移動速度を求めるとともに、その移動速度に
て停止するまでに必要な時間とそのときの移動速度に基
づいてロボットの停止位置を算出する。そして、その停
止位置におけるロボットの衝突回避許容領域がその他の
ロボットの衝突回避許容領域と干渉する判断したとき、
優先度の低いロボットを停止させる。
の移動時の移動速度を求めるとともに、その移動速度に
て停止するまでに必要な時間とそのときの移動速度に基
づいてロボットの停止位置を算出する。そして、その停
止位置におけるロボットの衝突回避許容領域がその他の
ロボットの衝突回避許容領域と干渉する判断したとき、
優先度の低いロボットを停止させる。
【００１３】従って、ロボットが他のロボットと衝突す
るか否かを常に監視することにより、ロボットを移動及
び作業させるための作業プログラムを簡単にすることが
可能となる。そのため、作業プログラムの作成及び入力
を簡単にすることが可能となる。
るか否かを常に監視することにより、ロボットを移動及
び作業させるための作業プログラムを簡単にすることが
可能となる。そのため、作業プログラムの作成及び入力
を簡単にすることが可能となる。
【００１４】請求項２記載の発明によれば、優先度の低
いロボットの干渉回避許容領域を干渉すると判断された
ロボットの干渉回避許容領域と重なり合わせるように優
先度の低いロボットを停止させる。従って、ロボットの
停止時間を短くすることができ、ロボットの作業効率を
向上させることが可能となる。
いロボットの干渉回避許容領域を干渉すると判断された
ロボットの干渉回避許容領域と重なり合わせるように優
先度の低いロボットを停止させる。従って、ロボットの
停止時間を短くすることができ、ロボットの作業効率を
向上させることが可能となる。
【００１５】請求項３記載の発明によれば、設定手段に
よりそれぞれのロボットに対して衝突を回避するための
所定の衝突回避許容領域が設定される。速度演算手段
は、それぞれのロボットの速度を演算する。停止位置演
算手段は、速度演算手段によって求められた移動時のロ
ボットの移動速度と、そのときの移動速度から停止する
までに必要な時間とに基づいてそれぞれのロボットの停
止位置を演算する。停止位置演算手段により算出された
停止位置におけるロボットの干渉回避許容領域が他のロ
ボットの衝突回避許容領域とが干渉すると停止制御手段
が判断したとき、該停止制御手段は優先度の低いロボッ
トを停止させる。
よりそれぞれのロボットに対して衝突を回避するための
所定の衝突回避許容領域が設定される。速度演算手段
は、それぞれのロボットの速度を演算する。停止位置演
算手段は、速度演算手段によって求められた移動時のロ
ボットの移動速度と、そのときの移動速度から停止する
までに必要な時間とに基づいてそれぞれのロボットの停
止位置を演算する。停止位置演算手段により算出された
停止位置におけるロボットの干渉回避許容領域が他のロ
ボットの衝突回避許容領域とが干渉すると停止制御手段
が判断したとき、該停止制御手段は優先度の低いロボッ
トを停止させる。
【００１６】従って、ロボットは衝突しないように監視
されているため、衝突の回避を考慮した作業プログラム
とする必要がない。そのため、ロボットの作業プログラ
ムを簡単にすることが可能となる。しかも、作業プログ
ラムが簡単になる分、作業プログラムの作成及び入力が
簡単になる。
されているため、衝突の回避を考慮した作業プログラム
とする必要がない。そのため、ロボットの作業プログラ
ムを簡単にすることが可能となる。しかも、作業プログ
ラムが簡単になる分、作業プログラムの作成及び入力が
簡単になる。
【００１７】請求項４記載の発明によれば、停止制御手
段は、停止位置演算手段によって求められた停止位置に
ロボットが停止したとき、そのロボットの衝突回避許容
領域と他の衝突回避許容領域とが干渉すると判断する
と、優先度の低いロボットの衝突回避許容領域と衝突す
ると判断したロボットの干渉回避許容領域とを重なり合
わせるように優先度の低いロボットを停止させる。
段は、停止位置演算手段によって求められた停止位置に
ロボットが停止したとき、そのロボットの衝突回避許容
領域と他の衝突回避許容領域とが干渉すると判断する
と、優先度の低いロボットの衝突回避許容領域と衝突す
ると判断したロボットの干渉回避許容領域とを重なり合
わせるように優先度の低いロボットを停止させる。
【００１８】従って、ロボットを効率よく動作させて停
止時間を短くすることができ、ロボットの作業効率を向
上させることが可能となる。
止時間を短くすることができ、ロボットの作業効率を向
上させることが可能となる。
【００１９】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図６に基づいて説明する。図２に示すように、ロボット
ＲＡはＸ，Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１Ｚから構成さ
れている。又、ロボットＲＢはＸ，Ｙ，Ｚ軸アーム２
Ｘ，２Ｙ，２Ｚから構成されている。尚、本実施例にお
いては、ロボットＲＡとロボットＲＢのＸ軸アーム１
Ｘ，２Ｘは共用となっている。
図６に基づいて説明する。図２に示すように、ロボット
ＲＡはＸ，Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１Ｚから構成さ
れている。又、ロボットＲＢはＸ，Ｙ，Ｚ軸アーム２
Ｘ，２Ｙ，２Ｚから構成されている。尚、本実施例にお
いては、ロボットＲＡとロボットＲＢのＸ軸アーム１
Ｘ，２Ｘは共用となっている。
【００２０】図１に示すように、ロボットＲＡには、
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１Ｚに対応したＸ，
Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚと、該Ｘ，Ｙ，
Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚにそれぞれ対応して
設けられた速度演算手段としてのＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコー
ダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚとが設けられている。そして、Ｘ，
Ｙ，Ｚ軸エンコーダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚに基づいてＸ，
Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１Ｚに対するロボットＲＡ
の位置が検出されるようになっている。
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１Ｚに対応したＸ，
Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚと、該Ｘ，Ｙ，
Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚにそれぞれ対応して
設けられた速度演算手段としてのＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコー
ダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚとが設けられている。そして、Ｘ，
Ｙ，Ｚ軸エンコーダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚに基づいてＸ，
Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１Ｚに対するロボットＲＡ
の位置が検出されるようになっている。
【００２１】同様に、ロボットＲＢには、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸
アーム２Ｘ，２Ｙ，２Ｚに対応したＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボ
モータ５Ｘ，５Ｙ，５Ｚと、該Ｘ，Ｙ，Ｚ軸サーボモー
タ５Ｘ，５Ｙ，５Ｚにそれぞれ対応して設けられたＸ，
Ｙ，Ｚ軸エンコーダ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚとが設けられてい
る。そして、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚ
に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸アーム２Ｘ，２Ｙ，２Ｚに対す
るロボットＲＢの位置が検出されるようになっている。
アーム２Ｘ，２Ｙ，２Ｚに対応したＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボ
モータ５Ｘ，５Ｙ，５Ｚと、該Ｘ，Ｙ，Ｚ軸サーボモー
タ５Ｘ，５Ｙ，５Ｚにそれぞれ対応して設けられたＸ，
Ｙ，Ｚ軸エンコーダ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚとが設けられてい
る。そして、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ６Ｘ，６Ｙ，６Ｚ
に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸アーム２Ｘ，２Ｙ，２Ｚに対す
るロボットＲＢの位置が検出されるようになっている。
【００２２】又、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３
Ｙ，３Ｚ，５Ｘ，５Ｙ，５Ｚは速度演算手段、停止位置
演算手段及び停止制御手段としてのコントローラ７にそ
れぞれ接続されている。そして、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸エンコー
ダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚ，６Ｘ，６Ｙ，６Ｚもコントローラ
７にそれぞれ接続されている。従って、コントローラ７
はＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚ，６Ｘ，６
Ｙ，６Ｚからの検出信号に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボ
モータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚ，５Ｘ，５Ｙ，５Ｚをフィード
バック制御し、ロボットＲＡ，ＲＢを制御するようにな
っている。
Ｙ，３Ｚ，５Ｘ，５Ｙ，５Ｚは速度演算手段、停止位置
演算手段及び停止制御手段としてのコントローラ７にそ
れぞれ接続されている。そして、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸エンコー
ダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚ，６Ｘ，６Ｙ，６Ｚもコントローラ
７にそれぞれ接続されている。従って、コントローラ７
はＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚ，６Ｘ，６
Ｙ，６Ｚからの検出信号に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボ
モータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚ，５Ｘ，５Ｙ，５Ｚをフィード
バック制御し、ロボットＲＡ，ＲＢを制御するようにな
っている。
【００２３】コントローラ７には設定手段としてのティ
