JPH01149113A - 円弧トラッキング制御方式 - Google Patents
円弧トラッキング制御方式Info
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- JPH01149113A JPH01149113A JP62306849A JP30684987A JPH01149113A JP H01149113 A JPH01149113 A JP H01149113A JP 62306849 A JP62306849 A JP 62306849A JP 30684987 A JP30684987 A JP 30684987A JP H01149113 A JPH01149113 A JP H01149113A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims description 2
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- 230000010354 integration Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 101500027295 Homo sapiens Sperm histone HP3 Proteins 0.000 description 5
- 102400000926 Sperm histone HP3 Human genes 0.000 description 5
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- 101150092075 FIP1 gene Proteins 0.000 description 1
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- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工業用ロボッ１への制御方式に関し、特に、
ターンテーブルのような回転体上に載置された作業対象
物に対し、作業点を追従移動させて作業対象物に対し、
所望経路のロボット作業を実行させる円弧トラッキング
制御方式に関する。
ターンテーブルのような回転体上に載置された作業対象
物に対し、作業点を追従移動させて作業対象物に対し、
所望経路のロボット作業を実行させる円弧トラッキング
制御方式に関する。
従来の技術
］ンベア等の搬送装置上に載置された作業対象物（以下
、ワークという）に対し、搬送装置の移動に同期してロ
ボットハンド作業点を移動さぼると共に、これに重畳し
て所望のロボット動作を実行さけるよう作業点を移動さ
せる制御方式、いわゆる、ライントラッキングＵ制御方
式（よ従来から種々提案されている。このような直線移
動するワークに対し、ロボットの作業点を追従移動させ
て作業を行わせるライントラッキング以外にも、曲線路
に沿って移動するようなワークに対してもロボットの作
業点を追従移動させて作業を行わせるトラン４：ング方
式も例えば特開昭６０−２２１８０５号公報等で公知で
ある。
、ワークという）に対し、搬送装置の移動に同期してロ
ボットハンド作業点を移動さぼると共に、これに重畳し
て所望のロボット動作を実行さけるよう作業点を移動さ
せる制御方式、いわゆる、ライントラッキングＵ制御方
式（よ従来から種々提案されている。このような直線移
動するワークに対し、ロボットの作業点を追従移動させ
て作業を行わせるライントラッキング以外にも、曲線路
に沿って移動するようなワークに対してもロボットの作
業点を追従移動させて作業を行わせるトラン４：ング方
式も例えば特開昭６０−２２１８０５号公報等で公知で
ある。
一方、ターンテーブルのような回転体上に載置されたワ
ークのように、回転するワークに対し、ロボットが作業
を行う場合、このワークの回転移動に対し、ロボットの
作業点を追従移動させて所望のロボット作業を行わせる
円弧トラッキング方式は存在しない。
ークのように、回転するワークに対し、ロボットが作業
を行う場合、このワークの回転移動に対し、ロボットの
作業点を追従移動させて所望のロボット作業を行わせる
円弧トラッキング方式は存在しない。
発明が解決しようとする問題点
回転体に載置され回転移動するワークに対し、ロボット
の作業点をワーク上の所望の経路に沿って移動させるよ
うな場合、従来は、教示時にワークの回転を考慮して予
め移動点を予想して教示し、試行錯誤を繰り返し、ワー
ク上に所望する経路が得られるように教示しており、教
示が非常に難しく、多大な時間が必要であった。
の作業点をワーク上の所望の経路に沿って移動させるよ
うな場合、従来は、教示時にワークの回転を考慮して予
め移動点を予想して教示し、試行錯誤を繰り返し、ワー
ク上に所望する経路が得られるように教示しており、教
示が非常に難しく、多大な時間が必要であった。
そこで、本発明の目的は、教示が簡単で、回転移動する
