JP2521782B2 - 産業用ロボットの制御方法 - Google Patents
産業用ロボットの制御方法Info
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- JP2521782B2 JP2521782B2 JP63001610A JP161088A JP2521782B2 JP 2521782 B2 JP2521782 B2 JP 2521782B2 JP 63001610 A JP63001610 A JP 63001610A JP 161088 A JP161088 A JP 161088A JP 2521782 B2 JP2521782 B2 JP 2521782B2
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Description
【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明は、少なくとも７つの軸を有する産業用ロボッ
トの制御方法に関する。
トの制御方法に関する。
（従来の技術） 産業用ロボットでは、前後、上下、左右に軸を動かし
てロボット先端の三次元座標位置を指定すると共にその
三次元座標位置においてのロボット先端の空間的な向き
を指定するようにした６軸制御のものがある。この種の
産業用ロボットは、例えば、自動車産業の溶接現場等に
おいて用いられる。
てロボット先端の三次元座標位置を指定すると共にその
三次元座標位置においてのロボット先端の空間的な向き
を指定するようにした６軸制御のものがある。この種の
産業用ロボットは、例えば、自動車産業の溶接現場等に
おいて用いられる。
ところで、車体シャーシ等の溶接に際しては、ロボッ
ト先端を含めてアームを車体シャーシの一方の開口から
室内側に進入させて車体シャーシ等の各部位の溶接を行
なうことがあるが、この室内側からの溶接に際し、各軸
の動きが空間的制約を受けるために溶接困難な部位があ
り、敢えて、その溶接困難な部位の溶接を行なうことに
すると、ロボット先端が描く軌跡に複雑さを要求され、
ティーチング作業が面倒となる。
ト先端を含めてアームを車体シャーシの一方の開口から
室内側に進入させて車体シャーシ等の各部位の溶接を行
なうことがあるが、この室内側からの溶接に際し、各軸
の動きが空間的制約を受けるために溶接困難な部位があ
り、敢えて、その溶接困難な部位の溶接を行なうことに
すると、ロボット先端が描く軌跡に複雑さを要求され、
ティーチング作業が面倒となる。
このようにしても溶接を行なうことが困難な部位は車
体シャーシの他方の開口から他の産業用ロボットのロボ
ット先端を室内側に進入させてその溶接困難な部位を溶
接するようにしている。
体シャーシの他方の開口から他の産業用ロボットのロボ
ット先端を室内側に進入させてその溶接困難な部位を溶
接するようにしている。
かかる場合に、産業用ロボットの自由度を少なくとも
一つ増やせば、自由度を増やした分だけ動きが容易にな
るから、室内にロボット先端を進入させたままで、六つ
の自由度では溶接困難な部位を溶接できることになる。
一つ増やせば、自由度を増やした分だけ動きが容易にな
るから、室内にロボット先端を進入させたままで、六つ
の自由度では溶接困難な部位を溶接できることになる。
（発明が解決しようとする問題点） ところが、産業用ロボットは六つの自由度でロボット
先端の三次元座標位置とその三次元座標位置におけるロ
ボット先端の空間的な向きとが最終的に定まるものであ
るから、産業用ロボットの自由度を七つ以上にするため
に少なくとも７番目の軸を付加軸として加えるものとす
ると、この付加軸の存在のためにロボット先端の三次元
座標位置とその三次元座標位置におけるロボット先端の
空間的な向きとが定まらないことになり、従って、ロボ
ット先端の現在地とティーチポイントと速度指示データ
とによりこのロボット先端の二点間動作時間−速度曲線
を設定して、ロボット先端に所定の軌跡を描かせてこの
現在地からティーチポイントに向かってロボット先端を
到達させるのが困難となる。
先端の三次元座標位置とその三次元座標位置におけるロ
ボット先端の空間的な向きとが最終的に定まるものであ
るから、産業用ロボットの自由度を七つ以上にするため
に少なくとも７番目の軸を付加軸として加えるものとす
ると、この付加軸の存在のためにロボット先端の三次元
