JP3288250B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49139—Alarm if outside zone
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49142—Shut off power, stop if outside working zone
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボット（以
下、「ロボット」と言う。）を制御するためのロボット
制御装置に関し、更に詳しく言えば、誤動作検知機能を
備えたロボット制御装置に関する。
下、「ロボット」と言う。）を制御するためのロボット
制御装置に関し、更に詳しく言えば、誤動作検知機能を
備えたロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場等で使用されるロボットは、ハード
ウェア部品の故障やソフトウェアの不都合などにより異
常な動作、例えばプログラムあるいはユーザのマニュア
ル指定で指定された速度を越えた動きをしたり、予期し
ない位置へ向かって移動したりすることがある。
ウェア部品の故障やソフトウェアの不都合などにより異
常な動作、例えばプログラムあるいはユーザのマニュア
ル指定で指定された速度を越えた動きをしたり、予期し
ない位置へ向かって移動したりすることがある。
【０００３】ロボットには非常停止ボタンが装備されて
いるが、昨今のロボットは出力の大きなサーボモータを
搭載しているため、非常停止ボタンを押下しても、異常
な動作を開始してしまっているロボットを直ちに停止さ
せることは困難である。また、オペレータが非常停止ボ
タンを押下するタイミングも遅れがちである。
いるが、昨今のロボットは出力の大きなサーボモータを
搭載しているため、非常停止ボタンを押下しても、異常
な動作を開始してしまっているロボットを直ちに停止さ
せることは困難である。また、オペレータが非常停止ボ
タンを押下するタイミングも遅れがちである。
【０００４】そこで、非常停止ボタンとは別に、ロボッ
ト制御装置内部でロボットの各軸の移動量を定期的に監
視し、それが所定の制限値を越えた場合にロボットを自
動的に停止させる手法が提案されている。しかし、この
手法には次のような問題点がある。
ト制御装置内部でロボットの各軸の移動量を定期的に監
視し、それが所定の制限値を越えた場合にロボットを自
動的に停止させる手法が提案されている。しかし、この
手法には次のような問題点がある。
【０００５】即ち、直線あるいは円弧の経路制御を行な
う場合には各軸毎に速度が大きく異なるのが当然であ
り、特に特異点付近を通過するような経路制御において
は、指定されたロボット姿勢を保つために、手首軸など
に最高速度が要求されることも多く、異常動作の誤検知
を避けるために異常動作検知の制限値を低く設定するこ
とは出来ない。そのため、実際に予期しない動作が発生
しても異常動作と判定してロボットを自動停止させるこ
とが出来ないことが多かった。
う場合には各軸毎に速度が大きく異なるのが当然であ
り、特に特異点付近を通過するような経路制御において
は、指定されたロボット姿勢を保つために、手首軸など
に最高速度が要求されることも多く、異常動作の誤検知
を避けるために異常動作検知の制限値を低く設定するこ
とは出来ない。そのため、実際に予期しない動作が発生
しても異常動作と判定してロボットを自動停止させるこ
とが出来ないことが多かった。
【０００６】また、上記手法では、ロボットの移動位置
に異常が発生したような場合、例えば教示経路からの大
きな逸脱や手動送り（ジョグ送り）方向からの大きな逸
脱などが発生しても、各軸の移動速度が異常でない限
り、それを検知してロボットを自動停止させることは出
来ない。
に異常が発生したような場合、例えば教示経路からの大
きな逸脱や手動送り（ジョグ送り）方向からの大きな逸
脱などが発生しても、各軸の移動速度が異常でない限
り、それを検知してロボットを自動停止させることは出
来ない。
【０００７】このように、従来技術では、ロボットの動
作（運動状態あるいは移動位置の異常）に確実且つ迅速
に対処出来ないことは、人身や周辺機器に対する安全を
確保する上で大きな問題であった。
作（運動状態あるいは移動位置の異常）に確実且つ迅速
に対処出来ないことは、人身や周辺機器に対する安全を
確保する上で大きな問題であった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、プロ
グラム再生運転やジョグ送りなどの手動操作による動作
を行なっているロボットについて、ロボットの手先部が
空間内で異常な方向へ移動したり、あるいは、異常な移
動経路をとろうとした時に、迅速且つ自動的ににこれを
感知してロボットを停止させ、危険を未然に回避出来る
ようにロボット制御装置を改良することにある。
グラム再生運転やジョグ送りなどの手動操作による動作
を行なっているロボットについて、ロボットの手先部が
空間内で異常な方向へ移動したり、あるいは、異常な移
動経路をとろうとした時に、迅速且つ自動的ににこれを
感知してロボットを停止させ、危険を未然に回避出来る
ようにロボット制御装置を改良することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するために、各軸に位置検出器を備えたロボット軸に
よって駆動されるロボットを制御するためのロボット制
御装置を改良し、ロボットの動作中に各軸の位置検出器
の出力から得られる現在位置データに基づいてロボット
の手先部の空間内における異常動作を検出するための異
常動作検出指標を作成し、該作成された異常動作検出指
標を所定の検出基準と比較し、異常動作が検出された場
合には直ちにロボットを停止させるようにしたものであ
る。
決するために、各軸に位置検出器を備えたロボット軸に
よって駆動されるロボットを制御するためのロボット制
御装置を改良し、ロボットの動作中に各軸の位置検出器
の出力から得られる現在位置データに基づいてロボット
の手先部の空間内における異常動作を検出するための異
常動作検出指標を作成し、該作成された異常動作検出指
標を所定の検出基準と比較し、異常動作が検出された場
合には直ちにロボットを停止させるようにしたものであ
る。
【００１０】一般に、ロボット制御装置が異常動作の検