作業対象物（ワーク）に対し作業点を追従させてワーク
上に所望の経路のロボット作業を行わせることができる
円弧トラッキング方式を提供することにある。
作業対象物（ワーク）に対し作業点を追従させてワーク
上に所望の経路のロボット作業を行わせることができる
円弧トラッキング方式を提供することにある。
問題点を解決するための手段
本発明は、回転移動する作業対像物の回転移動量を検出
する検出手段を設け、作業対象物を停止させた状態で作
業対象物に対する作業動作を教示し、再生運転時には、
作業対象物が教示位置に達したときトラッキングを開始
し、現在作業点位置と教示された次の目標位置のトラッ
キング開始後の回転移動位置間を分割して、各分割点の
現在作業点位置より移動を開始してからの回転移動位置
を求めて、該位置へ順次作業点を移動させて目標位置ま
で移動させて、順次教示された次の目標位置に作業点を
移動させるように構成することによって上記問題点を解
決した。
する検出手段を設け、作業対象物を停止させた状態で作
業対象物に対する作業動作を教示し、再生運転時には、
作業対象物が教示位置に達したときトラッキングを開始
し、現在作業点位置と教示された次の目標位置のトラッ
キング開始後の回転移動位置間を分割して、各分割点の
現在作業点位置より移動を開始してからの回転移動位置
を求めて、該位置へ順次作業点を移動させて目標位置ま
で移動させて、順次教示された次の目標位置に作業点を
移動させるように構成することによって上記問題点を解
決した。
作 用
第１図は、本発明の作用ｌ１ｉ１！Ｉ！を説明する説明
図で、Ｘ −Ｙ８−２８はロボットのベース座標系。
図で、Ｘ −Ｙ８−２８はロボットのベース座標系。
Ｘ −Ｙｔ−Ｚｔは回転する作業対象物（ワーク）【
のトラッキング座標系を示しており、現在の作業点をＰ
ｌ・とじ、該位置Ｐ１のベース座標系上の位置を（Ｘ
、Ｙ 、Ｚ ）、トラッキング座標系ＢＩ
Ｂ１ ８１ 上の位置を（ＸＹＺ）とする。そして、ｔｌｏ ｔｌｏ
ｔｌ 位ＩＦＰ２を教示された次の目標位置とし、その各座標
位置を（Ｘ 、Ｙ 、Ｚ ）、（Ｘ ＹＢ２
Ｂ２ ８２ ｔ２・ ｔ２゜Ｚｔ２）
とし、すでにトラッキングを開始してワークはθだけ回
転しているとすると、次の目標位置である教示点Ｐ２は
θだけ回転し、位ｆｆＰ ２’（Ｘ ’、Ｙ ’、
Ｚ ’）ｔ （Ｘ ’、Ｙｔ２’。
ｌ・とじ、該位置Ｐ１のベース座標系上の位置を（Ｘ
、Ｙ 、Ｚ ）、トラッキング座標系ＢＩ
Ｂ１ ８１ 上の位置を（ＸＹＺ）とする。そして、ｔｌｏ ｔｌｏ
ｔｌ 位ＩＦＰ２を教示された次の目標位置とし、その各座標
位置を（Ｘ 、Ｙ 、Ｚ ）、（Ｘ ＹＢ２
Ｂ２ ８２ ｔ２・ ｔ２゜Ｚｔ２）
とし、すでにトラッキングを開始してワークはθだけ回
転しているとすると、次の目標位置である教示点Ｐ２は
θだけ回転し、位ｆｆＰ ２’（Ｘ ’、Ｙ ’、
Ｚ ’）ｔ （Ｘ ’、Ｙｔ２’。
８２ Ｂ２ Ｂ２ ｔ２Ｚ
’）にある。そのため、作業点の移動経路はＰｌからＰ
２’ となるのでこの間を分割し、ロボットの各軸へパ
ルス分配を開始することとなるが、各分割点Ｑｊも、位
置Ｐ１から移動を開始してからワークの回転移動量だけ
回転していることになるので、各分割点Ｑ・の回転量を
補正した位置Ｑ、′を求めて順次該位置Ｑ、′に移動さ
せる。
’）にある。そのため、作業点の移動経路はＰｌからＰ
２’ となるのでこの間を分割し、ロボットの各軸へパ
ルス分配を開始することとなるが、各分割点Ｑｊも、位
置Ｐ１から移動を開始してからワークの回転移動量だけ
回転していることになるので、各分割点Ｑ・の回転量を
補正した位置Ｑ、′を求めて順次該位置Ｑ、′に移動さ
せる。
Ｊ Ｊ
その結果、作業点はＰ２″まで移動することとなるが、
ワークに対しては位ＦｉＰ１から位置Ｐ２へ移動するこ
ととなり、ワークに対して教示した経路を作業点が移動
することとなる。
ワークに対しては位ＦｉＰ１から位置Ｐ２へ移動するこ
ととなり、ワークに対して教示した経路を作業点が移動
することとなる。
実施例
第２図は、本発明の一実施例を実施するロボット制御装
置の要部ブロック図で、該制御装置の中央処理装置（以
下、ＣＰＵという）１にはＲＯＭで構成されたメモリ２
．ＲＡＭで構成されたメモリ３．複数軸の軸制御を行う
補間器を含む軸制御部４．ロボット１１に動作経路、姿
勢等を教示する教示操作盤５．ＣＲＴ表示装置付手動デ
ータ入力装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）６．ポジ
ションレコーダ７、入出力回路８がバス９で接続されて
いる。
置の要部ブロック図で、該制御装置の中央処理装置（以
下、ＣＰＵという）１にはＲＯＭで構成されたメモリ２
．ＲＡＭで構成されたメモリ３．複数軸の軸制御を行う
補間器を含む軸制御部４．ロボット１１に動作経路、姿
勢等を教示する教示操作盤５．ＣＲＴ表示装置付手動デ
ータ入力装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩという）６．ポジ