座標位置とその三次元座標位置におけるロボット先端の
空間的な向きとが定まらないことになり、従って、ロボ
ット先端の現在地とティーチポイントと速度指示データ
とによりこのロボット先端の二点間動作時間−速度曲線
を設定して、ロボット先端に所定の軌跡を描かせてこの
現在地からティーチポイントに向かってロボット先端を
到達させるのが困難となる。
本発明は上記の事情に鑑みて為されたものであり、そ
の目的とするところは、少なくとも７軸以上を有する産
業用ロボットであっても、ロボット先端に現在地からテ
ィーチポイントに向かって所定の軌跡を描かせてロボッ
ト先端を到達させることのできる産業用ロボットの制御
方法を提供することにある。
の目的とするところは、少なくとも７軸以上を有する産
業用ロボットであっても、ロボット先端に現在地からテ
ィーチポイントに向かって所定の軌跡を描かせてロボッ
ト先端を到達させることのできる産業用ロボットの制御
方法を提供することにある。
発明の構成 （問題点を解決するための手段） 本発明に係る産業用ロボットの制御方法の特徴は、少
なくとも７番目の軸を付加軸として有する産業用ロボッ
トのロボット先端の現在地とティーチポイントと速度指
示データとによりロボット先端の二点間動作時間−速度
曲線を設定すると共に、現在地からティーチポイントに
向かってロボット先端が動く際の付加軸の移動量に基づ
きロボット先端の二点間動作時間−速度曲線の所要経過
時間に対応させて付加軸の二点間動作時間−速度曲線を
設定し、そのロボット先端の二点間動作時間−速度曲線
とその二点間動作時間の動作途中時刻とに基づき定めら
れる動作途中地点を求めると共に、動作途中時刻におけ
る付加軸の変位位置をこの付加軸の二点間動作時間−速
度曲線により求め、動作途中時刻に付加軸が変位位置に
存在する６軸の産業用ロボットとみなして、ロボット先
端が動作途中地点に達するように付加軸を除いた６軸に
ついての変位位置を求めて、６軸と付加軸とが動作途中
時刻に同時に各変位位置に達するように各軸を制御し、
この各軸の制御を現在地からティーチポイントまでの途
中の各動作途中地点毎に行なってロボット先端に所定の
軌跡を描かせるようにしたところにある。
なくとも７番目の軸を付加軸として有する産業用ロボッ
トのロボット先端の現在地とティーチポイントと速度指
示データとによりロボット先端の二点間動作時間−速度
曲線を設定すると共に、現在地からティーチポイントに
向かってロボット先端が動く際の付加軸の移動量に基づ
きロボット先端の二点間動作時間−速度曲線の所要経過
時間に対応させて付加軸の二点間動作時間−速度曲線を
設定し、そのロボット先端の二点間動作時間−速度曲線
とその二点間動作時間の動作途中時刻とに基づき定めら
れる動作途中地点を求めると共に、動作途中時刻におけ
る付加軸の変位位置をこの付加軸の二点間動作時間−速
度曲線により求め、動作途中時刻に付加軸が変位位置に
存在する６軸の産業用ロボットとみなして、ロボット先
端が動作途中地点に達するように付加軸を除いた６軸に
ついての変位位置を求めて、６軸と付加軸とが動作途中
時刻に同時に各変位位置に達するように各軸を制御し、
この各軸の制御を現在地からティーチポイントまでの途
中の各動作途中地点毎に行なってロボット先端に所定の
軌跡を描かせるようにしたところにある。
（作用） 本発明に係る産業用ロボットの制御方法は、ロボット
先端の二点間動作時間−速度曲線の動作途中時刻におけ
る付加軸の変位位置を、そのロボット先端の二点間動作
時間−速度曲線に対応して設定された付加軸の二点間動
作時間−速度曲線に基づき予め求め、その動作途中時刻
にその付加軸がその変位位置にあるとみこんで残りの６
軸について、その動作途中時刻における変位位置を求
め、その付加軸とその６軸とが各変位位置に同時に到達
するように制御するものであるから、現在地からティー
チポイントに向かってロボット先端に所定の軌跡を描か
せることができる。
先端の二点間動作時間−速度曲線の動作途中時刻におけ
る付加軸の変位位置を、そのロボット先端の二点間動作
時間−速度曲線に対応して設定された付加軸の二点間動
作時間−速度曲線に基づき予め求め、その動作途中時刻
にその付加軸がその変位位置にあるとみこんで残りの６
軸について、その動作途中時刻における変位位置を求
め、その付加軸とその６軸とが各変位位置に同時に到達
するように制御するものであるから、現在地からティー