知対象として考える得るのは、プログラム再生時及び手
動送り（ジョグ送り）のロボット手先部の異常動作であ
り、次のような動作異常のタイプに分けることが出来
る。なお、本明細書において「ロボット手先部」とは、
エンドエフェクタあるいはそれと固定的な関係にロボッ
ト部分のことである。
知対象として考える得るのは、プログラム再生時及び手
動送り（ジョグ送り）のロボット手先部の異常動作であ
り、次のような動作異常のタイプに分けることが出来
る。なお、本明細書において「ロボット手先部」とは、
エンドエフェクタあるいはそれと固定的な関係にロボッ
ト部分のことである。
【００１１】ロボット手先部の位置・姿勢は、典型的に
は、エンドエフェクタの位置・姿勢を代表するツール先
端点（ＴＣＰ）あるいはツール取付面の位置・姿勢を代
表する点（フェイスプレート座標系の原点）で代表され
る。以下の説明においては、便宜上、ロボット手先部を
ツール先端点（ＴＣＰ）で代表させるが、他の点で代表
させても良いことは言うまでもない。
は、エンドエフェクタの位置・姿勢を代表するツール先
端点（ＴＣＰ）あるいはツール取付面の位置・姿勢を代
表する点（フェイスプレート座標系の原点）で代表され
る。以下の説明においては、便宜上、ロボット手先部を
ツール先端点（ＴＣＰ）で代表させるが、他の点で代表
させても良いことは言うまでもない。
【００１２】（異常１）ツール先端点の移動速度の異
常：ツール先端点が制限速度を越えた速度で移動する。 （異常２）ツール先端点の移動加速度の異常：ツール先
端点が制限加速度を越えた加速度で移動する。 （異常３）手首軸の角速度の異常：手首軸が制限角速度
を越えた角速度で動作する。例えば、６軸ロボット最終
軸が異常な高速で回転するような状態。 （異常４）ツール先端点の移動方向の異常：経路制御時
に、ツール先端点がプログラムの位置データから計算さ
れた軌跡が表わす方向から制限を越えて離れた方向へ移
動する。
常：ツール先端点が制限速度を越えた速度で移動する。 （異常２）ツール先端点の移動加速度の異常：ツール先
端点が制限加速度を越えた加速度で移動する。 （異常３）手首軸の角速度の異常：手首軸が制限角速度
を越えた角速度で動作する。例えば、６軸ロボット最終
軸が異常な高速で回転するような状態。 （異常４）ツール先端点の移動方向の異常：経路制御時
に、ツール先端点がプログラムの位置データから計算さ
れた軌跡が表わす方向から制限を越えて離れた方向へ移
動する。
【００１３】（異常５）ツール先端点の移動位置の異
常：経路制御時に、ツール先端点がプログラムの位置デ
ータから計算された軌跡から制限を越えて離れた位置へ
移動する。
常：経路制御時に、ツール先端点がプログラムの位置デ
ータから計算された軌跡から制限を越えて離れた位置へ
移動する。
【００１４】本発明は、これら動作異常の内、特に（異
常４）及び（異常５）の少なくとも一方の検出を行い、
異常検出時には動作を停止させる。但し、本発明の好ま
しい形態においては、これら動作異常のすべてが検出可
能である。場合によっては、（異常４）及び（異常５）
の少なくとも一方と、（異常１）〜（異常３）の少なく
とも一つを検出対象としても良い。
常４）及び（異常５）の少なくとも一方の検出を行い、
異常検出時には動作を停止させる。但し、本発明の好ま
しい形態においては、これら動作異常のすべてが検出可
能である。場合によっては、（異常４）及び（異常５）
の少なくとも一方と、（異常１）〜（異常３）の少なく
とも一つを検出対象としても良い。
【００１５】異常動作検出指標は、検出対象とする動作
異常に整合するように内部で作成され、対応する動作異
常検出基準と比較し、動作異常が検出された場合にロボ
ット停止のための処理が実行される。また、異常動作検
出基準は教示されている動作プログラムのデータあるい
は手動送りの条件に基づいて内部で自動作成されること
が好ましい。
異常に整合するように内部で作成され、対応する動作異
常検出基準と比較し、動作異常が検出された場合にロボ
ット停止のための処理が実行される。また、異常動作検
出基準は教示されている動作プログラムのデータあるい
は手動送りの条件に基づいて内部で自動作成されること
が好ましい。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は本発明が適用されるロボッ
ト制御装置を含むロボットシステムのハードウェアの構
成を例示した要部ブロック図である。同図に示したよう
に、全体を符号３０で指示したロボット制御装置は、エ
ンドエフェクタとしてハンド１０をアーム先端部１に取
り付けたロボットＲＢを制御する。エンドエフェクタ
（ハンド１０）の位置を代表する点であるツール先端点
ＴＣＰは、ハンド１０の中心部に設定されている。
ト制御装置を含むロボットシステムのハードウェアの構
成を例示した要部ブロック図である。同図に示したよう
に、全体を符号３０で指示したロボット制御装置は、エ
ンドエフェクタとしてハンド１０をアーム先端部１に取
り付けたロボットＲＢを制御する。エンドエフェクタ
（ハンド１０）の位置を代表する点であるツール先端点
ＴＣＰは、ハンド１０の中心部に設定されている。
【００１７】ロボット制御装置３０はホストＣＰＵ３
１、共有ＲＡＭ３２、サーボＣＰＵ３３、サーボアンプ
３４、メモリ３５、教示操作盤用インターフェイス３６
並びに一般外部装置用の入出力装置３８を備えている。
メモリ３５は、システムプログラムが格納されたＲＯ
Ｍ、データの一時記憶用のＲＡＭ、及びシステム（ロボ
ットＲＢの動作を定めた各種プログラムデータが格納さ
れた不揮発性メモリを含んでいる。
１、共有ＲＡＭ３２、サーボＣＰＵ３３、サーボアンプ
３４、メモリ３５、教示操作盤用インターフェイス３６
並びに一般外部装置用の入出力装置３８を備えている。
メモリ３５は、システムプログラムが格納されたＲＯ
Ｍ、データの一時記憶用のＲＡＭ、及びシステム（ロボ
ットＲＢの動作を定めた各種プログラムデータが格納さ
れた不揮発性メモリを含んでいる。
【００１８】教示操作盤用インターフェイス３６に接続
された教示操作盤３７は、プログラムデータの入力、修
正、登録や、手動送り（（ジョグ送り）指令、再生運転
指令等のマニュアル入力に利用される。また、外部装置
用入出力装置３８にはロボットＲＢのメカニカルブレー
キの他、アプリケーションに応じた各種外部装置（例え
ば、溶接用電力電源装置）が接続される。