ションレコーダ７、入出力回路８がバス９で接続されて
いる。
軸制御部４にはロボット１１の各軸のサーボモータを駆
動するサーボ回路１０が接続され、上記ポジションレコ
ーダ７には後述するワーク２０を４１１！置したターン
テーブル２１の回転量を検出する検出手段としてのパル
スコーダ１２が接続されている。また、入出力回路８に
は、ターンテーブル２１が基準位置に達したとき発生す
るトラッキング開始信号が入力されるようになっている
。上記メモリ２には制御プログラムが格納されており、
メモリ３には、教示操作５１１５より教示されるロボッ
トの作動プログラム及び各種設定値が格納され、また、
ＣＰｔＪｌが行った演算結果やデータを記憶するように
なっている。また、ポジションレコーダ１２から発する
パルスを計数するレジスタＲ１゜Ｒ２が設けられ、レジ
スタＲ１はトラッキング開始からのターンテーブル２１
の回転量を計数する総積算レジスタＲ１を構成し、レジ
スタＲ２は教示点から次の教示点までの１ブロツクの移
動開始から終了までのターンテーブル２１の回転ｍを計
数する１パス積算レジスタＲ２を構成している。
動するサーボ回路１０が接続され、上記ポジションレコ
ーダ７には後述するワーク２０を４１１！置したターン
テーブル２１の回転量を検出する検出手段としてのパル
スコーダ１２が接続されている。また、入出力回路８に
は、ターンテーブル２１が基準位置に達したとき発生す
るトラッキング開始信号が入力されるようになっている
。上記メモリ２には制御プログラムが格納されており、
メモリ３には、教示操作５１１５より教示されるロボッ
トの作動プログラム及び各種設定値が格納され、また、
ＣＰｔＪｌが行った演算結果やデータを記憶するように
なっている。また、ポジションレコーダ１２から発する
パルスを計数するレジスタＲ１゜Ｒ２が設けられ、レジ
スタＲ１はトラッキング開始からのターンテーブル２１
の回転量を計数する総積算レジスタＲ１を構成し、レジ
スタＲ２は教示点から次の教示点までの１ブロツクの移
動開始から終了までのターンテーブル２１の回転ｍを計
数する１パス積算レジスタＲ２を構成している。
第３図はターンテーブル２１の平面図で、本実施例にお
いては、該ターンデープル２１にＭ、置されたワーク２
０にＰＯ−Ｐｌ−Ｒ２−Ｒ３の経路をロボットの作業点
が移動する例について以下説明する。
いては、該ターンデープル２１にＭ、置されたワーク２
０にＰＯ−Ｐｌ−Ｒ２−Ｒ３の経路をロボットの作業点
が移動する例について以下説明する。
なお、第３図中、２２はターンテーブル２１の回転中心
、２３はターンテーブル２１に設けられた基準位ｎを示
すドグ、２４は該ドグ２３を検出するリミットスイッチ
で、該リミットスイッチ２４がドグ２３を検出するとト
ラッキング開始信号を制御装置の入出力回路８に入力す
るようにしている（なお、基準位置を検出する手段とし
ては光電スイッチ等の他の手段でもよい）。
、２３はターンテーブル２１に設けられた基準位ｎを示
すドグ、２４は該ドグ２３を検出するリミットスイッチ
で、該リミットスイッチ２４がドグ２３を検出するとト
ラッキング開始信号を制御装置の入出力回路８に入力す
るようにしている（なお、基準位置を検出する手段とし
ては光電スイッチ等の他の手段でもよい）。
そこで、まず、ターンテーブル２１の円周上の３点を教
示し、ターンテーブル２１の回転中心２２を求め、該回
転中心２２を中心とするトラッキング座標系（第１図の
Ｘ 、Ｙ、、Ｚｔ）を設し 定する。次に、上記リミットスイッチ２４がドグ２３を
検出する基準位置にターンテーブル２１を停止させ、該
ターンテーブル２１上に載置されたワーク２０に対し、
作業点の経路及び姿勢を教示操作盤５を操作して教示し
、メモリ３に格納する。
示し、ターンテーブル２１の回転中心２２を求め、該回
転中心２２を中心とするトラッキング座標系（第１図の
Ｘ 、Ｙ、、Ｚｔ）を設し 定する。次に、上記リミットスイッチ２４がドグ２３を
検出する基準位置にターンテーブル２１を停止させ、該
ターンテーブル２１上に載置されたワーク２０に対し、
作業点の経路及び姿勢を教示操作盤５を操作して教示し
、メモリ３に格納する。
なお、本実施例においては、ワーク２０に対し経路ＰＯ
−Ｐ１−Ｐ２−Ｐ３を教示するものとする。
−Ｐ１−Ｐ２−Ｐ３を教示するものとする。
こうして、教示したターンテーブル２１を駆動させると
共にロボットを再生運転させると、ＣＰＵ１は教示プロ
グラムに従い、第５図に示すフローチｐ −トを実行す
る。
共にロボットを再生運転させると、ＣＰＵ１は教示プロ
グラムに従い、第５図に示すフローチｐ −トを実行す
る。
ＣＰＵ１はまず、教示プログラムの１ブロツクを読み（
ステップＳ１）、当該指令がトラッキング指令か否か判
断しくステップＳ２）、トラッキング指令でなければ従
来と同様に当該ブロックで指令された通常処理を実行す
る（ステップ８３）。
ステップＳ１）、当該指令がトラッキング指令か否か判
断しくステップＳ２）、トラッキング指令でなければ従
来と同様に当該ブロックで指令された通常処理を実行す
る（ステップ８３）。
以下、トラッキング指令が読み取られるまでステップ８
１〜Ｓ３の処理を繰り返し、通常のロボット動作を行う
。かくして、ロボットの作業点をワーク２０に対する作
業同始点である第３図に示す位置ＰＯに位置決めされた
後、トラッキング指令が読み取られると、トラッキング
開始信号が入出力回路８に入力されるまで待つ（ステッ
プＳ４）′。
１〜Ｓ３の処理を繰り返し、通常のロボット動作を行う
。かくして、ロボットの作業点をワーク２０に対する作
業同始点である第３図に示す位置ＰＯに位置決めされた
後、トラッキング指令が読み取られると、トラッキング
開始信号が入出力回路８に入力されるまで待つ（ステッ
プＳ４）′。
そして、ターンテーブル２１が回転し、ターンテーブル
２１上に＠置されたワ、−り２０が基準位置（ワーク２
０に対しロボット動作を教示した位δ）に達し、リミッ
トスイッチ２４がドグ２３を検出すると、トラッキング
開始信号が入出力回路８に入力される。ＣＰＵ８はこの
信号を検出すると、ポジションレコーダ７内の総積算レ
ジスタＲ１をクリアし、ターンテーブル２１の回転によ
りパルスを発生するバルスコーダ１２からのパルスの計
数を開始させる（ステップＳ５）。次に、ＣＰＵ１は次
のブロックを読み（ステップＳ６）、トラッキング解除
指令でな【プれば（ステップＳ７）、該ブロックで指令
された移動位置Ｐ８１をトラッキング座標位置Ｐｔｉに
変換する（ステップ３８）。
２１上に＠置されたワ、−り２０が基準位置（ワーク２
０に対しロボット動作を教示した位δ）に達し、リミッ
トスイッチ２４がドグ２３を検出すると、トラッキング
開始信号が入出力回路８に入力される。ＣＰＵ８はこの
信号を検出すると、ポジションレコーダ７内の総積算レ
ジスタＲ１をクリアし、ターンテーブル２１の回転によ
りパルスを発生するバルスコーダ１２からのパルスの計
数を開始させる（ステップＳ５）。次に、ＣＰＵ１は次
のブロックを読み（ステップＳ６）、トラッキング解除
指令でな【プれば（ステップＳ７）、該ブロックで指令
された移動位置Ｐ８１をトラッキング座標位置Ｐｔｉに
変換する（ステップ３８）。
即ち、教示はベース座標系で行われており、このベース
座標系上の位置をトラッキング座標系の位置に変換する
。
座標系上の位置をトラッキング座標系の位置に変換する
。
第４図は、ターンテーブル２１の回転により、ワーク２
０に対して教示されたロボットの作業点の経路ＰＯ−Ｐ
ｌ−Ｐ２−Ｐ３の変遷とロボットの作業点の移動を説明
する図で、各位置ＰＯ〜Ｐ３はベース座標系上の位置と
して教示されており、トラッキング開始後の最初の移動
位置Ｐ、１（＝Ｐ１）は教示されたベース座標系上で（
Ｘ、１゜ＹＢ２，７８１）であり、これとトラッキング
座標系上の位置（ＸＹＺ）に変換する。次に、ｔｌｏ
【１° 【１ トラッキング開始してからのワークの回転移動ｍ（ター
ンテーブルの回転♀）を総積算レジスタＲ１より求めて
この回転ｍだけ目標点位置Ｐ１を回転させ（トラッキン
グ座標系をこの回転量だけ回転させる）、目標点位置Ｐ
１の回転位置のトラッキング座標系、上の位置Ｐ 、
’ （＝Ｐ１’ ）を求め１＋ る（ステップ８９）。トラッキング開始してから最初の
移動位置であるから総積算レジスタＲ１の値は「０」で
あり、この場合回転はなく座標位置は変わらない。次に
、トラッキング座標位置Ｐ、′からベース座標位置ＰＢ
ｉ’に変換しくステツブ５１０）、作業点が教示点から
教示点間を移動している間、ワークが移動する回転はを
検出する１パス積算レジスタＲ２をクリアしスタートさ
せた後（ステップ８１１）、指標ｊを［１］にセットし
くステップ８１２）、当該ブロックの移動開始点Ｐ
即ち、位置ＰＯ（Ｘ、、、Ｙ８．。
０に対して教示されたロボットの作業点の経路ＰＯ−Ｐ
ｌ−Ｐ２−Ｐ３の変遷とロボットの作業点の移動を説明
する図で、各位置ＰＯ〜Ｐ３はベース座標系上の位置と
して教示されており、トラッキング開始後の最初の移動
位置Ｐ、１（＝Ｐ１）は教示されたベース座標系上で（
Ｘ、１゜ＹＢ２，７８１）であり、これとトラッキング
座標系上の位置（ＸＹＺ）に変換する。次に、ｔｌｏ
【１° 【１ トラッキング開始してからのワークの回転移動ｍ（ター
ンテーブルの回転♀）を総積算レジスタＲ１より求めて
この回転ｍだけ目標点位置Ｐ１を回転させ（トラッキン
グ座標系をこの回転量だけ回転させる）、目標点位置Ｐ
１の回転位置のトラッキング座標系、上の位置Ｐ 、
’ （＝Ｐ１’ ）を求め１＋ る（ステップ８９）。トラッキング開始してから最初の
移動位置であるから総積算レジスタＲ１の値は「０」で
あり、この場合回転はなく座標位置は変わらない。次に
、トラッキング座標位置Ｐ、′からベース座標位置ＰＢ
ｉ’に変換しくステツブ５１０）、作業点が教示点から
教示点間を移動している間、ワークが移動する回転はを
検出する１パス積算レジスタＲ２をクリアしスタートさ
せた後（ステップ８１１）、指標ｊを［１］にセットし
くステップ８１２）、当該ブロックの移動開始点Ｐ
即ち、位置ＰＯ（Ｘ、、、Ｙ８．。
ｚ８ｏ）から回転処理後の目標点位置ＰＢｉ’ ””
Ｐ １ （Ｘ Ｂ１．Ｙ ａｌ、Ｚ Ｂ１））！ テ’
４ｒ 分配層Ｍ テ分割し、分割点Ｑ８ｊを求める（ス
テップ５１３）。この求められた分割点Ｑ ・（＝Ｑ、
１）をトラツキンＪ グ座標位置Ｑ 、（＝Ｑ、）に変換しくステップＳ【
Ｊ １４）、１パス積算レジスタＲ２の値より、トラッキン
グ座標系を回転させて回転した分割点位置Ｑ ・’（＝
Ｑ’）を求める（ステップ５１５）。
Ｐ １ （Ｘ Ｂ１．Ｙ ａｌ、Ｚ Ｂ１））！ テ’
４ｒ 分配層Ｍ テ分割し、分割点Ｑ８ｊを求める（ス
テップ５１３）。この求められた分割点Ｑ ・（＝Ｑ、
１）をトラツキンＪ グ座標位置Ｑ 、（＝Ｑ、）に変換しくステップＳ【
Ｊ １４）、１パス積算レジスタＲ２の値より、トラッキン
グ座標系を回転させて回転した分割点位置Ｑ ・’（＝
Ｑ’）を求める（ステップ５１５）。
ｔＪ ｔｌ
しかし、最初は１パス積算レジスタＲ２の値は「０」で
あるから回転はない。次に、回転処理した後の分割廃位
ｆｌＱ 、’ （＝Ｑｔ１’ ）をベース座Ｊ 標系上の位置Ｑ’（＝Ｑ’）に変換しくステｊＢ１ ツブ８１６）、変換されたベース座標系上の分割点位置
Ｑ’（−Ｑ’）をロボットの各軸の回Ｂｊ ８
１ 転角に変換し、各軸にパルス分配処理を行ってロボット
を駆動する（ステップ８１７，８１８）。
あるから回転はない。次に、回転処理した後の分割廃位
ｆｌＱ 、’ （＝Ｑｔ１’ ）をベース座Ｊ 標系上の位置Ｑ’（＝Ｑ’）に変換しくステｊＢ１ ツブ８１６）、変換されたベース座標系上の分割点位置
Ｑ’（−Ｑ’）をロボットの各軸の回Ｂｊ ８
１ 転角に変換し、各軸にパルス分配処理を行ってロボット
を駆動する（ステップ８１７，８１８）。
そして、目標点である位置Ｐ１まで分配が完了したか否
か判断しくステップ８１９）、完了してなければ指標ｊ
を「１」インクリメントし、ステップ８１３以下の処理
を繰り返す。２番目の分割点ＱＢ２をステップ８１３で
求め、ステップ８１４で該位置 Ｑ をトラッキング座
標位置Ｑｔ２に変換した後、ステップ８１５では、分割
点Ｑ１まで作業点が移動する間にワークもすでに回転し
ているから、ステップ８１４で求めた２番目の分割点Ｑ
２のトラッキング座標位置ＱＢ２の位置は、１パス積算
レジスタＲ２で示ずａだけ回転しているので、この回転
量分だけトラッキング座標系を回転させ、回転した分割
点Ｑｔ２′を求め、これをベース座標位Ｍ Ｑ Ｂ２’
にステップ８１６で変換し、・該位＠Ｑ Ｂ２．の位置
をロボットの各軸の回転角に変換して各軸にパルス分配
しロボットを駆動する（ステップ３１７，３１８）。以
下、位置Ｐ１までのパルス分配が完了するまでステップ
８２０゜３１３〜８１９の処理を繰り返すこととなる。
か判断しくステップ８１９）、完了してなければ指標ｊ
を「１」インクリメントし、ステップ８１３以下の処理
を繰り返す。２番目の分割点ＱＢ２をステップ８１３で
求め、ステップ８１４で該位置 Ｑ をトラッキング座
標位置Ｑｔ２に変換した後、ステップ８１５では、分割
点Ｑ１まで作業点が移動する間にワークもすでに回転し
ているから、ステップ８１４で求めた２番目の分割点Ｑ
２のトラッキング座標位置ＱＢ２の位置は、１パス積算
レジスタＲ２で示ずａだけ回転しているので、この回転
量分だけトラッキング座標系を回転させ、回転した分割
点Ｑｔ２′を求め、これをベース座標位Ｍ Ｑ Ｂ２’
にステップ８１６で変換し、・該位＠Ｑ Ｂ２．の位置
をロボットの各軸の回転角に変換して各軸にパルス分配
しロボットを駆動する（ステップ３１７，３１８）。以
下、位置Ｐ１までのパルス分配が完了するまでステップ
８２０゜３１３〜８１９の処理を繰り返すこととなる。
その結果、各分割点ＱＢｊはワーク２０の回転量を補正
した位置が求められ、ワーク２０に対し、作業点が位１
ｉｆｆＰｏからＰｌに移動する間、ワーク２０が第３図
で２０′で示す位置まで回転したときには、ワーク２０
に対して作業点は教示どおりの軌跡を通ることとなる。
した位置が求められ、ワーク２０に対し、作業点が位１
ｉｆｆＰｏからＰｌに移動する間、ワーク２０が第３図
で２０′で示す位置まで回転したときには、ワーク２０
に対して作業点は教示どおりの軌跡を通ることとなる。
なお、このときの作業開始位置ＰＯ，終了位置Ｐ１のベ
ース座標系及びトラッキング座標系における位置は、第
３図、第４図中、ｐｏ’ 、ｐｉ’ と示す位置となる
。そして、ベース座標系またはトラッキング座標系に対
するロボットの作業点の軌跡は第４図に示すように、破
線で示す位置ＰＯから位置Ｐｌ’の軌跡となる。
ース座標系及びトラッキング座標系における位置は、第
３図、第４図中、ｐｏ’ 、ｐｉ’ と示す位置となる
。そして、ベース座標系またはトラッキング座標系に対
するロボットの作業点の軌跡は第４図に示すように、破
線で示す位置ＰＯから位置Ｐｌ’の軌跡となる。
かくして、トラッキング開始後１ブロツクの処理が終了
し、作業点がＰ１’の位置に達すると（ステップＳ１９
で分配完了と判断されると）、ＣＰＵＩは再びステップ
Ｓ６へ戻り、ステップ８６以下の処理を行うが、ステッ
プＳ６で読み取った移動指令位置Ｐ８１（＝ＰＢ２）は
教示された位置Ｐ２のベース座標位置（ＸＹ、Ｚ）であ
り２’ ８２ Ｂ２ るが、位置ＰＯから位ｓｐｉ’へ移動中にワーク２０が
回転しており、該位置Ｐ２は第４図に示ＪようにＰ２’
の位置にある。そのため、ステップＳ８で教示位＠Ｐ２
のベース座標位置（Ｘ Ｂ２゜ｙ 、ｚ ＞をトラ
ッキング座標位置（Ｘｔ２゜８２ Ｂ２ Ｙ Ｚ’）に変換し、作業点がＰＯからＰ１′ｔ２
″ ｔ２ まで移動する間にワークが回転移動した良、即ち、総積
算レジスタＲ１の値が示す回転１だけトラッキング座標
系を回転させ、回転後の移動指令位置Ｐ ′を求め、こ
れをベース座標位＠ＰＢ２′ に変換しくステップ８９
．８１０）、１パス積算レジスタＲ２をクリアしてスタ
ートさせ、指標ｊを「１」にセットしくステップ８１１
，８１２）、該ブロックの開始点であるＰ１’から目標
点であるＰ、２′ までを分配周期で分割しくステップ
Ｓ１３）、分割点ＱＢｊをトラッキング座標位置Ｑｔｊ
に変換して（ステップ８１４）、位置Ｐｌ’から移動中
にワーク２０が回転した分を１パス積算レジスタＲ２の
値によって分割点を補正しくステップ５１５）、補正し
た分割点をベース座標位置Ｑ ′に変換し、該位置Ｑ８
ｊ′ のロボットの各軸ｊ の回転角に変換して各軸へパルス分配を行う（ステップ
８１７，８１８）。以下、前述同様、分配゛ 完了す
るまで指標をインクリメントしながらくステップ５２０
） 、各分割点へ作業点を移動させ、ロボット作業を行
わせる。
し、作業点がＰ１’の位置に達すると（ステップＳ１９
で分配完了と判断されると）、ＣＰＵＩは再びステップ
Ｓ６へ戻り、ステップ８６以下の処理を行うが、ステッ
プＳ６で読み取った移動指令位置Ｐ８１（＝ＰＢ２）は
教示された位置Ｐ２のベース座標位置（ＸＹ、Ｚ）であ
り２’ ８２ Ｂ２ るが、位置ＰＯから位ｓｐｉ’へ移動中にワーク２０が
回転しており、該位置Ｐ２は第４図に示ＪようにＰ２’
の位置にある。そのため、ステップＳ８で教示位＠Ｐ２
のベース座標位置（Ｘ Ｂ２゜ｙ 、ｚ ＞をトラ
ッキング座標位置（Ｘｔ２゜８２ Ｂ２ Ｙ Ｚ’）に変換し、作業点がＰＯからＰ１′ｔ２
″ ｔ２ まで移動する間にワークが回転移動した良、即ち、総積
算レジスタＲ１の値が示す回転１だけトラッキング座標
系を回転させ、回転後の移動指令位置Ｐ ′を求め、こ
れをベース座標位＠ＰＢ２′ に変換しくステップ８９
．８１０）、１パス積算レジスタＲ２をクリアしてスタ
ートさせ、指標ｊを「１」にセットしくステップ８１１
，８１２）、該ブロックの開始点であるＰ１’から目標
点であるＰ、２′ までを分配周期で分割しくステップ
Ｓ１３）、分割点ＱＢｊをトラッキング座標位置Ｑｔｊ
に変換して（ステップ８１４）、位置Ｐｌ’から移動中
にワーク２０が回転した分を１パス積算レジスタＲ２の
値によって分割点を補正しくステップ５１５）、補正し
た分割点をベース座標位置Ｑ ′に変換し、該位置Ｑ８
ｊ′ のロボットの各軸ｊ の回転角に変換して各軸へパルス分配を行う（ステップ
８１７，８１８）。以下、前述同様、分配゛ 完了す
るまで指標をインクリメントしながらくステップ５２０
） 、各分割点へ作業点を移動させ、ロボット作業を行
わせる。
そして、ベース座標系またはトラッキング座標系に対し
ロボットの作業点が第４図Ｐｌ’からＰ２″に移動し、
教示位置Ｐ１からＰ２の経路のロボット作業が終了した
ときは、第３図に示すように、ワーク２０は位＠ ２０
”に示す位置に達し、ワーク２０上に対し、ロボット
は経路ｐｏ−ｐｉ−Ｐ２の教示した経路に対し、ロボッ
ト作業を行ったこととなる。
ロボットの作業点が第４図Ｐｌ’からＰ２″に移動し、
教示位置Ｐ１からＰ２の経路のロボット作業が終了した
ときは、第３図に示すように、ワーク２０は位＠ ２０
”に示す位置に達し、ワーク２０上に対し、ロボット
は経路ｐｏ−ｐｉ−Ｐ２の教示した経路に対し、ロボッ
ト作業を行ったこととなる。
ワーク２０に対する教示位置Ｐ２、即ち、ベース座標系
はトラッキング座標系に対する位置Ｐ２″にロボットの
作業点が移動した後は、再びステップ８６以下の前述と
同様な処理を行い、ワーク２０に対する教示点Ｐ３まで
の処理を行う。
はトラッキング座標系に対する位置Ｐ２″にロボットの
作業点が移動した後は、再びステップ８６以下の前述と
同様な処理を行い、ワーク２０に対する教示点Ｐ３まで
の処理を行う。
即ち、作業点がワーク２０上の教示点Ｐ２（ベース座標
系上の位置Ｐ２“に達したときのトラッキング開始後の
ワークの回転移動間を総積算レジスタＲ１より求めて、
教示点Ｐ３の回転位置Ｐ３″を求め、・位置Ｐ２″とＰ
３″間を分割し、各分割点を１パス積算レジスタＲ２の
値によって補正して、補正された各分割点へロボットの
作業点を移動させる。ぞして、ワーク２０が第３図に示
す位置２０＃′の位置に達し、教示点Ｐ２からＰ３ヘロ
ボット作業が終了したときはワーク２０に対しては第３