ーチング装置８が接続されている。又、コントローラ７
には作業プログラムメモリ９が設けられ、ティーチング
装置８によって入力された作業プログラムがこの作業プ
ログラムメモリ９に記憶されるようになっている。
ーチング装置８が接続されている。又、コントローラ７
には作業プログラムメモリ９が設けられ、ティーチング
装置８によって入力された作業プログラムがこの作業プ
ログラムメモリ９に記憶されるようになっている。
【００２４】図３に示すように、Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚ
の先端には予め干渉回避許容領域（以下、単に回避領域
という）Ａがそれぞれ設けられている。この回避領域Ａ
は、本実施例において、Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚのセンタ
ーポイントＣＰ１，ＣＰ２を中心とした球形状となって
おり、この球形状の座標をティーチング装置８によって
コントローラ７に入力する。この回避領域Ａはコントロ
ーラ７の作業プログラムメモリ９に記憶される。
の先端には予め干渉回避許容領域（以下、単に回避領域
という）Ａがそれぞれ設けられている。この回避領域Ａ
は、本実施例において、Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚのセンタ
ーポイントＣＰ１，ＣＰ２を中心とした球形状となって
おり、この球形状の座標をティーチング装置８によって
コントローラ７に入力する。この回避領域Ａはコントロ
ーラ７の作業プログラムメモリ９に記憶される。
【００２５】又、作業プログラムメモリ９には、図４に
示す時間軸に対する速度のマップが記憶されている。こ
のマップに基づいてコントローラ７がロボットＲＡ，Ｒ
ＢのＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚ，５
Ｘ，５Ｙ，５Ｚのフィードバック制御を行うようになっ
ている。つまり、コントローラ７はマップの所定の傾き
α１に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，
３Ｚ，５Ｘ，５Ｙ，５Ｚを加速制御し、その後、一定の
速度でＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚ，５
Ｘ，５Ｙ，５Ｚを制御するようになっている。又、コン
トローラ７はマップの所定の傾きα２に基づいてＸ，
Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚ，５Ｘ，５Ｙ，
５Ｚを減速制御するようになっている。本実施例におい
ては、α１＝α２となっている。
示す時間軸に対する速度のマップが記憶されている。こ
のマップに基づいてコントローラ７がロボットＲＡ，Ｒ
ＢのＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚ，５
Ｘ，５Ｙ，５Ｚのフィードバック制御を行うようになっ
ている。つまり、コントローラ７はマップの所定の傾き
α１に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，
３Ｚ，５Ｘ，５Ｙ，５Ｚを加速制御し、その後、一定の
速度でＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚ，５
Ｘ，５Ｙ，５Ｚを制御するようになっている。又、コン
トローラ７はマップの所定の傾きα２に基づいてＸ，
Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３Ｘ，３Ｙ，３Ｚ，５Ｘ，５Ｙ，
５Ｚを減速制御するようになっている。本実施例におい
ては、α１＝α２となっている。
【００２６】又、ロボットＲＡ，ＲＢを移動させる距離
は作業プログラムに基づいて変化する。そのため、コン
トローラ７は一定の速度でＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３
Ｘ，３Ｙ，３Ｚ，５Ｘ，５Ｙ，５Ｚを制御する時間を調
整してロボットＲＡ，ＲＢをある位置から目標位置まで
移動させるようになっている。
は作業プログラムに基づいて変化する。そのため、コン
トローラ７は一定の速度でＸ，Ｙ，Ｚ軸サーボモータ３
Ｘ，３Ｙ，３Ｚ，５Ｘ，５Ｙ，５Ｚを制御する時間を調
整してロボットＲＡ，ＲＢをある位置から目標位置まで
移動させるようになっている。
【００２７】コントローラ７は、所定時間毎（本実施例
においては、数十ｍｓ毎）にロボットＲＡ，ＲＢのＸ，
Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１Ｚ，２Ｘ，２Ｙ，２Ｚの
移動速度をＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚ，
６Ｘ，６Ｙ，６Ｚからの検出信号に基づいて演算するよ
うになっている。Ｘ，Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１
Ｚ，２Ｘ，２Ｙ，２Ｚの移動速度は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸エン
コーダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚ，６Ｘ，６Ｙ，６Ｚからの検出
信号に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１Ｚ，
２Ｘ，２Ｙ，２Ｚが時間当たりにどれだけ移動したかに
よって求められる。
においては、数十ｍｓ毎）にロボットＲＡ，ＲＢのＸ，
Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１Ｚ，２Ｘ，２Ｙ，２Ｚの
移動速度をＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚ，