された教示操作盤３７は、プログラムデータの入力、修
正、登録や、手動送り（（ジョグ送り）指令、再生運転
指令等のマニュアル入力に利用される。また、外部装置
用入出力装置３８にはロボットＲＢのメカニカルブレー
キの他、アプリケーションに応じた各種外部装置（例え
ば、溶接用電力電源装置）が接続される。
【００１９】再生運転あるいは手動送り（ジョグ送り）
の実行時には、ホストＣＰＵ３１はロボットＲＢの各軸
に対する移動指令を作成し、共有ＲＡＭ３２へ出力す
る。サーボＣＰＵ３３はこれを短周期で読み出し、ロボ
ット各軸の位置検出器（パルスコーダ）から送られてく
る位置信号（フィードバック）信号に基づいてサーボ処
理を実行し、各軸のサーボアンプ３４に電流指令を出力
し、ロボット各軸のサーボモータを駆動する。また、サ
ーボＣＰＵ３３はロボット各軸の位置検出器（パルスコ
ーダ）から送られてくる位置信号（フィードバック）信
号に基づいてロボット各軸の現在位置を周期的に共有Ｒ
ＡＭ３２に書き込む。
の実行時には、ホストＣＰＵ３１はロボットＲＢの各軸
に対する移動指令を作成し、共有ＲＡＭ３２へ出力す
る。サーボＣＰＵ３３はこれを短周期で読み出し、ロボ
ット各軸の位置検出器（パルスコーダ）から送られてく
る位置信号（フィードバック）信号に基づいてサーボ処
理を実行し、各軸のサーボアンプ３４に電流指令を出力
し、ロボット各軸のサーボモータを駆動する。また、サ
ーボＣＰＵ３３はロボット各軸の位置検出器（パルスコ
ーダ）から送られてくる位置信号（フィードバック）信
号に基づいてロボット各軸の現在位置を周期的に共有Ｒ
ＡＭ３２に書き込む。
【００２０】上述した構成と機能は、通常のロボットシ
ステムのそれと特に変わるところはない。本実施形態が
従来と異なるのは、ロボットの異常動作を感知してロボ
ットを停止させるための処理を定めたプログラムデータ
及び関連設定値がメモリ３５に格納されていることであ
る。
ステムのそれと特に変わるところはない。本実施形態が
従来と異なるのは、ロボットの異常動作を感知してロボ
ットを停止させるための処理を定めたプログラムデータ
及び関連設定値がメモリ３５に格納されていることであ
る。
【００２１】図２〜図６は、本発明を適用したロボット
制御装置３０で実行される処理の概要を記したフローチ
ャートである。以下、図２〜図６並びにそれに関連する
図７、図８を参照図に加えて、各処理について説明す
る。
制御装置３０で実行される処理の概要を記したフローチ
ャートである。以下、図２〜図６並びにそれに関連する
図７、図８を参照図に加えて、各処理について説明す
る。
【００２２】［処理１（図２参照）］本処理は、異常動
作検出基準を、教示されている動作プログラムのデータ
並びに指定されたオーバライド条件に応じて内部で作成
するための処理であり、各ステップの要点は次の通りで
ある。本実施形態における処理１は、再生運転開始指令
後、動作プログラムの動作命令文の読み出し毎に行なわ
れる。但し、再生運転開始指令とは別個に、動作プログ
ラムを指定してそれに適合した異常動作検出基準を予め
作成しておくことも出来る。
作検出基準を、教示されている動作プログラムのデータ
並びに指定されたオーバライド条件に応じて内部で作成
するための処理であり、各ステップの要点は次の通りで
ある。本実施形態における処理１は、再生運転開始指令
後、動作プログラムの動作命令文の読み出し毎に行なわ
れる。但し、再生運転開始指令とは別個に、動作プログ
ラムを指定してそれに適合した異常動作検出基準を予め
作成しておくことも出来る。
【００２３】（Ｓ１）：動作プログラムの１ブロック分
のデータを読み出す。 （Ｓ２）：指定されている動作形式が各軸動作であれば
ステップＳ３へ進む。そうでなければ、ステップＳ４へ
進む。 （Ｓ３）：動作プログラムで指定されている速度並びに
設定されているオーバライド値に応じて各軸（第ｊ軸）
の許容速度Ｖajを算出して設定する。許容速度Ｖajは一
部複数の軸あるいは全軸について共通とすることも出来
る。例えばプログラム速度をＶpr、オーバライドをαと
した時、αＶprから計算される各軸速度値の最大値をＶ
bjとして、Ｖbjに１を上回る係数ｋ１（例えば１．２）
を乗じたものを許容速度Ｖajとする。
のデータを読み出す。 （Ｓ２）：指定されている動作形式が各軸動作であれば
ステップＳ３へ進む。そうでなければ、ステップＳ４へ
進む。 （Ｓ３）：動作プログラムで指定されている速度並びに
設定されているオーバライド値に応じて各軸（第ｊ軸）
の許容速度Ｖajを算出して設定する。許容速度Ｖajは一
部複数の軸あるいは全軸について共通とすることも出来
る。例えばプログラム速度をＶpr、オーバライドをαと
した時、αＶprから計算される各軸速度値の最大値をＶ
bjとして、Ｖbjに１を上回る係数ｋ１（例えば１．２）
を乗じたものを許容速度Ｖajとする。
【００２４】（Ｓ４）：指定されている動作形式が円弧
動作であればステップＳ５へ進む。そうでなければ、ス
テップＳ８へ進む。 （Ｓ５）：動作プログラムで指定されている速度並びに
設定されているオーバライド値に応じてエンドエフェク
タの許容速度Ｖa1を算出して設定する。例えばプログラ
ム速度をＶpr、オーバライドをαとした時、αＶprから
計算されるエンドエフェクタ速度値をＶcjとして、Ｖcj
に１を上回る係数ｋ２（例えば１．２）を乗じたものを
許容速度Ｖajとする。
動作であればステップＳ５へ進む。そうでなければ、ス
テップＳ８へ進む。 （Ｓ５）：動作プログラムで指定されている速度並びに
設定されているオーバライド値に応じてエンドエフェク
タの許容速度Ｖa1を算出して設定する。例えばプログラ
ム速度をＶpr、オーバライドをαとした時、αＶprから
計算されるエンドエフェクタ速度値をＶcjとして、Ｖcj
に１を上回る係数ｋ２（例えば１．２）を乗じたものを
許容速度Ｖajとする。
【００２５】（Ｓ６）：予め設定された予め設定された
パラメータからエンドエフェクタの許容加速度Ａa1を読
み出して設定する。
パラメータからエンドエフェクタの許容加速度Ａa1を読
み出して設定する。
【００２６】（Ｓ７）：各軸（第ｊ軸）の許容速度Ｖaj
を算出して設定する。許容速度Ｖajの算出は、各軸の現
在位置データ（共有ＲＡＭ３２から読み出す）と、ヤコ
ビアンのデータに基づいて行なわれる。なお、周知のよ
うに、ヤコビアンのデータはロボットの各軸のための移