図に示すＰＯ”−Ｐｉ′−Ｐ２″−Ｐ３″の軌跡をロボ
ットの作業点が通り、作業を行ったこととなる。即ち、
ワークに対し、教示どおりのＰＯ−’Ｐｉ−Ｐ２−Ｐ３
の軌跡の作業を行ったこととなる。
系上の位置Ｐ２“に達したときのトラッキング開始後の
ワークの回転移動間を総積算レジスタＲ１より求めて、
教示点Ｐ３の回転位置Ｐ３″を求め、・位置Ｐ２″とＰ
３″間を分割し、各分割点を１パス積算レジスタＲ２の
値によって補正して、補正された各分割点へロボットの
作業点を移動させる。ぞして、ワーク２０が第３図に示
す位置２０＃′の位置に達し、教示点Ｐ２からＰ３ヘロ
ボット作業が終了したときはワーク２０に対しては第３
図に示すＰＯ”−Ｐｉ′−Ｐ２″−Ｐ３″の軌跡をロボ
ットの作業点が通り、作業を行ったこととなる。即ち、
ワークに対し、教示どおりのＰＯ−’Ｐｉ−Ｐ２−Ｐ３
の軌跡の作業を行ったこととなる。
かくして、ワークに対する作業が終了し、ステップＳ７
でトラッキング解除指令が読まれたことをＣＰＵ １が
判Ｉｇｉ７１’ると、ステップＳ３の通常処理へ移行す
る。
でトラッキング解除指令が読まれたことをＣＰＵ １が
判Ｉｇｉ７１’ると、ステップＳ３の通常処理へ移行す
る。
発明の効果
以上のように、本発明は、ターンテーブル上に載置され
回転するワークに対しても、ターンテーブルを基準位置
で停止させ、ワークを静止した状態で、ロボットの作業
経路、姿勢を教示するだけで回転するワークに対し教示
どおりのロボット動作をさせることができるので教示が
容易で、また、教示時間を短縮することができる。
回転するワークに対しても、ターンテーブルを基準位置
で停止させ、ワークを静止した状態で、ロボットの作業
経路、姿勢を教示するだけで回転するワークに対し教示
どおりのロボット動作をさせることができるので教示が
容易で、また、教示時間を短縮することができる。
第１図は本発明の作用、原理を説明する説明図、第２図
は本発明の一実施例を実施するロボット制御装置の要部
ブロック図、第３図は同実施例におけるターンテーブル
とワーク及び作業点軌跡を説明するターンテーブルの平
面図、第４図は同実施例における教示作業点と、作業点
の移動経路を説明する説明図、第５図（ａ）、（ｂ）は
同実施例における動作フローヂャートである。 １・・・中央処理装置（ＣＰＩＪ） 、２．３・・・メ
モリ、４・・・軸制御部、５・・・教示操作盤、６・・
・ＣＲＴ表示装置付手動データ入力装置（ＣＲＴ／ＭＤ
Ｉ ＞、７・・・ポジションレコーダ、８・・・入出
力回路、９・・・バス、１０・・・サーボ回路、１１・
・・ロボット、１２・・・パルスコーダ、２０・・・ワ
ーク、２１・・・ターンテーブル、２２・・・ターンテ
ーブル回転中心、。 ２３・・・ドグ、２４・・・リミットスイッチへＸ
−Ｙ −２８・・・ベース座標系、Ｂ Ｘ −Ｙ −Ｚｔ・・・トラッキング座標系、【
【 ＰＯ，Ｐｉ、Ｐ２．Ｐ３・・・教示点位置。 第１０ 第 ３ 図 （Ｘｔ３、Ｙｔｔ２ｔｓ ｒ
は本発明の一実施例を実施するロボット制御装置の要部
ブロック図、第３図は同実施例におけるターンテーブル
とワーク及び作業点軌跡を説明するターンテーブルの平
面図、第４図は同実施例における教示作業点と、作業点
の移動経路を説明する説明図、第５図（ａ）、（ｂ）は
同実施例における動作フローヂャートである。 １・・・中央処理装置（ＣＰＩＪ） 、２．３・・・メ
モリ、４・・・軸制御部、５・・・教示操作盤、６・・
・ＣＲＴ表示装置付手動データ入力装置（ＣＲＴ／ＭＤ
Ｉ ＞、７・・・ポジションレコーダ、８・・・入出
力回路、９・・・バス、１０・・・サーボ回路、１１・
・・ロボット、１２・・・パルスコーダ、２０・・・ワ
ーク、２１・・・ターンテーブル、２２・・・ターンテ
ーブル回転中心、。 ２３・・・ドグ、２４・・・リミットスイッチへＸ
−Ｙ −２８・・・ベース座標系、Ｂ Ｘ −Ｙ −Ｚｔ・・・トラッキング座標系、【
【 ＰＯ，Ｐｉ、Ｐ２．Ｐ３・・・教示点位置。 第１０ 第 ３ 図 （Ｘｔ３、Ｙｔｔ２ｔｓ ｒ
Claims (1)
- 回転する回転体に載置された作業対象物に対してロボッ
トの作業点を追従移動させ、所望のロボット作業を作業
対象物に対して実行するロボットの円弧トラッキング制
御方式において、回転移動する作業対象物の回転移動量
を検出する検出手段を設け、作業対象物を停止させた状
態で作業対象物に対する作業動作を教示し、再生運転時
、作業対象物が教示した位置に達したときトラッキング
を開始し、現在作業点位置と教示された次の目標位置の
トラッキング開始後の回転移動位置間を分割して、各分
割点の現在作業点位置より移動を開始してからの回転移
動位置を求めて、該位置へ順次作業点を移動させて目標
位置まで移動させて順次教示された次の目標位置に作業
点を移動させることを特徴とする円弧トラッキング制御
方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62306849A JP2652789B2 (ja) | 1987-12-05 | 1987-12-05 | 円弧トラッキング制御方式 |