６Ｘ，６Ｙ，６Ｚからの検出信号に基づいて演算するよ
うになっている。Ｘ，Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１
Ｚ，２Ｘ，２Ｙ，２Ｚの移動速度は、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸エン
コーダ４Ｘ，４Ｙ，４Ｚ，６Ｘ，６Ｙ，６Ｚからの検出
信号に基づいてＸ，Ｙ，Ｚ軸アーム１Ｘ，１Ｙ，１Ｚ，
２Ｘ，２Ｙ，２Ｚが時間当たりにどれだけ移動したかに
よって求められる。
【００２８】そして、コントローラ７は、そのときどき
のロボットＲＡ，ＲＢの移動速度と、その移動速度で停
止するのに必要な時間に基づいて停止移動距離を算出す
るようになっている。この場合、減速制御の傾きはマッ
プに基づいてα２となっているため、減速を開始して速
度が０になるまでの時間は定められている。従って、こ
の定められた時間と、移動速度とを積算して２で割った
面積Ｓ（図４にて示す）が停止移動距離となる。この停
止移動距離に基づいた位置にロボットＲＡ，ＲＢが停止
したとき、その位置における回避領域Ａと、他のロボッ
トＲＡ，ＲＢの回避領域Ａとが重なり合う（干渉する）
か否かをコントローラ７が判断するようになっている。
のロボットＲＡ，ＲＢの移動速度と、その移動速度で停
止するのに必要な時間に基づいて停止移動距離を算出す
るようになっている。この場合、減速制御の傾きはマッ
プに基づいてα２となっているため、減速を開始して速
度が０になるまでの時間は定められている。従って、こ
の定められた時間と、移動速度とを積算して２で割った
面積Ｓ（図４にて示す）が停止移動距離となる。この停
止移動距離に基づいた位置にロボットＲＡ，ＲＢが停止
したとき、その位置における回避領域Ａと、他のロボッ
トＲＡ，ＲＢの回避領域Ａとが重なり合う（干渉する）
か否かをコントローラ７が判断するようになっている。
【００２９】そして、コントローラ７は回避領域Ａが互
いに重なり合うと判断した場合、該コントローラ７はロ
ボットＲＡの回避領域Ａの境界部（点線にて示す部分）
と、ロボットＲＢの回避領域Ａの境界部（点線にて示す
部分）が重なり合うところでロボットＲＡ，ＲＢを停止
させるようになっている。
いに重なり合うと判断した場合、該コントローラ７はロ
ボットＲＡの回避領域Ａの境界部（点線にて示す部分）
と、ロボットＲＢの回避領域Ａの境界部（点線にて示す
部分）が重なり合うところでロボットＲＡ，ＲＢを停止
させるようになっている。
【００３０】ここで、例えばロボットＲＡが停止してい
る状態で、ロボットＲＢがロボットＲＡに向かって移動
している場合、ロボットＲＢのそのときどきの移動速度
をコントローラ７が演算し、そのときの移動速度と停止
に必要な時間に基づいて停止移動距離を演算する。停止
移動距離に基づいた停止位置にロボットＲＢが位置した
場合、ロボットＲＢの回避領域ＡがロボットＲＡの回避
領域Ａと重なり合うとコントローラ７が判断すると、該
コントローラ７はロボットＲＢを傾きα２に基づいて減
速制御して停止させ、互いの回避領域Ａの境界部が重な
り合うようにしている。従って、この場合の優先度の低
いロボットはＲＢとなる。
る状態で、ロボットＲＢがロボットＲＡに向かって移動
している場合、ロボットＲＢのそのときどきの移動速度
をコントローラ７が演算し、そのときの移動速度と停止
に必要な時間に基づいて停止移動距離を演算する。停止
移動距離に基づいた停止位置にロボットＲＢが位置した
場合、ロボットＲＢの回避領域ＡがロボットＲＡの回避
領域Ａと重なり合うとコントローラ７が判断すると、該
コントローラ７はロボットＲＢを傾きα２に基づいて減
速制御して停止させ、互いの回避領域Ａの境界部が重な
り合うようにしている。従って、この場合の優先度の低
いロボットはＲＢとなる。
【００３１】又、図６に示すように、例えばロボットＲ
Ａ，ＲＢが右側方向に移動している状態で、ロボットＲ
Ａの移動速度がロボットＲＢの移動速度より早い場合、
ロボットＲＡの回避領域Ａの境界部がロボットＲＢの回
避領域Ａと重なり合うようにロボットＲＡを減速制御す
るようになっている。従って、この場合の優先度の低い
ロボットはＲＡとなる。更に、図５に示すように、例え
ばロボットＲＡ，ＲＢが互いに接近するように移動して
いる状態では、ロボットＲＡ，ＲＢを互いに減速制御し
てロボットＲＡの回避領域Ａの境界部とロボットＲＢの
回避領域Ａとが重なり合うようにする。従って、この場
合の優先度の低いロボットはＲＡ，ＲＢとなる。
Ａ，ＲＢが右側方向に移動している状態で、ロボットＲ
Ａの移動速度がロボットＲＢの移動速度より早い場合、
ロボットＲＡの回避領域Ａの境界部がロボットＲＢの回
避領域Ａと重なり合うようにロボットＲＡを減速制御す
るようになっている。従って、この場合の優先度の低い
ロボットはＲＡとなる。更に、図５に示すように、例え
ばロボットＲＡ，ＲＢが互いに接近するように移動して
いる状態では、ロボットＲＡ，ＲＢを互いに減速制御し
てロボットＲＡの回避領域Ａの境界部とロボットＲＢの
回避領域Ａとが重なり合うようにする。従って、この場
合の優先度の低いロボットはＲＡ，ＲＢとなる。
【００３２】次に、上記のように構成された衝突防止装
置の作用について説明する。まず、ティーチング装置８
によって作業者はロボットＲＡ，ＲＢの移動及び作業を
行わせるための作業プログラムを入力する。このティー
チング装置８によって入力された作業プログラムは作業
プログラムメモリ９に記憶される。又、ティーチング装
置８によってロボットＲＡ，ＲＢに対する回避領域Ａを
設定する座標を入力する。この回避領域Ａに対応する座
標は作業プログラムメモリ９に記憶される。
置の作用について説明する。まず、ティーチング装置８
によって作業者はロボットＲＡ，ＲＢの移動及び作業を
行わせるための作業プログラムを入力する。このティー
チング装置８によって入力された作業プログラムは作業
プログラムメモリ９に記憶される。又、ティーチング装
置８によってロボットＲＡ，ＲＢに対する回避領域Ａを
設定する座標を入力する。この回避領域Ａに対応する座
標は作業プログラムメモリ９に記憶される。
【００３３】次に、例えば、ロボットＲＡが停止してい
る状態で、作業プログラムに基づいてコントローラ７が
ロボットＲＢを目標位置ＰO に移動させる。このとき、
コントローラ７はそのときどきのロボットＲＢにおける
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸アーム２Ｘ，２Ｙ，２Ｚの移動速度を演算
する。そして、そのときの移動速度とロボットＲＢが停
止するのに必要な時間とに基づいてロボットＲＢの停止
移動距離を演算し、停止移動距離に基づいた停止位置に
ロボットＲＢを位置させた場合、ロボットＲＡの回避領
域ＡとロボットＲＢの回避領域Ａとが重なり合うとコン
トローラ７が判断した場合、該コントローラ７はロボッ
トＲＢを減速制御する。そして、コントローラ７はロボ
ットＲＡの回避領域ＡとロボットＲＢの回避領域Ａの境
界部が重なり合うようにロボットＲＢを停止させる。
る状態で、作業プログラムに基づいてコントローラ７が
ロボットＲＢを目標位置ＰO に移動させる。このとき、
コントローラ７はそのときどきのロボットＲＢにおける
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸アーム２Ｘ，２Ｙ，２Ｚの移動速度を演算
する。そして、そのときの移動速度とロボットＲＢが停
止するのに必要な時間とに基づいてロボットＲＢの停止
移動距離を演算し、停止移動距離に基づいた停止位置に
ロボットＲＢを位置させた場合、ロボットＲＡの回避領
域ＡとロボットＲＢの回避領域Ａとが重なり合うとコン
トローラ７が判断した場合、該コントローラ７はロボッ
トＲＢを減速制御する。そして、コントローラ７はロボ
ットＲＡの回避領域ＡとロボットＲＢの回避領域Ａの境
界部が重なり合うようにロボットＲＢを停止させる。
【００３４】そして、コントローラ７の制御によりロボ
ットＲＡが目標位置ＰO より左側に移動したとき、該コ
ントローラ７は衝突が発生しないと判断し、ロボットＲ
Ｂを目標位置ＰO まで移動させて停止させる。又、例え
ば、ロボットＲＢが停止する目標位置がＰ1 である場
合、コントローラ７はロボットＲＡ，ＲＢ同志の衝突は
発生しないと判断し、作業プログラムに基づいてコント
ローラ７はロボットＲＡ，ＲＢを制御する。
ットＲＡが目標位置ＰO より左側に移動したとき、該コ
ントローラ７は衝突が発生しないと判断し、ロボットＲ
Ｂを目標位置ＰO まで移動させて停止させる。又、例え
ば、ロボットＲＢが停止する目標位置がＰ1 である場
合、コントローラ７はロボットＲＡ，ＲＢ同志の衝突は
発生しないと判断し、作業プログラムに基づいてコント
ローラ７はロボットＲＡ，ＲＢを制御する。
【００３５】又、図６に示すように、コントローラ７の
制御によってロボットＲＡ，ＲＢが同一方向に移動し、
ロボットＲＡの移動速度がロボットＲＢの移動速度より
速い場合、コントローラ７はロボットＲＡのそのときど
きの移動速度を検出する。そして、コントローラ７はロ
ボットＲＡのそのときの移動速度と停止するのに必要な
時間に基づいて停止移動距離を演算し、その停止移動距
離にロボットＲＡが位置したとき、コントローラ７はロ
ボットＲＡの回避領域ＡとロボットＲＢの回避領域Ａと
が重なり合わないか否かを判断する。
制御によってロボットＲＡ，ＲＢが同一方向に移動し、
ロボットＲＡの移動速度がロボットＲＢの移動速度より
速い場合、コントローラ７はロボットＲＡのそのときど
きの移動速度を検出する。そして、コントローラ７はロ
ボットＲＡのそのときの移動速度と停止するのに必要な
時間に基づいて停止移動距離を演算し、その停止移動距
離にロボットＲＡが位置したとき、コントローラ７はロ
ボットＲＡの回避領域ＡとロボットＲＢの回避領域Ａと
が重なり合わないか否かを判断する。
【００３６】そして、ロボットＲＡの回避領域Ａとロボ
ットＲＢの回避領域Ａとが重なり合うとコントローラ７
が判断した場合、ロボットＲＡを減速制御する。そし
て、ロボットＲＡ，ＲＢの衝突が発生しないとコントロ
ーラ７が判断すると、再びロボットＲＡを移動させる。
この結果、ロボットＲＡ，ＲＢの衝突を防止することが
できる。
ットＲＢの回避領域Ａとが重なり合うとコントローラ７
が判断した場合、ロボットＲＡを減速制御する。そし
て、ロボットＲＡ，ＲＢの衝突が発生しないとコントロ
ーラ７が判断すると、再びロボットＲＡを移動させる。
この結果、ロボットＲＡ，ＲＢの衝突を防止することが
できる。
【００３７】更に、図５に示すように、作業プログラム
に基づいてコントローラ７がロボットＲＡ，ＲＢを互い
に接近させる方向に制御している場合、コントローラ７
はロボットＲＡ，ＲＢのそのときどきの移動速度を検出
する。そして、コントローラ７はロボットＲＡ，ＲＢの
そのときの移動速度と停止するのに必要な時間に基づい
て停止移動距離を演算し、その停止移動距離にロボット
ＲＡ，ＲＢが位置したとき、コントローラ７はロボット
ＲＡの回避領域ＡとロボットＲＢの回避領域Ａとが重な
り合わないか否かを判断する。
に基づいてコントローラ７がロボットＲＡ，ＲＢを互い
に接近させる方向に制御している場合、コントローラ７
はロボットＲＡ，ＲＢのそのときどきの移動速度を検出
する。そして、コントローラ７はロボットＲＡ，ＲＢの
そのときの移動速度と停止するのに必要な時間に基づい
て停止移動距離を演算し、その停止移動距離にロボット
ＲＡ，ＲＢが位置したとき、コントローラ７はロボット
ＲＡの回避領域ＡとロボットＲＢの回避領域Ａとが重な
り合わないか否かを判断する。
【００３８】そして、ロボットＲＡの回避領域Ａとロボ
ットＲＢの回避領域Ａとが重なりあうとコントローラ７
が判断した場合、ロボットＲＡ，ＲＢを減速制御する。
そして、作業プログラムに基づいて指定された優先度の
高いロボットＲＡ，ＲＢのみをコントローラ７が制御す
る。その後、ロボットＲＡ，ＲＢの衝突が発生しないと
コントローラ７が判断すると、再びロボットＲＡ，ＲＢ
を移動させる。
ットＲＢの回避領域Ａとが重なりあうとコントローラ７
が判断した場合、ロボットＲＡ，ＲＢを減速制御する。
そして、作業プログラムに基づいて指定された優先度の
高いロボットＲＡ，ＲＢのみをコントローラ７が制御す
る。その後、ロボットＲＡ，ＲＢの衝突が発生しないと
コントローラ７が判断すると、再びロボットＲＡ，ＲＢ
を移動させる。
【００３９】この結果、ロボットＲＡに対してロボット
ＲＢが衝突しないように防止することができる。又、ロ
ボットＲＡとロボットＲＢとが衝突するか否かをコント
ローラ７が常に監視しているため、作業プログラムはロ
ボットＲＡ，ＲＢの移動や作業を行わせたい作業プログ
ラムのみにすることができるので、作業プログラムの作
成を簡単にすることができるとともに、作業プログラム
の入力作業を簡単にすることができる。
ＲＢが衝突しないように防止することができる。又、ロ
ボットＲＡとロボットＲＢとが衝突するか否かをコント
ローラ７が常に監視しているため、作業プログラムはロ
ボットＲＡ，ＲＢの移動や作業を行わせたい作業プログ
ラムのみにすることができるので、作業プログラムの作
成を簡単にすることができるとともに、作業プログラム
の入力作業を簡単にすることができる。
【００４０】又、ロボットＲＡの回避領域Ａとロボット
ＲＢの回避領域Ａとの境界部が重なり合うようにコント
ローラ７はロボットＲＢを減速制御して停止させる。こ
の結果、ロボットＲＢの停止時間を短くすることができ
るので、ロボットＲＢの作業効率を向上させることがで
きる。
ＲＢの回避領域Ａとの境界部が重なり合うようにコント
ローラ７はロボットＲＢを減速制御して停止させる。こ
の結果、ロボットＲＢの停止時間を短くすることができ
るので、ロボットＲＢの作業効率を向上させることがで
きる。
【００４１】更に、従来では、ロボットＲＡ，ＲＢを移
動させたりする際、常に相手のロボットＲＡ，ＲＢとの
衝突が無いかを判断して自己のロボットＲＡ，ＲＢを移
動させなければならない。しかし、本発明では、その判
断をコントローラ７が行うので、コントローラ７がロボ
ットＲＡ，ＲＢの減速制御を行わない限り、該ロボット
ＲＡ，ＲＢは作業プログラムに基づいて移動及び作業を
行う。この結果、ロボットＲＡ，ＲＢの作業効率を向上
させることができる。
動させたりする際、常に相手のロボットＲＡ，ＲＢとの
衝突が無いかを判断して自己のロボットＲＡ，ＲＢを移
動させなければならない。しかし、本発明では、その判
断をコントローラ７が行うので、コントローラ７がロボ
ットＲＡ，ＲＢの減速制御を行わない限り、該ロボット
ＲＡ，ＲＢは作業プログラムに基づいて移動及び作業を
行う。この結果、ロボットＲＡ，ＲＢの作業効率を向上
させることができる。
【００４２】本実施例では、ロボットＲＡが停止してい
る状態で、ロボットＲＢがロボットＲＡに向かって移動
してる場合において、コントローラ７はロボットＲＢの
回避領域ＡがロボットＲＡの回避領域Ａと干渉すると判
断した場合、ロボットＲＢを減速制御して互いの回避領
域Ａを重なり合わせるように停止させた。この場合、ロ
ボットＲＡ，ＲＢには余裕を持たせた回避領域Ａが設定
されているので、ロボットＲＢが惰性によりロットＲＡ
側に若干移動し、互いの回避領域Ａが入り込んでもロボ
ットＲＡ，ＲＢの衝突が確実に回避される。
る状態で、ロボットＲＢがロボットＲＡに向かって移動
してる場合において、コントローラ７はロボットＲＢの
回避領域ＡがロボットＲＡの回避領域Ａと干渉すると判
断した場合、ロボットＲＢを減速制御して互いの回避領
域Ａを重なり合わせるように停止させた。この場合、ロ
ボットＲＡ，ＲＢには余裕を持たせた回避領域Ａが設定
されているので、ロボットＲＢが惰性によりロットＲＡ
側に若干移動し、互いの回避領域Ａが入り込んでもロボ
ットＲＡ，ＲＢの衝突が確実に回避される。
【００４３】又、コントローラ７はロボットＲＢの回避
領域ＡがロボットＲＡの回避領域Ａと干渉すると判断し
た場合、ロボットＲＢを直ちに減速制御して停止させ、
互いの回避領域Ａが重なり合わないようにしてもよい。
領域ＡがロボットＲＡの回避領域Ａと干渉すると判断し
た場合、ロボットＲＢを直ちに減速制御して停止させ、
互いの回避領域Ａが重なり合わないようにしてもよい。
【００４４】更に、回避領域ＡはＺ軸アーム１Ｚ，２Ｚ
の先端に予め設定されているが、図７に示すように障害
物ＳＨに対しても回避領域Ａを設定してもよい。この結
果、Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚの先端が障害物ＳＨに衝突し
たりすることが防止できる。更に、図８に示すように、
Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚにも回避領域Ａを設定してもよ
い。この結果、Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚの先端だけでな
く、Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚ全体の衝突防止を行うことが
できる。
の先端に予め設定されているが、図７に示すように障害
物ＳＨに対しても回避領域Ａを設定してもよい。この結
果、Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚの先端が障害物ＳＨに衝突し
たりすることが防止できる。更に、図８に示すように、
Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚにも回避領域Ａを設定してもよ
い。この結果、Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚの先端だけでな
く、Ｚ軸アーム１Ｚ，２Ｚ全体の衝突防止を行うことが
できる。
【００４５】本実施例においては、３軸のロボットＲ
Ａ，ＲＢに具体化したが、１軸，２軸又は４軸以上のロ
ボットＲＡ，ＲＢに具体化することも可能である。又、
本実施例においては、サーボモータを使用したことによ
り各軸の位置検出を行うことが容易となり、しかもロボ
ットＲＡ，ＲＢの構成をコンパクトにすることができ
る。尚、必要に応じて別部品となる位置センサを設けた
通常のモータを使用することも可能である。
Ａ，ＲＢに具体化したが、１軸，２軸又は４軸以上のロ
ボットＲＡ，ＲＢに具体化することも可能である。又、
本実施例においては、サーボモータを使用したことによ
り各軸の位置検出を行うことが容易となり、しかもロボ
ットＲＡ，ＲＢの構成をコンパクトにすることができ
る。尚、必要に応じて別部品となる位置センサを設けた
通常のモータを使用することも可能である。
【００４６】又、本実施例においては、２台のロボット
ＲＡ，ＲＢの衝突防止装置について説明したが、複数の
ロボットの衝突防止装置に適用することも可能である。
次に、上記実施例から把握される請求項以外の技術思想
を、その効果とともに以下に記載する。
ＲＡ，ＲＢの衝突防止装置について説明したが、複数の
ロボットの衝突防止装置に適用することも可能である。
次に、上記実施例から把握される請求項以外の技術思想
を、その効果とともに以下に記載する。
【００４７】（１）一方のロボットが停止し、他方のロ
ボットが一方のロボットに向かって移動している状態に
おいて、互いのロボットに対して衝突を回避するための
所定の衝突回避許容領域を設定する設定手段と、他方の
ロボットのそのときの移動速度を演算する速度演算手段
と、速度演算手段によって求められた他方のロボットの
移動速度と、そのロボットがそのときの移動速度から停
止するまでに必要な時間とに基づいて停止位置を演算す
る停止位置演算手段と、前記停止位置演算手段により算
出された停止位置に他方のロボットを停止させたとき、
それぞれのロボットの衝突回避許容領域が重なり合うと
判断した場合、移動している他方のロボットを停止させ
る停止制御手段とから構成した。
ボットが一方のロボットに向かって移動している状態に
おいて、互いのロボットに対して衝突を回避するための
所定の衝突回避許容領域を設定する設定手段と、他方の
ロボットのそのときの移動速度を演算する速度演算手段
と、速度演算手段によって求められた他方のロボットの
移動速度と、そのロボットがそのときの移動速度から停
止するまでに必要な時間とに基づいて停止位置を演算す
る停止位置演算手段と、前記停止位置演算手段により算
出された停止位置に他方のロボットを停止させたとき、
それぞれのロボットの衝突回避許容領域が重なり合うと
判断した場合、移動している他方のロボットを停止させ
る停止制御手段とから構成した。
【００４８】この構成により、他方のロボットが一方の
ロボットに向かって移動しているとき、停止位置演算手
段は、そのときの移動速度と停止するのに必要な時間と
に基づいて移動距離を演算し、その移動距離に基づいた
停止位置にロボットを停止させたとき、停止制御手段が
一方のロボットの衝突回避許容領域と他方のロボットの
衝突回避許容領域とが重なり合うと判断すると、該停止
制御手段は他方のロボットを停止させる。この結果、ロ
ボットの衝突を回避することができる。
ロボットに向かって移動しているとき、停止位置演算手
段は、そのときの移動速度と停止するのに必要な時間と
に基づいて移動距離を演算し、その移動距離に基づいた
停止位置にロボットを停止させたとき、停止制御手段が
一方のロボットの衝突回避許容領域と他方のロボットの
衝突回避許容領域とが重なり合うと判断すると、該停止
制御手段は他方のロボットを停止させる。この結果、ロ
ボットの衝突を回避することができる。
【００４９】（２）上記（１）において、停止制御手段
は停止している一方のロボットと移動している他方のロ
ボットの互いの衝突回避許容領域の境界部を重なり合わ
せるように他方のロボットを停止させるように構成し
た。
は停止している一方のロボットと移動している他方のロ
ボットの互いの衝突回避許容領域の境界部を重なり合わ
せるように他方のロボットを停止させるように構成し
た。
【００５０】他方のロボットの衝突回避許容領域の境界
部と一方のロボットの衝突回避許容領域の境界部とが重
なり合うところまで事前に他方のロボットを移動させて
停止させておくので、ロボットの衝突を回避することが
できるとともに、ロボットの稼働効率を向上させること
ができる。
部と一方のロボットの衝突回避許容領域の境界部とが重
なり合うところまで事前に他方のロボットを移動させて
停止させておくので、ロボットの衝突を回避することが
できるとともに、ロボットの稼働効率を向上させること
ができる。
【００５１】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１及び３記
載の発明によれば、ロボットを移動させたり作業させた
りする作業プログラムの作成が簡単になるとともに、作
業プログラムの入力を簡単にすることができる。
載の発明によれば、ロボットを移動させたり作業させた
りする作業プログラムの作成が簡単になるとともに、作
業プログラムの入力を簡単にすることができる。
【００５２】請求項２及び４記載の発明によれば、ロボ
ットを効率よく動作させて停止させることができるの
で、ロボットの作業効率を向上させることができる。
ットを効率よく動作させて停止させることができるの
で、ロボットの作業効率を向上させることができる。
【図１】本発明に係るロボットの衝突防止装置の電気的
構成を示す電気ブロック図である。
構成を示す電気ブロック図である。
【図２】ロボットの構成を示す部分斜視図である。
【図３】ロボットの衝突を回避することを説明する説明
図である。
図である。
【図４】ロボットを制御するためのマップ図である。
【図５】ロボットの衝突を回避することを説明する説明
図である。
図である。
【図６】ロボットの衝突を回避することを説明する説明
図である。
図である。
【図７】回避領域を障害物に設定した説明図である。
【図８】アームにも回避領域を設定した説明図である。
【図９】従来のロボットの衝突を回避することを説明す
る説明図である。
る説明図である。
【図１０】従来の衝突防止装置の電気ブロック図であ
る。
る。
４Ｘ，４Ｙ，４Ｚ，６Ｘ，６Ｙ，６Ｚ…速度演算手段と
してのＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ、７…速度演算手段、停
止位置演算手段及び停止制御手段としてのコントロー
ラ、８…設定手段としてのティーチング装置、Ａ…衝突
回避許容領域（回避領域）、ＲＡ，ＲＢ…ロボット
してのＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ、７…速度演算手段、停
止位置演算手段及び停止制御手段としてのコントロー
ラ、８…設定手段としてのティーチング装置、Ａ…衝突
回避許容領域（回避領域）、ＲＡ，ＲＢ…ロボット
Claims (4)
- 【請求項１】 それぞれのロボットに対して衝突を回避
するための所定の衝突回避許容領域を設定し、個々のロ
ボットの移動時の移動速度を求めるとともに、そのとき
のロボットの移動速度と、その移動速度にて停止するま
でに必要な時間とに基づいて停止位置を算出し、その停
止位置にロボットが停止したとき、そのロボットの衝突
回避許容領域と他のロボットの衝突回避許容領域と干渉
する場合には、優先度の低いロボットを停止させるよう
にしたロボットの衝突防止方法。 - 【請求項２】 自己のロボットの衝突回避許容領域と他
のロボットの衝突回避許容領域とが干渉する場合、優先
度の低いロボットにおける衝突回避許容領域の境界部と
干渉すると判断されたロボットにおける干渉回避許容領
域との境界部とを重なり合わせるように優先度の低いロ
ボットを停止させるようにした請求項１記載のロボット
の衝突防止方法。 - 【請求項３】 それぞれのロボットに対して衝突を回避
するための所定の衝突回避許容領域を設定する設定手段
と、 移動時のそれぞれのロボットの移動速度を演算する速度
演算手段と、 速度演算手段によって求められたそれぞれのロボットの
移動速度と、それぞれのロボットがそのときの移動速度
から停止するまでに必要な時間とに基づいて停止位置を
演算する停止位置演算手段と、 前記停止位置演算手段により算出された停止位置にロボ
ットを停止させたとき、それぞれのロボットの衝突回避
許容領域が干渉すると判断した場合、優先度の低いロボ
ットを停止させる停止制御手段とを備えたロボットの衝
突防止装置。 - 【請求項４】 停止制御手段は互いのロボットの衝突回
避許容領域が干渉すると判断した場合、優先度の低いロ
ボットの衝突回避許容領域の境界部を干渉すると判断さ
れたロボットの干渉回避許容領域の境界部と重なり合わ
せるように停止させるようにした請求項３記載のロボッ
トの衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10573194A JPH07314378A (ja) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10573194A JPH07314378A (ja) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07314378A true JPH07314378A (ja) | 1995-12-05 |
Family
ID=14415441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10573194A Pending JPH07314378A (ja) | 1994-05-19 | 1994-05-19 | ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07314378A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP1366867A2 (de) * | 2002-05-30 | 2003-12-03 | KUKA Roboter GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Vermeiden von Kollisionen zwischen Industrierobotern und anderen Objekten |
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| US11300932B2 (en) * | 2017-05-23 | 2022-04-12 | Fanuc Corporation | Machine control computer intercommunicatively connected to machine, machine system, base software application, computer-readable recording medium, data structure, and machine control method |
| US11407112B2 (en) | 2019-04-10 | 2022-08-09 | Industrial Technology Research Institute | Method and system for predicting collision of machining path |
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1994
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