チポイントに向かってロボット先端に所定の軌跡を描か
せることができる。
（実施例） 以下に、本発明に係る産業用ロボットの制御方法を図
面を参照しつつ説明する。
面を参照しつつ説明する。
第２図〜第４図は本発明に係る産業用ロボットの説明
図であって、この実施例に示す産業用ロボットは、旋回
軸１、軸としてのアーム2,3、回転軸４、旋回軸５、回
転軸６、付加軸７を有する。アーム２は平行リンクとさ
れ、2A、2Bはそのリンク部材を示している。旋回軸１は
軸心O1を中心にθ1方向に回転し、アーム２は軸心O2を
中心にθ2方向に回転し、アーム３は軸心O3を中心にθ3
方向に回転し、回転軸４は軸心O4を中心にθ4方向に回
転し、旋回軸５は軸心O5を中心にθ5に方向回転し、回
転軸６は軸心O6を中心にθ6方向に回転する。また、付
加軸７は軸心O7を中心にθ7方向に回転する。
図であって、この実施例に示す産業用ロボットは、旋回
軸１、軸としてのアーム2,3、回転軸４、旋回軸５、回
転軸６、付加軸７を有する。アーム２は平行リンクとさ
れ、2A、2Bはそのリンク部材を示している。旋回軸１は
軸心O1を中心にθ1方向に回転し、アーム２は軸心O2を
中心にθ2方向に回転し、アーム３は軸心O3を中心にθ3
方向に回転し、回転軸４は軸心O4を中心にθ4方向に回
転し、旋回軸５は軸心O5を中心にθ5に方向回転し、回
転軸６は軸心O6を中心にθ6方向に回転する。また、付
加軸７は軸心O7を中心にθ7方向に回転する。
旋回軸１、アーム2,3はロボット先端８の三次元座標
位置を与え、回転軸４、旋回軸５、回転軸６はその三次
元座標位置におけるロボット先端８の空間的な向きを与
えるものである。なお、第２図では、このロボット先端
８を矢印先端で示しているが、溶接用ロボットの場合、
ロボット先端８は溶接電極である。これらの旋回軸1,
5、アーム2,3、回転軸4,6、付加軸７はサーボモータＭ
により駆動されるもので、このサーボモータＭは各軸に
それぞれ設けられており、サーボモータはパルス制御さ
れる。
位置を与え、回転軸４、旋回軸５、回転軸６はその三次
元座標位置におけるロボット先端８の空間的な向きを与
えるものである。なお、第２図では、このロボット先端
８を矢印先端で示しているが、溶接用ロボットの場合、
ロボット先端８は溶接電極である。これらの旋回軸1,
5、アーム2,3、回転軸4,6、付加軸７はサーボモータＭ
により駆動されるもので、このサーボモータＭは各軸に
それぞれ設けられており、サーボモータはパルス制御さ
れる。
この７軸を有する産業用ロボットのプレイバック制御
方法を第５図に示す模式図を参照しつつ説明する。この
第５図において、PAはロボット先端８の三次元座標位置
とこの三次元座標位置におけるロボット先端８の空間的
向きとで決定される現在地であり、PBはティーチング作
業により教示されたティーチポイントである。ここで
は、現在地PAにおいて、旋回軸1,5、アーム2,3、回転軸
4,6、付加軸７がそれぞれ初期位置からθ10，θ50，θ
20，θ30，θ40，θ60，θ70の角度だけ変位した変位位
置にあるものとする。また、ティーチポイントPBにおい
て、旋回軸1,5、アーム2,3、回転軸4,6、付加軸７がそ
れぞれ初期位置からθ10′，θ50′，θ20′，θ30′，
θ40′，θ6′0，θ70′の角度だけ変位した変位位置に
あるものとする。これらのデータは、ティーチング作業
により予め第６図に示すティーチデータメモリ10に格納
されている。このティーチデータメモリ10に格納された
ティーチデータはCPU11に呼び出される。
方法を第５図に示す模式図を参照しつつ説明する。この
第５図において、PAはロボット先端８の三次元座標位置
とこの三次元座標位置におけるロボット先端８の空間的
向きとで決定される現在地であり、PBはティーチング作
業により教示されたティーチポイントである。ここで
は、現在地PAにおいて、旋回軸1,5、アーム2,3、回転軸
4,6、付加軸７がそれぞれ初期位置からθ10，θ50，θ
20，θ30，θ40，θ60，θ70の角度だけ変位した変位位
置にあるものとする。また、ティーチポイントPBにおい
て、旋回軸1,5、アーム2,3、回転軸4,6、付加軸７がそ
れぞれ初期位置からθ10′，θ50′，θ20′，θ30′，
θ40′，θ6′0，θ70′の角度だけ変位した変位位置に
あるものとする。これらのデータは、ティーチング作業