| PCT/JP1988/001208 WO1989005486A1 (en) | 1987-12-05 | 1988-11-29 | Method of controlling arcuate tracking |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62306849A JP2652789B2 (ja) | 1987-12-05 | 1987-12-05 | 円弧トラッキング制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01149113A true JPH01149113A (ja) | 1989-06-12 |
| JP2652789B2 JP2652789B2 (ja) | 1997-09-10 |
Family
ID=17961992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62306849A Expired - Fee Related JP2652789B2 (ja) | 1987-12-05 | 1987-12-05 | 円弧トラッキング制御方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2652789B2 (ja) |
| WO (1) | WO1989005486A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI83175C (fi) * | 1989-09-12 | 1991-06-10 | Aitec Oy | Foerfarande foer banstyrning av en robotcell. |
| FI83176C (fi) * | 1989-09-12 | 1991-06-10 | Aitec Oy | Foerfarande foer styrning av roerelser hos en robot och en styckemanipulator under en robotcells inlaerningsskede. |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59206905A (ja) * | 1983-05-11 | 1984-11-22 | Kobe Steel Ltd | Ｐｔｐ形ロボツトの作業軌跡教示方法 |
| JPS60193016A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-10-01 | Toyota Motor Corp | ロボツト装置 |
| JPS60230207A (ja) * | 1984-04-27 | 1985-11-15 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボツトとポジシヨナの連動制御システム |
| JPS60246407A (ja) * | 1984-05-22 | 1985-12-06 | Toyoda Mach Works Ltd | 追従式ロボツト装置 |
-
1987
- 1987-12-05 JP JP62306849A patent/JP2652789B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1988
- 1988-11-29 WO PCT/JP1988/001208 patent/WO1989005486A1/ja unknown
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59206905A (ja) * | 1983-05-11 | 1984-11-22 | Kobe Steel Ltd | Ｐｔｐ形ロボツトの作業軌跡教示方法 |
| JPS60193016A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-10-01 | Toyota Motor Corp | ロボツト装置 |
| JPS60230207A (ja) * | 1984-04-27 | 1985-11-15 | Kobe Steel Ltd | 工業用ロボツトとポジシヨナの連動制御システム |
| JPS60246407A (ja) * | 1984-05-22 | 1985-12-06 | Toyoda Mach Works Ltd | 追従式ロボツト装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1989005486A1 (en) | 1989-06-15 |
| JP2652789B2 (ja) | 1997-09-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |