JPH01121909A - 直交座標型ロボットにおける動作速度制御方法 - Google Patents
直交座標型ロボットにおける動作速度制御方法Info
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- JPH01121909A JPH01121909A JP62280630A JP28063087A JPH01121909A JP H01121909 A JPH01121909 A JP H01121909A JP 62280630 A JP62280630 A JP 62280630A JP 28063087 A JP28063087 A JP 28063087A JP H01121909 A JPH01121909 A JP H01121909A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 241000862969 Stella Species 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は直交座標型ロボットにおける動作速度制御方法
に関し、動作範囲限界付近で移動するロボットの動作速
度を自動制御する動作速度制御方法に関するものである
。
に関し、動作範囲限界付近で移動するロボットの動作速
度を自動制御する動作速度制御方法に関するものである
。
第４図は、直交座標型ロボット（以後単に１０ボツト」
と称する）の−殻内構成例を示す図である。同図におい
て、３１は教示用操作装置、３２はロボット制御部、３
３はロボットである。
と称する）の−殻内構成例を示す図である。同図におい
て、３１は教示用操作装置、３２はロボット制御部、３
３はロボットである。
教示用操作装置３１はロボット制御部３２に対してロボ
ット３３の動作位置を指定教示し、その記憶部に記憶さ
せる。ロボット制御部３２はロボット３３の駆動部を制
御する。
ット３３の動作位置を指定教示し、その記憶部に記憶さ
せる。ロボット制御部３２はロボット３３の駆動部を制
御する。
ロボット３３の駆動部は矢印で示す通り、Ｙ軸方向の動
作を制御する第１駆動部３４と、Ｘ軸方向の動作を制御
する第２駆動部３５と、Ｚ軸方向を動作制御する第３駆
動部３６と、部品を把握するハンド部のＵ軸を動作制御
する第４駆動部３７からなっている。各軸を動作させる
には、各駆動部に各々動作する移動量と動作速度とを指
令する。
作を制御する第１駆動部３４と、Ｘ軸方向の動作を制御
する第２駆動部３５と、Ｚ軸方向を動作制御する第３駆
動部３６と、部品を把握するハンド部のＵ軸を動作制御
する第４駆動部３７からなっている。各軸を動作させる
には、各駆動部に各々動作する移動量と動作速度とを指
令する。
Ｘ方向、Ｙ方向の移動量については第５図に示す様に移
動開始位置Ｐ１と移動終了位置Ｐｚとの差により移動量
をロボット制御部３２で計算して、Ｘ方向移動量ＸＩ及
びＹ方向移動量Ｙｌを求め、各々第１駆動部３４と第２
駆動部３５へ指令する。次にロボット３３の動作エリア
について第６図により説明する。
動開始位置Ｐ１と移動終了位置Ｐｚとの差により移動量
をロボット制御部３２で計算して、Ｘ方向移動量ＸＩ及
びＹ方向移動量Ｙｌを求め、各々第１駆動部３４と第２
駆動部３５へ指令する。次にロボット３３の動作エリア
について第６図により説明する。
動作エリア４３の範囲はロボット３３の動作範囲４１と
ロボット３３が暴走時に停止する為の停止領域４２から
なっている。即ち破線に囲まれた範囲が通常の動作範囲
４１を示し、ハツチングを施した部分が停止領域を示す
。また、動作範囲４１と停止領域４２との四方向の境目
にリミット検出センサ４４が各々設けてあり、ロボット
３３がプログラムミス又は暴走し、どれかのリミット検
出センサ４４が検出した際、スピードを減速し停止させ
る働きをする。また、図示していないが更に停止領域４
２の外枠に沿ってメカニカルストッパーが設けである。
ロボット３３が暴走時に停止する為の停止領域４２から
なっている。即ち破線に囲まれた範囲が通常の動作範囲
４１を示し、ハツチングを施した部分が停止領域を示す
。また、動作範囲４１と停止領域４２との四方向の境目
にリミット検出センサ４４が各々設けてあり、ロボット
３３がプログラムミス又は暴走し、どれかのリミット検
出センサ４４が検出した際、スピードを減速し停止させ
る働きをする。また、図示していないが更に停止領域４
２の外枠に沿ってメカニカルストッパーが設けである。
しかしながら上記従来のロボットにおいて、プログラム
ミスにより移動終了位置を動作エリア４３の近くに入力
してしまった場合、移動開始位置との距離が成る程度あ
ると高速運転するロボットにおいては、リミット検出セ
ンサがロボットを検出しても減速指示ができるまで時間
的な遅れが発生し、停止領域４２を外れロボット動作エ
リア４３の外側のメカニカルストッパーに衝突する。こ
の為軽量設計のロボットにおいては、ハンド部及び動作
範囲外に設置された周辺機器等に多大な損害を与えると
いう問題点があった。
ミスにより移動終了位置を動作エリア４３の近くに入力
してしまった場合、移動開始位置との距離が成る程度あ
ると高速運転するロボットにおいては、リミット検出セ
ンサがロボットを検出しても減速指示ができるまで時間
的な遅れが発生し、停止領域４２を外れロボット動作エ
リア４３の外側のメカニカルストッパーに衝突する。こ
の為軽量設計のロボットにおいては、ハンド部及び動作
範囲外に設置された周辺機器等に多大な損害を与えると
いう問題点があった。
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、ロボットが
停止領域で上記現象でオーバーランをしてしまう場合を
考慮して、動作範囲限界付近での動作速度を自動的に低
速度に制御するようにした直交座標型ロボットにおける
動作速度制御方法を提供することにある。
停止領域で上記現象でオーバーランをしてしまう場合を
考慮して、動作範囲限界付近での動作速度を自動的に低
速度に制御するようにした直交座標型ロボットにおける
動作速度制御方法を提供することにある。
上記問題点を解決するため本発明は直交座標型ロボット
において、動作範囲限界付近のある一定の領域を低速動
作範囲とし、この一定額域内を移動する場合その領域内
でのロボットの動作速度を一定方向に限り指定された動
作速度が高速な場合は自動的に動作速度を低速に切換え
て運転するようにした。
において、動作範囲限界付近のある一定の領域を低速動
作範囲とし、この一定額域内を移動する場合その領域内
でのロボットの動作速度を一定方向に限り指定された動
作速度が高速な場合は自動的に動作速度を低速に切換え
て運転するようにした。
ロボットにおける動作速度制御方法を上記の如く行なう
ことにより、ロボットが高速で且つ動作範囲の外方向へ
移動する場合、低速動作範囲に達したときロボットの動
作速度を自動的に低速に制御するため、ロボットの動作
部に無理な加速度がかかることなくオーバーランを防止
することができる。また、オーバーランを防止できるこ
とから、上記従来のロボットのようにオーバーランによ
るロボット本体及び周辺機器の損傷を最少限にくいとめ
ることができる。
ことにより、ロボットが高速で且つ動作範囲の外方向へ
移動する場合、低速動作範囲に達したときロボットの動
作速度を自動的に低速に制御するため、ロボットの動作
部に無理な加速度がかかることなくオーバーランを防止
することができる。また、オーバーランを防止できるこ
とから、上記従来のロボットのようにオーバーランによ
るロボット本体及び周辺機器の損傷を最少限にくいとめ
ることができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係る直交座標型ロボットにおける動作
速度制御の処理フローを示す図、第２図はこの直交座標
型ロボットの動作範囲を示す図、第３図はこのロボット
制御部の構成を示すブロック図である。
速度制御の処理フローを示す図、第２図はこの直交座標
型ロボットの動作範囲を示す図、第３図はこのロボット
制御部の構成を示すブロック図である。
第２図において、ロボットがもつ動作範囲４１の中に、
指定速度動作範囲１３と低速動作範囲１４を設ける。指
定速度動作範囲１３は駆動軸のモーター仕様に見合う最
大動作スピードを出しても危険がない範囲とする。低速
動作範囲１４をＸ方向低速動作範囲１４ａ、Ｙ方向低速
動作範囲１４ｂ及びＸ−Ｙ方向低速動作範囲１４ｃに区
分する。また、低速動作範囲１４は、そのロボットがも
つ動作範囲４１の大きさにより任意に範囲幅及び動作ス
ピードを指定することが可能になっている。また、ロボ
ット制御部は第３図に示すように、メモリ２０、教示用
操作装置２１、サーボインターフェース２２、演算プロ
セッサ２３、補間演算部２５及びＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｕ
軸のそれぞれの駆動部２４−１．２４−２．２４−３．
２４−４を具備している。Ｘ軸の駆動部２４−１はカウ
ンタ２４−１ａ、Ｄ／Ａ変換器２４−１ｂ。
指定速度動作範囲１３と低速動作範囲１４を設ける。指
定速度動作範囲１３は駆動軸のモーター仕様に見合う最
大動作スピードを出しても危険がない範囲とする。低速
動作範囲１４をＸ方向低速動作範囲１４ａ、Ｙ方向低速
動作範囲１４ｂ及びＸ−Ｙ方向低速動作範囲１４ｃに区
分する。また、低速動作範囲１４は、そのロボットがも
つ動作範囲４１の大きさにより任意に範囲幅及び動作ス
ピードを指定することが可能になっている。また、ロボ
ット制御部は第３図に示すように、メモリ２０、教示用
操作装置２１、サーボインターフェース２２、演算プロ
セッサ２３、補間演算部２５及びＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｕ
軸のそれぞれの駆動部２４−１．２４−２．２４−３．
２４−４を具備している。Ｘ軸の駆動部２４−１はカウ
ンタ２４−１ａ、Ｄ／Ａ変換器２４−１ｂ。
サーボアンプ２４−１ｃ、モータ２４−１ｄ、タコゼネ
レータ２４−１ｅ及びパルスエンコーダ２４−１ｒを具
備する。
レータ２４−１ｅ及びパルスエンコーダ２４−１ｒを具
備する。
また、Ｙ軸の駆動部２４−２、Ｘ軸の駆動部２４−３及
びＵ軸の駆動部２４−４のそれぞれの構成も前記Ｘ軸の
駆動部２４−１と路間−であるから説明は省略する。
びＵ軸の駆動部２４−４のそれぞれの構成も前記Ｘ軸の
駆動部２４−１と路間−であるから説明は省略する。
次に上記構成のロボットの動作を第１図、第２図及び第
３ｒ１！Ｊを用いて説明する。なお、動作開始位置Ｐ、
と動作終了位置Ｐ、に付いては第５図を参照しながら説
明する。
３ｒ１！Ｊを用いて説明する。なお、動作開始位置Ｐ、
と動作終了位置Ｐ、に付いては第５図を参照しながら説
明する。
ロボット制御部内のメモリ２０の内容により動作終了位
置Ｐ、が指定速度動作範囲１３内にあるか否かを演算プ
ロセッサ２３が判断する（ステップ１０１）。指定速度
動作範囲１３内にあると判断した場合は、第２図に示す
ロボット移動経路矢印１，２，３，４．６がそれにあた
り、その場合は指定速度で動作開始位置Ｐ１から動作終
了位置２２間を移動する（ステップ１１０）。
置Ｐ、が指定速度動作範囲１３内にあるか否かを演算プ
ロセッサ２３が判断する（ステップ１０１）。指定速度
動作範囲１３内にあると判断した場合は、第２図に示す
ロボット移動経路矢印１，２，３，４．６がそれにあた
り、その場合は指定速度で動作開始位置Ｐ１から動作終
了位置２２間を移動する（ステップ１１０）。
動作終了位置Ｐ、が低速動作範囲１４内である場合は、
次に動作開始位置Ｐ、が指定速度動作範囲１３内である
か低速動作範囲１４内であるかを判断しくステップ１０
２）、指定速度動作範囲１３内である場合、即ち第２図
のロボット移動経路の矢印５にあたる場合は移動経路上
の指定速度動作範囲１３と低速動作範囲１４との境界を
分割する位置を求め（ステップ１０５）、先ずロボット
の動作開始位置Ｐ＋と分割点位置のロボットの各軸の移
動量を求め、各軸の駆動部２４−１．２４−２に対して
その間を指定速度で移動するように指定しくステップ１
０６）、この動作が完了後分割点位置から動作終了位置
Ｐ、迄のロボットの各軸の移動量を求め、ロボットの各
駆動部２４−１．２４−２に対し、その間を予め指定し
である低速度で移動するように指令する（ステップ１０
７）。
次に動作開始位置Ｐ、が指定速度動作範囲１３内である
か低速動作範囲１４内であるかを判断しくステップ１０
２）、指定速度動作範囲１３内である場合、即ち第２図
のロボット移動経路の矢印５にあたる場合は移動経路上
の指定速度動作範囲１３と低速動作範囲１４との境界を
分割する位置を求め（ステップ１０５）、先ずロボット
の動作開始位置Ｐ＋と分割点位置のロボットの各軸の移
動量を求め、各軸の駆動部２４−１．２４−２に対して
その間を指定速度で移動するように指定しくステップ１
０６）、この動作が完了後分割点位置から動作終了位置
Ｐ、迄のロボットの各軸の移動量を求め、ロボットの各
駆動部２４−１．２４−２に対し、その間を予め指定し
である低速度で移動するように指令する（ステップ１０
７）。
次に動作開始位置Ｐ８、動作終了位置Ｐ３、両動作位置
が全て低速動作範囲１４内にある場合について説明する
。第２図のロボット移動経路の矢印７のように、全移動
経路が低速動作範囲１４内に含まれるが、移動方向が指
定速度動作範囲１３の方向に向かっているか否かを判断
しくステップ１０３）、移動方向が指定速度動作範囲１
３の方向に向かっている場合は、低速度制御は行なわず
、動作開始位置Ｐ、と動作終了位置Ｐ、よりロボットの
各軸の移動量を求め、ロボットの各駆動部２４−１．２
４−２に対しその間を指定速度で移動するように指令す
る（ステップ１１０）。
が全て低速動作範囲１４内にある場合について説明する
。第２図のロボット移動経路の矢印７のように、全移動
経路が低速動作範囲１４内に含まれるが、移動方向が指
定速度動作範囲１３の方向に向かっているか否かを判断
しくステップ１０３）、移動方向が指定速度動作範囲１
３の方向に向かっている場合は、低速度制御は行なわず
、動作開始位置Ｐ、と動作終了位置Ｐ、よりロボットの
各軸の移動量を求め、ロボットの各駆動部２４−１．２
４−２に対しその間を指定速度で移動するように指令す
る（ステップ１１０）。
前記ステップ１０３において、低速動作範囲１４である
場合、次に動作終了位置Ｐ、への方向が動作範囲内方向
か動作範囲外方向かを判断し、動作範囲内方向である場
合は前記ステップ１１０に移行する。ロボット経路が第
２図の矢印８のように全移動経路が低速動作範囲１４内
に含まれ、移動方向が動作範囲４１の外方向に向かって
いる場合、動作開始位置ＰＩから動作終了位置Ｐ、迄の
ロボットの各軸の移動量を求め、ロボットの各軸の駆動
部２４−１．２４−２に対してその間を予め指定しであ
る低速度で移動するように指令する（ステップ１０８，
１０９）。
場合、次に動作終了位置Ｐ、への方向が動作範囲内方向
か動作範囲外方向かを判断し、動作範囲内方向である場
合は前記ステップ１１０に移行する。ロボット経路が第
２図の矢印８のように全移動経路が低速動作範囲１４内
に含まれ、移動方向が動作範囲４１の外方向に向かって
いる場合、動作開始位置ＰＩから動作終了位置Ｐ、迄の
ロボットの各軸の移動量を求め、ロボットの各軸の駆動
部２４−１．２４−２に対してその間を予め指定しであ
る低速度で移動するように指令する（ステップ１０８，
１０９）。
また、前記ステラ”ｔ１ｏ＋において、ロボットの経路
が第２図の矢印９ａ、９ｂ、１０ａ、１０ｂの様に全経
路が低速動作範囲１４に含まれ、移動方向が動作範囲４
１の外方向に向かっているがロボット経路の矢印９ａ、
１０ａの様にＸ方向を向いており全移動経路がＸ方向低
速動作範囲１４ａに含まれる場合、又はロボット経路が
矢印９ｂ、ｉｏｂのようにＸ方向を向いており全移動経
路がＸ方向低速動作範囲１４ｂに含まれている場合、つ
まりＸ方向低速動作範囲１４ａ又はＸ方向低速動作範囲
１４ｂにあってＸ、Ｘ方向低速動作範囲１４ｃ方向に向
かっている場合は、低速度制御は行なわず、動作開始位
置Ｐ、から動作終了位置Ｐ、迄のロボットの各軸の移動
量を求め、ロボットの各軸の駆動部２４−１．２４−２
に対してその間を指定しである低速度で移動するように
指令する（ステップ１０８，１１０）。
が第２図の矢印９ａ、９ｂ、１０ａ、１０ｂの様に全経
路が低速動作範囲１４に含まれ、移動方向が動作範囲４
１の外方向に向かっているがロボット経路の矢印９ａ、
１０ａの様にＸ方向を向いており全移動経路がＸ方向低
速動作範囲１４ａに含まれる場合、又はロボット経路が
矢印９ｂ、ｉｏｂのようにＸ方向を向いており全移動経
路がＸ方向低速動作範囲１４ｂに含まれている場合、つ
まりＸ方向低速動作範囲１４ａ又はＸ方向低速動作範囲
１４ｂにあってＸ、Ｘ方向低速動作範囲１４ｃ方向に向
かっている場合は、低速度制御は行なわず、動作開始位
置Ｐ、から動作終了位置Ｐ、迄のロボットの各軸の移動
量を求め、ロボットの各軸の駆動部２４−１．２４−２
に対してその間を指定しである低速度で移動するように
指令する（ステップ１０８，１１０）。
また、前記ステップ１０４において、ロボット経路が第
２図の矢印１１のように全移動経路が低速動作範囲１４
に含まれ移動方向が動作範囲４１外に向かっているが、
動作終了位置Ｐ、が低速動作範囲１４のＸ−Ｘ方向低速
動作範囲１４Ｃにある場合、低速動作範囲１４のＸ方向
とＸ方向とを分割する点を求め（ステップ１０５）、各
軸の駆動部２４−１．２４−２に対してその間を指定速
度で移動するように指令しくステップ１０６）、この動
作が完了後分割点位置と動作終了位置Ｐ。
２図の矢印１１のように全移動経路が低速動作範囲１４
に含まれ移動方向が動作範囲４１外に向かっているが、
動作終了位置Ｐ、が低速動作範囲１４のＸ−Ｘ方向低速
動作範囲１４Ｃにある場合、低速動作範囲１４のＸ方向
とＸ方向とを分割する点を求め（ステップ１０５）、各
軸の駆動部２４−１．２４−２に対してその間を指定速
度で移動するように指令しくステップ１０６）、この動
作が完了後分割点位置と動作終了位置Ｐ。
迄のロボットの各軸の移動量を求め、ロボットの駆動部
２４−１．２４−２に対してその間を予め指定しである
低速度で移動するように指令する（ステップ１０７）。
２４−１．２４−２に対してその間を予め指定しである
低速度で移動するように指令する（ステップ１０７）。
移動経路が矢印１２の場合は動作開始位置Ｐ。
がＸ、Ｙ方向低速動作範囲１４ｃであるが、動作速度制
御フローの上では矢印１０ａと同じで、同じ制御を行な
う。
御フローの上では矢印１０ａと同じで、同じ制御を行な
う。
上記実施例によれば、ロボットが高速で且ツ動作範囲４
１の外方向へ移動（動作終了位置Ｐ。
１の外方向へ移動（動作終了位置Ｐ。
が動作範囲４１の限界付近）する場合、低速動作範囲１
４に達したときロボットの動作速度を自動的に低速に制
御するためロボットの動作部に無理な加速度がかかるこ
となくオーバーランを防止することができる。オーバー
ランを防止できることから、ロボット本体及び周辺機器
のオーバーランによる損傷を最少限にくいとめることが
できる。
４に達したときロボットの動作速度を自動的に低速に制
御するためロボットの動作部に無理な加速度がかかるこ
となくオーバーランを防止することができる。オーバー
ランを防止できることから、ロボット本体及び周辺機器
のオーバーランによる損傷を最少限にくいとめることが
できる。
以上説明したように本発明によれば、ロボットが高速で
且つ動作範囲の外方向へ移動する場合、低速動作範囲に
達したときロボットの動作速度を自動的に低速に制御す
るためロボットの動作部に無理な加速度がかかることな
くオーバーランを防止できると共に、オーバーランによ
るロボット本体及び周辺機器の損傷を最少限にくいとめ
ることができるという優れた効果が得られる。
且つ動作範囲の外方向へ移動する場合、低速動作範囲に
達したときロボットの動作速度を自動的に低速に制御す
るためロボットの動作部に無理な加速度がかかることな
くオーバーランを防止できると共に、オーバーランによ
るロボット本体及び周辺機器の損傷を最少限にくいとめ
ることができるという優れた効果が得られる。
第１図は本発明に係る直交座標型ロボットにおける動作
速度制御の処理フローを示す図、第２図はこの直交座標
型ロボットの動作範囲を示す図、第３図はこのロボット
制御部の構成を示すブロック図、第４図は直交座標型ロ
ボットの一般的構成例を示す図、第５図はロボット各軸
移動量説明図、第６図はロボットの動作エリアを説明す
るための図である。 図中、１３・・・・指定速度動作範囲、１４・・・・低
速動作範囲、４１・・・・動作範囲、２０・・・・メモ
リ、２１・・・・教示用操作装置、２２・・・・サーボ
インターフェース、２３・・・・演算プロセッサ、２４
−１・・・・Ｘ軸の駆動部、２４−２・・・・Ｙ軸の駆
動部、２４−３・・・・Ｚ軸の駆動部、２４−４・・・
・Ｕ軸の駆動部、２５・・・・補間演算部。
速度制御の処理フローを示す図、第２図はこの直交座標
型ロボットの動作範囲を示す図、第３図はこのロボット
制御部の構成を示すブロック図、第４図は直交座標型ロ
ボットの一般的構成例を示す図、第５図はロボット各軸
移動量説明図、第６図はロボットの動作エリアを説明す
るための図である。 図中、１３・・・・指定速度動作範囲、１４・・・・低
速動作範囲、４１・・・・動作範囲、２０・・・・メモ
リ、２１・・・・教示用操作装置、２２・・・・サーボ
インターフェース、２３・・・・演算プロセッサ、２４
−１・・・・Ｘ軸の駆動部、２４−２・・・・Ｙ軸の駆
動部、２４−３・・・・Ｚ軸の駆動部、２４−４・・・
・Ｕ軸の駆動部、２５・・・・補間演算部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モーターの駆動によりＸ・Ｙ方向に移動する直交座標型
ロボットにおいて、 動作範囲の動作限界付近に低速度動作範囲の領域を設け
、動作開始位置、動作終了位置がどの位置にあるかを判
断し、動作経路が低速動作範囲にかかり且つ動作範囲外
方向に移動する場合のみ、指定移動速度を前記領域到達
時点から低速度に切換えるようにしたことを特徴とする
直交座標ロボットにおける動作速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62280630A JPH0812562B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 直交座標型ロボットにおける動作速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62280630A JPH0812562B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 直交座標型ロボットにおける動作速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01121909A true JPH01121909A (ja) | 1989-05-15 |
| JPH0812562B2 JPH0812562B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=17627726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62280630A Expired - Lifetime JPH0812562B2 (ja) | 1987-11-06 | 1987-11-06 | 直交座標型ロボットにおける動作速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0812562B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06335881A (ja) * | 1993-05-13 | 1994-12-06 | Meidensha Corp | 産業用マニプレータの制御装置 |
| JPH0761558A (ja) * | 1993-07-22 | 1995-03-07 | Central Jidosha Kk | 搬送物位置決め装置 |
| JP2008173713A (ja) * | 2007-01-18 | 2008-07-31 | Miyano:Kk | ローダ装置 |
| JP2009113909A (ja) * | 2007-11-05 | 2009-05-28 | Yamatake Corp | 搬送装置 |
| JP2011245614A (ja) * | 2010-05-26 | 2011-12-08 | GM Global Technology Operations LLC | 速度制御ロボット機構におけるワークスペース制限の応用 |
| JP2013212564A (ja) * | 2012-04-03 | 2013-10-17 | Toyota Motor Corp | 制御装置、制御方法及びロボット |
| JP2015000470A (ja) * | 2013-06-18 | 2015-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
| JP2015098084A (ja) * | 2015-03-06 | 2015-05-28 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、制御方法及びロボット |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62134707A (ja) * | 1985-12-06 | 1987-06-17 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 駆動装置の速度制御装置 |
-
1987
- 1987-11-06 JP JP62280630A patent/JPH0812562B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0812562B2 (ja) | 1996-02-07 |
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