により予め第６図に示すティーチデータメモリ10に格納
されている。このティーチデータメモリ10に格納された
ティーチデータはCPU11に呼び出される。
ロボット先端８の現在地PAとティーチポイントPBと速
度指示データとがCPU11に与えられると、CPU11はロボッ
ト先端８が軌跡を描くように例えば第７図に示す二点間
動作時間−速度曲線C1を設定するプログラム処理を行な
う（第１図のステップS1参照）と共に、ロボット先端８
が現在地PAからティーチポイントPBまで動く際の付加軸
７の移動量θ70′、θ70に基づき二点間動作時間−速度
曲線C1の所要経過時間Ｔに対応させて、第８図に示すよ
うに付加軸７の二点間動作時間−速度曲線C2を設定する
（第１図のステップS2参照）。ここで、ロボット先端８
が現在地PAからティーチポイントPBに動く際のロボット
先端８の最大速度Vmax、所要経過時間Ｔ、現在地PAから
ティーチポイントPBまでの動作途中地点を指定するため
の分割数ｎは、直線補間の場合、CPU11が速度指示デー
タ、現在地点PAからティーチポイントPBまでの距離に基
づき求める。なお、付加軸７の二点間動作時間−速度曲
線C2は、その付加軸７を駆動するサーボモータＭに入力
されるパルス速度として与えられ、V7maxはその最大パ
ルス速度を示しており、二点間動作時間−速度曲線C1の
加速から定速に移る動作途中時刻taと定速から減速に移
る動作途中時刻tbとは二点間動作時間−速度曲線C2の加
速から定速に移る動作途中時刻ta′と定速から減速に移
る動作途中時刻tb′とにそれぞれ一致している。
度指示データとがCPU11に与えられると、CPU11はロボッ
ト先端８が軌跡を描くように例えば第７図に示す二点間
動作時間−速度曲線C1を設定するプログラム処理を行な
う（第１図のステップS1参照）と共に、ロボット先端８
が現在地PAからティーチポイントPBまで動く際の付加軸
７の移動量θ70′、θ70に基づき二点間動作時間−速度
曲線C1の所要経過時間Ｔに対応させて、第８図に示すよ
うに付加軸７の二点間動作時間−速度曲線C2を設定する
（第１図のステップS2参照）。ここで、ロボット先端８
が現在地PAからティーチポイントPBに動く際のロボット
先端８の最大速度Vmax、所要経過時間Ｔ、現在地PAから
ティーチポイントPBまでの動作途中地点を指定するため
の分割数ｎは、直線補間の場合、CPU11が速度指示デー
タ、現在地点PAからティーチポイントPBまでの距離に基
づき求める。なお、付加軸７の二点間動作時間−速度曲
線C2は、その付加軸７を駆動するサーボモータＭに入力
されるパルス速度として与えられ、V7maxはその最大パ
ルス速度を示しており、二点間動作時間−速度曲線C1の
加速から定速に移る動作途中時刻taと定速から減速に移
る動作途中時刻tbとは二点間動作時間−速度曲線C2の加
速から定速に移る動作途中時刻ta′と定速から減速に移
る動作途中時刻tb′とにそれぞれ一致している。
CPU11は、次にｉ＝１（第１図のステップS3参照）と
して、二点間動作時間−速度曲線C1と動作途中時刻t1と
に基づき動作途中時刻t1におけるロボット先端８の三次
元座標位置とこのロボット先端８の向きとを意味する動
作途中地点P1を距離演算により求める。この動作途中地
点P1までの距離はその動作途中時刻t1を通る線分Ｍと二
点間動作時間−速度曲線C1とによって囲まれた面積とし
て求まる。CPU11は、この動作途中地点P1を求めると共
に、二点間動作時間−速度曲線C2と動作途中時刻t1とに
基づき、この動作途中時刻t1において、付加軸７が変位
位置θ70からあらかじめどれだけの量変位するかを求め
る（ステップS4）。このCPU11によって求められた量に
付加軸７が動かされたときの変位位置をθ71とする。こ
の変位位置θ71は動作途中時刻t1に、その付加軸７が初
期位置Ｏからθ71の角度の量だけ変位した位置にあるこ
とを意味している。
して、二点間動作時間−速度曲線C1と動作途中時刻t1と
に基づき動作途中時刻t1におけるロボット先端８の三次
元座標位置とこのロボット先端８の向きとを意味する動
作途中地点P1を距離演算により求める。この動作途中地
点P1までの距離はその動作途中時刻t1を通る線分Ｍと二
点間動作時間−速度曲線C1とによって囲まれた面積とし
て求まる。CPU11は、この動作途中地点P1を求めると共
に、二点間動作時間−速度曲線C2と動作途中時刻t1とに
基づき、この動作途中時刻t1において、付加軸７が変位
位置θ70からあらかじめどれだけの量変位するかを求め
る（ステップS4）。このCPU11によって求められた量に
付加軸７が動かされたときの変位位置をθ71とする。こ
の変位位置θ71は動作途中時刻t1に、その付加軸７が初
期位置Ｏからθ71の角度の量だけ変位した位置にあるこ
とを意味している。
次に、CPU11は、産業用ロボットが動作途中時刻t1に
その付加軸７が変位位置θ71に存在する６軸の産業用ロ
ボットであるとみなして、ロボット先端８がこの動作途
中時刻t1に動作途中地点P1に達するように付加軸７を除
いた６軸についての変位位置θ11、θ51、θ21、θ31、
θ41、θ61、θ71を求める（ステップS5）。
その付加軸７が変位位置θ71に存在する６軸の産業用ロ
ボットであるとみなして、ロボット先端８がこの動作途
中時刻t1に動作途中地点P1に達するように付加軸７を除
いた６軸についての変位位置θ11、θ51、θ21、θ31、
θ41、θ61、θ71を求める（ステップS5）。
CPU11はこのようにして求めた各軸１〜７についての
制御データをCPU12に出力する。CPU12は付加軸７と６軸
１〜６とが、動作途中時刻t1に求められた変位位置
θ11、θ51、θ21、θ31、θ41、θ61、θ71に同時に達
するように各軸についての制御パルスを出力する（ステ
ップS6）。この各制御パルスはD/A変換器13によりアナ
ログ−デジタル変換され、サーボアンプリファイヤ14を
介してサーボモータＭに入力され、付加軸７と６軸とは
動作途中時刻t1までにその求められた変位位置θ11、θ
51、θ21、θ31、θ41、θ61、θ71に動くように制御さ
れ、これによって、ロボット先端８は動作途中時刻t1ま
でに現在地PAから動作途中地点P1に動かされる。
制御データをCPU12に出力する。CPU12は付加軸７と６軸
１〜６とが、動作途中時刻t1に求められた変位位置
θ11、θ51、θ21、θ31、θ41、θ61、θ71に同時に達
するように各軸についての制御パルスを出力する（ステ
ップS6）。この各制御パルスはD/A変換器13によりアナ
ログ−デジタル変換され、サーボアンプリファイヤ14を
介してサーボモータＭに入力され、付加軸７と６軸とは
動作途中時刻t1までにその求められた変位位置θ11、θ
51、θ21、θ31、θ41、θ61、θ71に動くように制御さ
れ、これによって、ロボット先端８は動作途中時刻t1ま
でに現在地PAから動作途中地点P1に動かされる。
各軸の変位位置θ11、θ51、θ21、θ31、θ41、
θ61、θ71は、パルスジェネレータ15により検出され、
その検出出力はカウンタ16に入力され、カウンタ16は各
軸が動作途中時刻t1に求められた変位位置に達したこと
をカウントにより検出し、その検出データはCPU11に入
力され、CPU11はｉ＝ｉ＋１としてプログラム処理を１
ステップ進める（ステップS7）。CPU11はこの一連のプ
ログラム処理をｎ回繰り返して行なって、ロボット先端
８が動作途中時刻ti（ｉ＝１、２、…、ｎ）に対応する
動作途中地点Pi（ｉ＝１、２、…、ｎ）を通って現在地
PAからティーチポイントPBに達するように制御し、これ
によって、ロボット先端８は所定の軌跡を描いて現在地
PAからティーチポイントPBに達することになる。
θ61、θ71は、パルスジェネレータ15により検出され、
その検出出力はカウンタ16に入力され、カウンタ16は各
軸が動作途中時刻t1に求められた変位位置に達したこと
をカウントにより検出し、その検出データはCPU11に入
力され、CPU11はｉ＝ｉ＋１としてプログラム処理を１
ステップ進める（ステップS7）。CPU11はこの一連のプ
ログラム処理をｎ回繰り返して行なって、ロボット先端
８が動作途中時刻ti（ｉ＝１、２、…、ｎ）に対応する
動作途中地点Pi（ｉ＝１、２、…、ｎ）を通って現在地
PAからティーチポイントPBに達するように制御し、これ
によって、ロボット先端８は所定の軌跡を描いて現在地
PAからティーチポイントPBに達することになる。
そして、CPU11はｉ＝ｎとなると、ロボット先端８が
ティーチポイントPBに達したと判断してこの一連のプロ
グラム処理を終了する（ステップS8）。
ティーチポイントPBに達したと判断してこの一連のプロ