動指令作成のための逆変換計算に不可欠のもので、ロボ
ット制御装置に予め教示されている。
を算出して設定する。許容速度Ｖajの算出は、各軸の現
在位置データ（共有ＲＡＭ３２から読み出す）と、ヤコ
ビアンのデータに基づいて行なわれる。なお、周知のよ
うに、ヤコビアンのデータはロボットの各軸のための移
動指令作成のための逆変換計算に不可欠のもので、ロボ
ット制御装置に予め教示されている。
【００２７】（Ｓ８）：動作プログラムで指定されてい
る速度並びに設定されているオーバライド値に応じてエ
ンドエフェクタの許容速度Ｖa1を算出して設定する。例
えばプログラム速度をＶpr、オーバライドをαとした
時、αＶprから計算されるエンドエフェクタ速度値をＶ
djとして、Ｖdjに１を上回る係数ｋ３（例えば１．２）
を乗じたものを許容速度Ｖajとする。
る速度並びに設定されているオーバライド値に応じてエ
ンドエフェクタの許容速度Ｖa1を算出して設定する。例
えばプログラム速度をＶpr、オーバライドをαとした
時、αＶprから計算されるエンドエフェクタ速度値をＶ
djとして、Ｖdjに１を上回る係数ｋ３（例えば１．２）
を乗じたものを許容速度Ｖajとする。
【００２８】（Ｓ９）：予め設定されたパラメータから
エンドエフェクタの許容加速度Ａa1を読み出して設定す
る。
エンドエフェクタの許容加速度Ａa1を読み出して設定す
る。
【００２９】（Ｓ１０）：各軸（第ｊ軸）の許容速度Ｖ
ajを算出して設定する。許容速度Ｖajの算出は、ステッ
プＳ７の場合と同様に、各軸の現在位置データ（共有Ｒ
ＡＭ３２から読み出す）と、ヤコビアンのデータに基づ
いて行なわれる。
ajを算出して設定する。許容速度Ｖajの算出は、ステッ
プＳ７の場合と同様に、各軸の現在位置データ（共有Ｒ
ＡＭ３２から読み出す）と、ヤコビアンのデータに基づ
いて行なわれる。
【００３０】（Ｓ１１）：予め設定されたパラメータか
らエンドエフェクタの速度ベクトル誤差角度制限値Ｋav
を読み出して設定する。
らエンドエフェクタの速度ベクトル誤差角度制限値Ｋav
を読み出して設定する。
【００３１】（Ｓ１２）：予め設定されたパラメータか
らエンドエフェクタの許容距離の制限値Ｄ1 を読み出し
て設定する。この許容距離制限値Ｄ1 は、教示経路から
のエンドエフェクタ位置（ツール先端点位置）の離隔量
に対する制限値である。
らエンドエフェクタの許容距離の制限値Ｄ1 を読み出し
て設定する。この許容距離制限値Ｄ1 は、教示経路から
のエンドエフェクタ位置（ツール先端点位置）の離隔量
に対する制限値である。
【００３２】（Ｓ１３）：１つ前の教示経路と今回の教
示経路を比較し、コーナ部であるか否かを判定する。例
えば、両教示経路の交差角度が予め設定されたしきい角
（例えば３０°）を上回っている時にコーナ部と判定す
る。または、コーナ部は２つ以上の動作が重なった部分
であるため、ソフト上で２つ以上の動作を行なっている
場合を判別して判定する。コーナ部と判定した場合のみ
ステップＳ１４を実行する。
示経路を比較し、コーナ部であるか否かを判定する。例
えば、両教示経路の交差角度が予め設定されたしきい角
（例えば３０°）を上回っている時にコーナ部と判定す
る。または、コーナ部は２つ以上の動作が重なった部分
であるため、ソフト上で２つ以上の動作を行なっている
場合を判別して判定する。コーナ部と判定した場合のみ
ステップＳ１４を実行する。
【００３３】（Ｓ１４）：コーナ部のための許容距離の
制限値Ｄcornerと速度ベクトル誤差角度制限値Ｋcorner
を設定する。一般に、ＤcornerはＤ1 に対する上乗せ分
として設定し、ＫcornerはＫavに対する上乗せ分として
設定する。
制限値Ｄcornerと速度ベクトル誤差角度制限値Ｋcorner
を設定する。一般に、ＤcornerはＤ1 に対する上乗せ分
として設定し、ＫcornerはＫavに対する上乗せ分として
設定する。
【００３４】このＤcorner、Ｋcorner値は、速度、コー
ナ角度等の条件に応じた可変値としても良いが、計算処
理を減らすために固定値とすることも出来る。
ナ角度等の条件に応じた可変値としても良いが、計算処
理を減らすために固定値とすることも出来る。
【００３５】以上の処理１により、その教示区間で指定
されている動作形式に応じてロボットの各種の異常動作
を検出するための各基準が設定される。この設定が完了
した状態を状態Ａと呼ぶ。ここで注意すべきことは、ロ
ボット始動時を除き、処理１はロボットの動作中（先行
する教示経路の終わり近くを移動中）に行なわれること
である。このことに注意しながら、以下、動作異常の検
出を行なう処理２〜処理４について説明する。
されている動作形式に応じてロボットの各種の異常動作
を検出するための各基準が設定される。この設定が完了
した状態を状態Ａと呼ぶ。ここで注意すべきことは、ロ
ボット始動時を除き、処理１はロボットの動作中（先行
する教示経路の終わり近くを移動中）に行なわれること
である。このことに注意しながら、以下、動作異常の検
出を行なう処理２〜処理４について説明する。
【００３６】［処理２（図３参照）］本処理は、処理１
で作成された異常動作検出基準を用いて異常動作検出を
行なう処理の一部に相当している。なお、フローチャー
トのステップ番号はロボット始動時の処理シーケンスを
考慮して付してあり、各ステップの要点の説明もそれに
整合させた。
で作成された異常動作検出基準を用いて異常動作検出を
行なう処理の一部に相当している。なお、フローチャー
トのステップ番号はロボット始動時の処理シーケンスを
考慮して付してあり、各ステップの要点の説明もそれに
整合させた。
【００３７】（Ｔ１）：共有ＲＡＭ３２から前回読み出
された位置データと、共有ＲＡＭ３２から今回読み出さ
れた位置データとの差分から、現在のエンドエフェクタ
の移動速度Ｖ1 を算出する。 （Ｔ２）：指定されている動作形式が各軸動作であれば
符号Ｂで指定された処理サイクル（後述）へ進む。そう
でなければ、ステップＴ３へ進む。 （Ｔ３）：エンドエフェクタについて、現在速度Ｖ1
と、処理１で設定された許容速度（制限値）Ｖa1を比較
し、制限値を上回っていれば符号Ｄで指定された処理
（後述するようにロボット停止）へ進む。そうでなけれ
ば、ステップＴ４へ進む。 （Ｔ４）：前回算出したエンドエフェクタの移動速度
と、今回算出したエンドエフェクタの移動速度との差分
から、現在のエンドエフェクタの移動加速度Ａ1を算出
する。 （Ｔ５）：エンドエフェクタについて、現在加速度Ａ1
と、処理１で設定された許容加速度（制限値）Ａa1を比
較し、制限値を上回っていれば符号Ｄで指定された処理
（後述するようにロボット停止）へ進む。そうでなけれ
ば、符号Ｂで指定された処理サイクル（後述）へ進む。
された位置データと、共有ＲＡＭ３２から今回読み出さ
れた位置データとの差分から、現在のエンドエフェクタ
の移動速度Ｖ1 を算出する。 （Ｔ２）：指定されている動作形式が各軸動作であれば
符号Ｂで指定された処理サイクル（後述）へ進む。そう
でなければ、ステップＴ３へ進む。 （Ｔ３）：エンドエフェクタについて、現在速度Ｖ1
と、処理１で設定された許容速度（制限値）Ｖa1を比較
し、制限値を上回っていれば符号Ｄで指定された処理
（後述するようにロボット停止）へ進む。そうでなけれ
ば、ステップＴ４へ進む。 （Ｔ４）：前回算出したエンドエフェクタの移動速度
と、今回算出したエンドエフェクタの移動速度との差分
から、現在のエンドエフェクタの移動加速度Ａ1を算出
する。 （Ｔ５）：エンドエフェクタについて、現在加速度Ａ1
と、処理１で設定された許容加速度（制限値）Ａa1を比
較し、制限値を上回っていれば符号Ｄで指定された処理
（後述するようにロボット停止）へ進む。そうでなけれ
ば、符号Ｂで指定された処理サイクル（後述）へ進む。
【００３８】（Ｔ６）：符号Ｅで示された状態（後述）
から入って行くステップで、ＩＴＰ（計算周期）に相当
する時間ΔＴの時間経過を確認して、ステップＴ７へ進
む。
から入って行くステップで、ＩＴＰ（計算周期）に相当
する時間ΔＴの時間経過を確認して、ステップＴ７へ進
む。
【００３９】（Ｔ７）：ロボットが動作中であれば、ス
テップＴ８へ進む。動作中でなければステップＴ６へ戻
って次の計算周期の到来を待つ。 （Ｔ８）：共有ＲＡＭ３２からモータの各軸位置データ
の読み込みを行い、そのデータより、ロボット基準位置
からエンドエフェクタまでの位置（姿勢を含む）Ｌ１を
算出する。ロボット基準位置は例えばロボットに設定さ
れているベース座標系の原点である。Ｌ１は、いわゆる
各軸位置に対する順変換の計算並びにツール座標系の設
定データに基づいて行なうことが出来る。
テップＴ８へ進む。動作中でなければステップＴ６へ戻
って次の計算周期の到来を待つ。 （Ｔ８）：共有ＲＡＭ３２からモータの各軸位置データ
の読み込みを行い、そのデータより、ロボット基準位置
からエンドエフェクタまでの位置（姿勢を含む）Ｌ１を
算出する。ロボット基準位置は例えばロボットに設定さ
れているベース座標系の原点である。Ｌ１は、いわゆる
各軸位置に対する順変換の計算並びにツール座標系の設
定データに基づいて行なうことが出来る。
【００４０】（Ｔ９）：前回メモリに記憶したエンドエ
フェクタの位置データ、ロボットの各軸角度データ、エ
ンドエフェクタの加速度データをメモリより読み込み、
ステップＴ１へ進む。但し、この時点からのステップＴ
１以下の処理は、最新の処理１の結果をふまえて実行さ
れる。
フェクタの位置データ、ロボットの各軸角度データ、エ
ンドエフェクタの加速度データをメモリより読み込み、
ステップＴ１へ進む。但し、この時点からのステップＴ
１以下の処理は、最新の処理１の結果をふまえて実行さ
れる。
【００４１】［処理３（図４、図７参照）］本処理は、
処理２の状態Ｂから入って行く処理サイクルに相当して
いる。但し、ロボットを停止させるためのステップＭ１
０は、符号Ｄのルートからも入ることが有り得る。 （Ｍ１）：共有ＲＡＭ３２から前回読み出された各軸位
置データと、共有ＲＡＭ３２から今回読み出された各軸
位置データとの差分から、現在の各軸速度Ｖjを算出す
る。 （Ｍ２）：各軸について、現在速度Ｖj と、処理１で設
定された許容各軸速度（制限値）Ｖajを比較し、制限値
を上回っていればステップＭ１０へ進み、ロボットを停
止させる。そうでなければ、ステップＭ３へ進む。 （Ｍ３）：指定されている動作形式が直線動作であれば
ステップＭ４へ進む。そうでなければＳ符号Ｃで指定さ
れた処理サイクル（後述）へ進む。
処理２の状態Ｂから入って行く処理サイクルに相当して
いる。但し、ロボットを停止させるためのステップＭ１
０は、符号Ｄのルートからも入ることが有り得る。 （Ｍ１）：共有ＲＡＭ３２から前回読み出された各軸位
置データと、共有ＲＡＭ３２から今回読み出された各軸
位置データとの差分から、現在の各軸速度Ｖjを算出す
る。 （Ｍ２）：各軸について、現在速度Ｖj と、処理１で設
定された許容各軸速度（制限値）Ｖajを比較し、制限値
を上回っていればステップＭ１０へ進み、ロボットを停
止させる。そうでなければ、ステップＭ３へ進む。 （Ｍ３）：指定されている動作形式が直線動作であれば
ステップＭ４へ進む。そうでなければＳ符号Ｃで指定さ
れた処理サイクル（後述）へ進む。
【００４２】（Ｍ４）：プログラム動作文の始点位置
Ａ、終点位置Ｂの位置データより、図７に示したよう
に、始点から終点へ向かう基準速度ベクトルＨa （規格
化して単位ベクトルとする）を算出する。 （Ｍ５）：共有ＲＡＭ３２から前回読み出された各軸位
置データから計算されたエンドエフェクタの位置と共有
ＲＡＭ３２から今回読み出された各軸位置データから計
算されたエンドエフェクタの位置の差分から、図７に示
したように、現在の速度ベクトルＨv （規格化して単位
ベクトルとする）を算出する。
Ａ、終点位置Ｂの位置データより、図７に示したよう
に、始点から終点へ向かう基準速度ベクトルＨa （規格
化して単位ベクトルとする）を算出する。 （Ｍ５）：共有ＲＡＭ３２から前回読み出された各軸位
置データから計算されたエンドエフェクタの位置と共有
ＲＡＭ３２から今回読み出された各軸位置データから計
算されたエンドエフェクタの位置の差分から、図７に示
したように、現在の速度ベクトルＨv （規格化して単位
ベクトルとする）を算出する。
【００４３】（Ｍ６）：図７に示したように、ベクトル
Ｈa とベクトルＨv の外積からベクトルＨa とベクトル
Ｈv にはさまれた角度Ｋv を算出する。 （Ｍ７）：ロボットが現在コーナ部（近傍）を通過中で
あるか否かを判定する。例えば、処理１のステップＳ１
３でコーナ部と判定された位置からの距離が小値ε以下
であれば、コーナ部を通過中と判定する。コーナ部を通
過中と判定されたらステップＭ８へ進む。そうでなけれ
ばステップＭ９へ進む。 （Ｍ８）：制限角度Ｋavに処理１で設定されたＫcorner
を加算する。 （Ｍ９）：現在値Ｋv と制限角度Ｋavを比較し、制限値
を上回っていればステップＭ１０へ進み、ロボットを停
止させる。そうでなければ、符号Ｃへ進む。
Ｈa とベクトルＨv の外積からベクトルＨa とベクトル
Ｈv にはさまれた角度Ｋv を算出する。 （Ｍ７）：ロボットが現在コーナ部（近傍）を通過中で
あるか否かを判定する。例えば、処理１のステップＳ１
３でコーナ部と判定された位置からの距離が小値ε以下
であれば、コーナ部を通過中と判定する。コーナ部を通
過中と判定されたらステップＭ８へ進む。そうでなけれ
ばステップＭ９へ進む。 （Ｍ８）：制限角度Ｋavに処理１で設定されたＫcorner
を加算する。 （Ｍ９）：現在値Ｋv と制限角度Ｋavを比較し、制限値
を上回っていればステップＭ１０へ進み、ロボットを停
止させる。そうでなければ、符号Ｃへ進む。
【００４４】（Ｍ１０）：ロボットの異常動作検出時に
実行される処理で、アラーム信号を出力し、機械的ブレ
ーキを有効化とサーボの電源のを遮断を行なう。
実行される処理で、アラーム信号を出力し、機械的ブレ
ーキを有効化とサーボの電源のを遮断を行なう。
【００４５】［処理４（図５、図８参照）］本処理は、
処理３の状態Ｃから入って行く処理サイクルに相当して
いる。 （Ｆ１）：動作形式が直線動作であればステップＦ２３
へ進む。そうでなければ（即ち、円弧動作ならば）、ス
テップＦ７へ進む。 （Ｆ２）：プログラム動作文の始点位置Ａと終点位置Ｂ
の位置データを読み込む。
処理３の状態Ｃから入って行く処理サイクルに相当して
いる。 （Ｆ１）：動作形式が直線動作であればステップＦ２３
へ進む。そうでなければ（即ち、円弧動作ならば）、ス
テップＦ７へ進む。 （Ｆ２）：プログラム動作文の始点位置Ａと終点位置Ｂ
の位置データを読み込む。
【００４６】（Ｆ３）：図８に示すように、始点Ａと現
在位置Ｃより線分Ｌacを求め、終点Ｂと現在位置Ｃより
線分Ｌbcを求め、それらから線分ＡＢに垂直な線分Ｌdi
ttを求める。
在位置Ｃより線分Ｌacを求め、終点Ｂと現在位置Ｃより
線分Ｌbcを求め、それらから線分ＡＢに垂直な線分Ｌdi
ttを求める。
【００４７】（Ｆ４）：処理３におけるステップＭ７と
同様に、ロボットが現在コーナ部（近傍）を通過中であ
るか否かを判定する。コーナ部（近傍）を通過中であれ
ばステップＦ５へ進む。そうでなければステップＦ６へ
進む。
同様に、ロボットが現在コーナ部（近傍）を通過中であ
るか否かを判定する。コーナ部（近傍）を通過中であれ
ばステップＦ５へ進む。そうでなければステップＦ６へ
進む。
【００４８】（Ｆ５）：制限距離Ｄ1 に処理１で設定さ
れたＤcornerを加算する。 （Ｆ６）：現在のＬdittの長さと制限距離Ｄ1 を比較
し、制限値を上回っていればステップＭ１０へ進み、ロ
ボットを停止させる。そうでなければ、ステップｆ７へ
進む。
れたＤcornerを加算する。 （Ｆ６）：現在のＬdittの長さと制限距離Ｄ1 を比較
し、制限値を上回っていればステップＭ１０へ進み、ロ
ボットを停止させる。そうでなければ、ステップｆ７へ
進む。
【００４９】（Ｆ７）：現在のロボット先端での位置デ
ータＬ１（処理２のステップＴ８で求めたもの）、各軸
角度データＶj 、現在速度Ｖ1 、現在加速度Ａ1 をメモ
リ（符号Ｆ）に記憶して、符号Ｅに進む。前述したよう
に、符号Ｅからは処理２のサイクルのステップＳ６に入
って行く。
ータＬ１（処理２のステップＴ８で求めたもの）、各軸
角度データＶj 、現在速度Ｖ1 、現在加速度Ａ1 をメモ
リ（符号Ｆ）に記憶して、符号Ｅに進む。前述したよう
に、符号Ｅからは処理２のサイクルのステップＳ６に入
って行く。
【００５０】以上が、プログラム再生運転時にロボット
制御装置内部の処理内容の概略であり、このような処理
により、前述した諸タイプの動作異常のいずれが発生し
ても直ちにそれが検出され、ロボットが停止に至り、安
全が確保される。
制御装置内部の処理内容の概略であり、このような処理
により、前述した諸タイプの動作異常のいずれが発生し
ても直ちにそれが検出され、ロボットが停止に至り、安
全が確保される。
【００５１】なお、手動送り時には、処理１に相当する
処理として、図６のフローチャートに概要を記したに処
理５を実行すれば良い。なお、一般に手動送り時には円
弧動作のケースはないことに注意する必要がある（直線
または各軸に応じた判定結果が、動作形式の判定ステッ
プで出力される）。
処理として、図６のフローチャートに概要を記したに処
理５を実行すれば良い。なお、一般に手動送り時には円
弧動作のケースはないことに注意する必要がある（直線
または各軸に応じた判定結果が、動作形式の判定ステッ
プで出力される）。
【００５２】［処理５（図２参照）］本処理は、手動動
作時のための異常動作検出基準を、手動送り条件（教示
操作盤で指定された直線送り、各軸送りなどの手動動作
態様並びに手動送り速度、手動送り速度に対するオオー
バライドなど関連設定条件）に応じて内部で作成するた
めの処理であり、各ステップの要点は次の通りである。
作時のための異常動作検出基準を、手動送り条件（教示
操作盤で指定された直線送り、各軸送りなどの手動動作
態様並びに手動送り速度、手動送り速度に対するオオー
バライドなど関連設定条件）に応じて内部で作成するた
めの処理であり、各ステップの要点は次の通りである。
【００５３】（Ｇ１）：手動送り条件を読み出す。 （Ｇ２）：指定されている動作形式の条件が各軸動作で
あればステップＧ３へ進む。そうでなければ、ステップ
Ｇ４へ進む。 （Ｇ３）：指定された手動送り速度、手動送り速度に対
するオーバライドなど関連設定条件から、各軸（第ｊ
軸）の許容速度Ｖajを算出して設定する。許容速度Ｖaj
は一部複数の軸あるいは全軸について共通とすることも
出来る。例えば設定されている手動送り速度をＶmn、オ
ーバライドをβとした時、βＶmnから計算される各軸速
度値の最大値をＶfjとして、Ｖfjに１を上回る係数ｋ３
（例えば１．２）を乗じたものを許容速度Ｖajとする。
あればステップＧ３へ進む。そうでなければ、ステップ
Ｇ４へ進む。 （Ｇ３）：指定された手動送り速度、手動送り速度に対
するオーバライドなど関連設定条件から、各軸（第ｊ
軸）の許容速度Ｖajを算出して設定する。許容速度Ｖaj
は一部複数の軸あるいは全軸について共通とすることも
出来る。例えば設定されている手動送り速度をＶmn、オ
ーバライドをβとした時、βＶmnから計算される各軸速
度値の最大値をＶfjとして、Ｖfjに１を上回る係数ｋ３
（例えば１．２）を乗じたものを許容速度Ｖajとする。
【００５４】（Ｇ４）：指定された手動送り速度、手動
送り速度に対するオーバライドなど関連設定条件から、
エンドエフェクタの許容速度Ｖa1を算出して設定する。
例えば設定されている手動送り速度をＶmq、オーバライ
ドをγとした時、γＶmqから計算される速度値に１を上
回る係数ｋ４（例えば１．２）を乗じたものを許容速度
Ｖa1とする。
送り速度に対するオーバライドなど関連設定条件から、
エンドエフェクタの許容速度Ｖa1を算出して設定する。
例えば設定されている手動送り速度をＶmq、オーバライ
ドをγとした時、γＶmqから計算される速度値に１を上
回る係数ｋ４（例えば１．２）を乗じたものを許容速度
Ｖa1とする。
【００５５】（Ｇ５）：予め設定された予め設定された
パラメータからエンドエフェクタの許容加速度Ａa1を読
み出して設定する。
パラメータからエンドエフェクタの許容加速度Ａa1を読
み出して設定する。
【００５６】（Ｇ６）：処理１のステップＳ１０と同様
に、各軸（第ｊ軸）の許容速度Ｖajを算出して設定す
る。
に、各軸（第ｊ軸）の許容速度Ｖajを算出して設定す
る。
【００５７】（Ｇ７）：予め設定されたパラメータから
エンドエフェクタの速度ベクトル誤差角度制限値Ｋav
（手動送り用に設定された値）を読み出して設定する。
エンドエフェクタの速度ベクトル誤差角度制限値Ｋav
（手動送り用に設定された値）を読み出して設定する。
【００５８】（Ｇ８）：予め設定されたパラメータから
エンドエフェクタの許容距離の制限値Ｄ1 （手動送り用
に設定された値）を読み出して設定する。
エンドエフェクタの許容距離の制限値Ｄ1 （手動送り用
に設定された値）を読み出して設定する。
【００５９】以上の処理５により、現在の手動送り条件
に応じてロボットの各種の異常動作を検出するための各
基準が設定される。この設定が完了した状態を前述の状
態Ａとみなして処理２〜処理４を実行すれば、手動動作
中に前述した諸タイプの動作異常のいずれが発生しても
直ちにそれが検出され、ロボットが停止に至り、安全が
確保される。
に応じてロボットの各種の異常動作を検出するための各
基準が設定される。この設定が完了した状態を前述の状
態Ａとみなして処理２〜処理４を実行すれば、手動動作
中に前述した諸タイプの動作異常のいずれが発生しても
直ちにそれが検出され、ロボットが停止に至り、安全が
確保される。
【００６０】
【発明の効果】本発明によれば、プログラム再生運転や
手動操作による動作時のロボットについて、ロボットの
手先部が空間内で異常な方向への移動あるいは指定され
た移動経路からの大きな逸脱を起こそうとした時に、迅
速且つ自動的ににこれを感知してロボットを停止させ、
危険を未然に回避出来る。
手動操作による動作時のロボットについて、ロボットの
手先部が空間内で異常な方向への移動あるいは指定され
た移動経路からの大きな逸脱を起こそうとした時に、迅
速且つ自動的ににこれを感知してロボットを停止させ、
危険を未然に回避出来る。
【図１】本発明が適用されるロボット制御装置を含むロ
ボットシステムのハードウェアの構成を例示した要部ブ
ロック図である。
ボットシステムのハードウェアの構成を例示した要部ブ
ロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るロボット制御装置内部
で実行される処理１の概要を記したフローチャートであ
る。
で実行される処理１の概要を記したフローチャートであ
る。
【図３】本発明の実施形態に係るロボット制御装置内部
で実行される処理２の概要を記したフローチャートであ
る。
で実行される処理２の概要を記したフローチャートであ
る。
【図４】本発明の実施形態に係るロボット制御装置内部
で実行される処理３の概要を記したフローチャートであ
る。
で実行される処理３の概要を記したフローチャートであ
る。
【図５】本発明の実施形態に係るロボット制御装置内部
で実行される処理４の概要を記したフローチャートであ
る。
で実行される処理４の概要を記したフローチャートであ
る。
【図６】本発明の実施形態に係るロボット制御装置内部
で実行される処理４の概要を記したフローチャートであ
る。
で実行される処理４の概要を記したフローチャートであ
る。
【図７】処理３の関連説明図である。
【図８】処理４の関連説明図である。
１ アーム先端部 １０ ハンド ３０ ロボット制御装置 ３１ ホストＣＰＵ ３２ 共有ＲＡＭ ３３ サーボＣＰＵ ３４ サーボアンプ ３５ メモリ ３６ 教示操作盤用インターフェイス ３８ 入出力装置 ３７ 教示操作盤 ＲＢ ロボット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平８−221109（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−24763（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−270075（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 19/06
Claims (5)
- 【請求項１】 各軸に位置検出器を備えたロボット軸に
よって駆動されるロボットを制御するためのロボット制
御装置であって、 前記ロボットの動作中に前記ロボットの各軸の位置検出
器の出力から得られるロボット各軸の現在位置データに
基づいて前記ロボットの手先部の空間内における異常動
作を検出するための動作状況に応じた異常動作検出指標
を作成し、 該作成された異常動作検出指標を所定の異常動作検出基
準と比較し、異常動作が検出された場合には直ちにロボ
ットを停止させるようにした前記ロボット制御装置にお
いて、前記異常動作検出指標は、前記ロボットが経路制御され
ている時に、前記ロボットの手先部の移動方向と指示さ
れた移動方向とを比較することにより移動方向の異常を
検出するものであり、 前記異常動作検出基準は、動作状況に応じて予め定めら
れた許容誤差である、前記ロボット制御装置。 - 【請求項２】 各軸に位置検出器を備えたロボット軸に
よって駆動されるロボットを制御するためのロボット制
御装置であって、 前記ロボットの動作中に前記ロボットの各軸の位置検出
器の出力から得られるロボット各軸の現在位置データに
基づいて前記ロボットの手先部の空間内における異常動
作を検出するための動作状況に応じた異常動作検出指標
を作成し、該作成された異常動作検出指標を所定の異常
動作検出基準と比較し、異常動作が検出された場合には
直ちにロボットを停止させるようにした前記ロボット制
御装置において、前記異常動作検出指標は、前記ロボットが経路制御され
ている時に、前記ロボットの手先部の指示された経路か
らの離隔量を検出するものであり、 前記異常動作検出基準は、動作状況に応じて予め定めら
れている許容離隔量である、前記ロボット制御装置。 - 【請求項３】 前記異常動作検出基準が、教示されてい
る動作プログラムのデータに基づいて内部で自動作成さ
れる、請求項１または請求項２に記載されたロボット制
御装置。 - 【請求項４】 前記異常動作検出基準が、教示されてい
る動作プログラムのデータ並びにオーバライド条件に基
づいて内部で自動作成される、請求項１〜請求項３のい
ずれか１項に記載されたロボット制御装置。 - 【請求項５】 前記異常動作検出基準が、設定されてい
る手動動作の条件に基づいて内部で自動作成される、請
求項１〜請求項４のいずれか１項に記載されたロボット
制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8865997A JP3288250B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | ロボット制御装置 |
| US09/194,440 US6208105B1 (en) | 1997-03-25 | 1998-03-25 | Robot controller |
| PCT/JP1998/001326 WO1998042483A1 (fr) | 1997-03-25 | 1998-03-25 | Controleur de robot |
| EP98910998A EP0927612B1 (en) | 1997-03-25 | 1998-03-25 | Robot controller |
| DE69838934T DE69838934T2 (de) | 1997-03-25 | 1998-03-25 | Roboterkontrolleinrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8865997A JP3288250B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10264080A JPH10264080A (ja) | 1998-10-06 |
| JP3288250B2 true JP3288250B2 (ja) | 2002-06-04 |
Family
ID=13948958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8865997A Expired - Fee Related JP3288250B2 (ja) | 1997-03-25 | 1997-03-25 | ロボット制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6208105B1 (ja) |
| EP (1) | EP0927612B1 (ja) |
| JP (1) | JP3288250B2 (ja) |
| DE (1) | DE69838934T2 (ja) |
| WO (1) | WO1998042483A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110712194A (zh) * | 2018-07-13 | 2020-01-21 | 发那科株式会社 | 物体检查装置、物体检查系统以及调整检查位置的方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP3392779B2 (ja) * | 1999-05-25 | 2003-03-31 | ファナック株式会社 | 作業の異常監視機能を備えたロボット制御装置 |
| JP2001260061A (ja) * | 2000-03-15 | 2001-09-25 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの再起動方法 |
| KR100584548B1 (ko) * | 2002-06-29 | 2006-05-30 | 삼성전자주식회사 | 동작 환경에 빠르게 적응 가능한 모터 제어 시스템 및 방법 |
| GB0220460D0 (en) | 2002-09-03 | 2002-10-09 | Acrobot Company The Ltd | Robot head |
| DE102004026185A1 (de) * | 2004-05-28 | 2005-12-22 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Maschine, wie eines Mehrachs- Industrieroboters |
| JP4857534B2 (ja) * | 2004-07-13 | 2012-01-18 | パナソニック株式会社 | アーク溶接ロボット |
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| SE529122C2 (sv) | 2004-09-24 | 2007-05-02 | Jokab Safety Ab | Skyddsanordning för områdesbegränsning och övervakning |
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| JP2007251088A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-09-27 | Tokyo Electron Ltd | 縦型熱処理装置及び縦型熱処理装置における移載機構の制御方法 |
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