グラム処理を終了する（ステップS8）。
以上の実施例においては、ロボット先端８が現在地PA
からティーチポイントPBに動く際に、付加軸７が変位位
置θ70から変位位置θ70′に動く場合について説明した
が、付加軸７が固定のままの経路をロボット先端８が通
って現在地PAからティーチポイントPBに動かされる場合
もあり、この場合には、付加軸７が変位位置θ70に固定
された６軸の産業用ロボットみなして取り扱うことがで
きる。とくに、付加軸７が初期位置Ｏに固定のままの経
路をロボット先端８が通って現在地PAからティーチポイ
ントPBに動かされる場合には、全く６軸の産業用ロボッ
トと同一の取扱いをすることができる。
からティーチポイントPBに動く際に、付加軸７が変位位
置θ70から変位位置θ70′に動く場合について説明した
が、付加軸７が固定のままの経路をロボット先端８が通
って現在地PAからティーチポイントPBに動かされる場合
もあり、この場合には、付加軸７が変位位置θ70に固定
された６軸の産業用ロボットみなして取り扱うことがで
きる。とくに、付加軸７が初期位置Ｏに固定のままの経
路をロボット先端８が通って現在地PAからティーチポイ
ントPBに動かされる場合には、全く６軸の産業用ロボッ
トと同一の取扱いをすることができる。
また、付加軸７が２個以上存在する場合には、その２
個以上の付加軸をこの実施例で説明した付加軸７と同様
に取扱えば、ロボット先端８に所定の軌跡を描かせて現
在地からティーチポイントに動かすことができる。
個以上の付加軸をこの実施例で説明した付加軸７と同様
に取扱えば、ロボット先端８に所定の軌跡を描かせて現
在地からティーチポイントに動かすことができる。
発明の効果 本発明に係る産業用ロボットの制御方法は、以上説明
したように、ロボット先端の二点間動作時間−速度曲線
の動作途中時刻における付加軸の変位位置を、そのロボ
ット先端の二点間動作時間−速度曲線に対応して設定さ
れた付加軸の二点間動作時間−速度曲線に基づき予め求
め、その動作途中時刻にその付加軸がその変位位置にあ
るとみこんで残りの６軸について、その動作途中時刻に
おける変位位置を求め、その付加軸とその６軸とが各変
位位置に同時に到達するように制御するものであるか
ら、少なくとも７軸以上を有する産業用ロボットであっ
ても、ロボット先端に所定の軌跡を描かせてロボット先
端を現在地からティーチポイントに向かって動かすこと
ができるという効果を奏する。
したように、ロボット先端の二点間動作時間−速度曲線
の動作途中時刻における付加軸の変位位置を、そのロボ
ット先端の二点間動作時間−速度曲線に対応して設定さ
れた付加軸の二点間動作時間−速度曲線に基づき予め求
め、その動作途中時刻にその付加軸がその変位位置にあ
るとみこんで残りの６軸について、その動作途中時刻に
おける変位位置を求め、その付加軸とその６軸とが各変
位位置に同時に到達するように制御するものであるか
ら、少なくとも７軸以上を有する産業用ロボットであっ
ても、ロボット先端に所定の軌跡を描かせてロボット先
端を現在地からティーチポイントに向かって動かすこと
ができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明に係る産業用ロボットの制御方法の制御
手順を示すフローチャート、第２図はその産業用ロボッ
トの全体構成を示す模式図、第３図は第２図の矢印Ｘ方
向から旋回軸とアームとを目した状態を示す部分図、第
４図は第２図の矢印Ｙ方向からアームを目視した状態を
示す部分図、第５図はその産業用ロボットの制御方法の
一例を示すための説明図、第６図はその制御方法に用い
る制御回路の概略構成を示すブロック図、第７図はその
制御方法に基づき現在地とティーチポイントとの二点間
を動くロボット先端の二点間動作時間と速度との関係を
示す二点間動作時間−速度曲線を示す図、第８図は本発
明に係る付加軸の二点間動作時間−速度曲線を示す図で
ある。 １…旋回軸、２…アーム（軸） ３…アーム（軸）、４…回転軸 ５…旋回軸、６…回転軸 ７…付加軸、８…ロボット先端 C1、C2…二点間動作時間−速度曲線 PA…現在地、PB…ティーチポイント ti…動作途中時刻、Pi…動作途中地点 θ10〜θ70、θ10′〜θ70′…各軸の変位位置
手順を示すフローチャート、第２図はその産業用ロボッ
トの全体構成を示す模式図、第３図は第２図の矢印Ｘ方
向から旋回軸とアームとを目した状態を示す部分図、第
４図は第２図の矢印Ｙ方向からアームを目視した状態を
示す部分図、第５図はその産業用ロボットの制御方法の
一例を示すための説明図、第６図はその制御方法に用い
る制御回路の概略構成を示すブロック図、第７図はその
制御方法に基づき現在地とティーチポイントとの二点間
を動くロボット先端の二点間動作時間と速度との関係を
示す二点間動作時間−速度曲線を示す図、第８図は本発
明に係る付加軸の二点間動作時間−速度曲線を示す図で
ある。 １…旋回軸、２…アーム（軸） ３…アーム（軸）、４…回転軸 ５…旋回軸、６…回転軸 ７…付加軸、８…ロボット先端 C1、C2…二点間動作時間−速度曲線 PA…現在地、PB…ティーチポイント ti…動作途中時刻、Pi…動作途中地点 θ10〜θ70、θ10′〜θ70′…各軸の変位位置
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット先端の三次元座標位置と該三次元
座標位置における前記ロボット先端の向きとを与える６
軸に、７番目の軸を付加軸として少なくとも付加した産
業用ロボットの制御方法であって、 前記ロボット先端の現在地とティーチポイントと速度指
示データとにより該ロボット先端の二点間動作時間−速
度曲線を設定すると共に、前記現在地から前記ティーチ
ポイントに向かって前記ロボット先端が動く際の前記付
加軸の移動量に基づき前記ロボット先端の二点間動作時
間−速度曲線の所要経過時間に対応させて前記付加軸の
二点間動作時間−速度曲線を設定し、 前記ロボット先端の二点間動作時間−速度曲線と該二点
間動作時間の動作途中時刻とに基づき定められる動作途
中地点を求めると共に、前記動作途中時刻における前記
付加軸の変位位置を該付加軸の二点間動作時間−速度曲
線により求め、前記動作途中時刻に前記付加軸が前記変
位位置に存在する６軸の産業用ロボットとみなして前記
ロボット先端が前記動作途中地点に達するように前記付
加軸を除いた６軸についての変位位置を求めて、該６軸
と前記付加軸とが前記動作途中時刻に同時に各変位位置
に達するように各軸を制御し、該各軸の制御を前記現在
地から前記ティーチポイントまでの各動作途中地点毎に
行なって前記ロボット先端に所定の軌跡を描かせること
を特徴とする産業用ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63001610A JP2521782B2 (ja) | 1988-01-07 | 1988-01-07 | 産業用ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63001610A JP2521782B2 (ja) | 1988-01-07 | 1988-01-07 | 産業用ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01177107A JPH01177107A (ja) | 1989-07-13 |
| JP2521782B2 true JP2521782B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=11506272
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63001610A Expired - Fee Related JP2521782B2 (ja) | 1988-01-07 | 1988-01-07 | 産業用ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2521782B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5513661B2 (ja) * | 2013-05-09 | 2014-06-04 | ファナック株式会社 | 付加軸付きロボットのオフラインプログラム作成装置 |
-
1988
- 1988-01-07 JP JP63001610A patent/JP2521782B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01177107A (ja) | 1989-07-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |