JPS63260786A - 産業用ロボツトの作業範囲規制方法 - Google Patents
産業用ロボツトの作業範囲規制方法Info
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- JPS63260786A JPS63260786A JP62095936A JP9593687A JPS63260786A JP S63260786 A JPS63260786 A JP S63260786A JP 62095936 A JP62095936 A JP 62095936A JP 9593687 A JP9593687 A JP 9593687A JP S63260786 A JPS63260786 A JP S63260786A
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- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 title claims description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 47
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、産業用ロボットの作業範囲を規制することに
より、ロボットが作業対象物以外の周辺機器等と干渉し
、ロボット及び周辺機器に損傷を与えることを防止する
産業用ロボットの作業isPM制方法制量法る。
より、ロボットが作業対象物以外の周辺機器等と干渉し
、ロボット及び周辺機器に損傷を与えることを防止する
産業用ロボットの作業isPM制方法制量法る。
(従来の技術)
従来、産業用ロボットの作業範囲規制方法としては、ロ
ボットの各軸に取り付けられた位置検出器の上限計数値
と下限計数値を予め設定しておき、ロボットがそれらの
設定値を越えて動作しようとしたときに異常検知をし、
ロボットの動作を停止させる方法がとられてきた。
ボットの各軸に取り付けられた位置検出器の上限計数値
と下限計数値を予め設定しておき、ロボットがそれらの
設定値を越えて動作しようとしたときに異常検知をし、
ロボットの動作を停止させる方法がとられてきた。
また特開昭61−51205号公報及び特開昭61−5
1204号公報には、ロボットを構成するアームの先端
が特定空間内にあるがどうがを識別し、ロボットの作業
範囲を規制するロボットの動作空間識別システムが提案
されている。
1204号公報には、ロボットを構成するアームの先端
が特定空間内にあるがどうがを識別し、ロボットの作業
範囲を規制するロボットの動作空間識別システムが提案
されている。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら前者の方法においては、ロボットの各軸の
位置検出値が各々の上限計数値と下限計数値との間の値
であれば、異常検知はなされない。
位置検出値が各々の上限計数値と下限計数値との間の値
であれば、異常検知はなされない。
したがって2つの作業対象物の間に作業対象物以外の周
辺機器や治具等がある場合には、周辺機器や治具等の設
置されている位置はロボットの作業′範囲内であるため
、ロボットの操作者の操作ミスや教示ミス等により、ロ
ボットが周辺機器や治具等と干渉し、ロボット及び周辺
機器や治具等に損傷を与える可能性があった。この場合
作業対象物以外のものが操作者である場合には、人命に
係わる大問題となる。
辺機器や治具等がある場合には、周辺機器や治具等の設
置されている位置はロボットの作業′範囲内であるため
、ロボットの操作者の操作ミスや教示ミス等により、ロ
ボットが周辺機器や治具等と干渉し、ロボット及び周辺
機器や治具等に損傷を与える可能性があった。この場合
作業対象物以外のものが操作者である場合には、人命に
係わる大問題となる。
また後者のシステムにおいては、アームの先端以外の部
分、例えばアームの中間点が特定空間内にあるかどうか
は識別できない。したがってやはりロボットの操作者の
様作ミスや教示ミスによりこれら中間点が特定空間内に
入り込み、同様にロボット及び周辺機器や治具等に損傷
を4えたり、操作者に危害を及ぼしたりる可能性がある
。
分、例えばアームの中間点が特定空間内にあるかどうか
は識別できない。したがってやはりロボットの操作者の
様作ミスや教示ミスによりこれら中間点が特定空間内に
入り込み、同様にロボット及び周辺機器や治具等に損傷
を4えたり、操作者に危害を及ぼしたりる可能性がある
。
したがって本発明の目的は、ロボットのいかなる部位も
作業対象物以外のものと干渉することを防止し、ロボッ
ト及び周辺機器や治具等に損傷を与えることがないと共
に、安全性の極めて高い産業用ロボットの作業範囲規制
方法を提供することである。
作業対象物以外のものと干渉することを防止し、ロボッ
ト及び周辺機器や治具等に損傷を与えることがないと共
に、安全性の極めて高い産業用ロボットの作業範囲規制
方法を提供することである。
(問題点を解決するための手段)
本発明の産業用ロボットの作業範囲規制方法は、上記目
的を達成するため、ロボットの各軸に位置検出手段を取
り付け、ロボットの作業規制範囲及びロボット上の任意
の複数の測定点を予め入力して設定し、位置検出手段の
検出値と測定点の設定値とから作業規制範囲の設定値の
座標系における測定点の座標値を演算し、この演算値と
作業規制範囲の設定値とを比穀して、測定点が作業規制
範囲内にあるかどうかを判断し、測定点が作業用I11
範囲内にあると判断されたときにロボットの停止を指示
することを特徴としている。
的を達成するため、ロボットの各軸に位置検出手段を取
り付け、ロボットの作業規制範囲及びロボット上の任意
の複数の測定点を予め入力して設定し、位置検出手段の
検出値と測定点の設定値とから作業規制範囲の設定値の
座標系における測定点の座標値を演算し、この演算値と
作業規制範囲の設定値とを比穀して、測定点が作業規制
範囲内にあるかどうかを判断し、測定点が作業用I11
範囲内にあると判断されたときにロボットの停止を指示
することを特徴としている。
(実施例)
以下図面を参照して本発明の好適実施例を説明すると、
第1図において符号1は本発明の作業範囲規制方法が実
施される産業用ロボットであり、このロボット1は、作
業対象物2及び作業対象物3に対して作業を行うもので
ある0作業対象物2と作業対象物3との間には周辺機器
4が設置されており、この周辺機器4はロボット1の動
作範囲内に位置している。
第1図において符号1は本発明の作業範囲規制方法が実
施される産業用ロボットであり、このロボット1は、作
業対象物2及び作業対象物3に対して作業を行うもので
ある0作業対象物2と作業対象物3との間には周辺機器
4が設置されており、この周辺機器4はロボット1の動
作範囲内に位置している。
図示実施例ではロボット1は、ベース5及び第1乃至第
5のアーム6〜10からなり、第2図に模式的に示すよ
うに、第1のアーム6はベース5に第1軸11を介して
ベース5の軸線の周りを枢動自在に連結され、第2のア
ーム7は第1のアーム6に第2軸12を介して第1のア
ームの軸線に直角な軸線の周りを枢動自在に連結され、
第3のアーム8は第2のアーム7に第3軸13を介して
第2のアームの軸線に直角な軸線の周りを枢動自在に連
結され、第4のアーム9は第3のアーム8に第4軸14
を介して第3のアームの軸線に直角な軸線の周りを枢動
自在に連結され、第5のアーム10は第4のアーム9に
第5軸15を介して第4のアームの軸線の周りを枢動自
在に連結されている。第1乃至第5軸11〜15には、
第1乃至第5のアーム6〜10の位置すなわち回転角度
をそれ・ぞれ検出する第1乃至第5の位置検出器16〜
20が取り付けられている。ロボット1の第5のアーム
10の手首にはツール21が取り付けられている。
5のアーム6〜10からなり、第2図に模式的に示すよ
うに、第1のアーム6はベース5に第1軸11を介して
ベース5の軸線の周りを枢動自在に連結され、第2のア
ーム7は第1のアーム6に第2軸12を介して第1のア
ームの軸線に直角な軸線の周りを枢動自在に連結され、
第3のアーム8は第2のアーム7に第3軸13を介して
第2のアームの軸線に直角な軸線の周りを枢動自在に連
結され、第4のアーム9は第3のアーム8に第4軸14
を介して第3のアームの軸線に直角な軸線の周りを枢動
自在に連結され、第5のアーム10は第4のアーム9に
第5軸15を介して第4のアームの軸線の周りを枢動自
在に連結されている。第1乃至第5軸11〜15には、
第1乃至第5のアーム6〜10の位置すなわち回転角度
をそれ・ぞれ検出する第1乃至第5の位置検出器16〜
20が取り付けられている。ロボット1の第5のアーム
10の手首にはツール21が取り付けられている。
周辺機器4の外側にはロボット1のアーム上及びツール
上の任意の複数の測定点、例えば第2図に示す第3のア
ーム8上の測定点P1及び第5のアーム10上の測定点
P2が侵入することを禁止する作業規制範囲Sが設けら
れている。
上の任意の複数の測定点、例えば第2図に示す第3のア
ーム8上の測定点P1及び第5のアーム10上の測定点
P2が侵入することを禁止する作業規制範囲Sが設けら
れている。
ロボット1には第3図に示すような制御装置が設けられ
ている。すなわちこの制御装置は、CPU22と、第1
乃至第5の位置検出器16〜20に接続され、それらの
検出値をCPU22に読み取らせることを可能にする位
置検出器入力インタフェース23と、作業規制範囲を予
め入力して設定しておく作業規制範囲格納メモリ24と
、ロボッl−1上の任意の複数の測定点を予め入力して
設定しておく測定点格納メモリ25と、後述する制御プ
ログラムが記憶されている主記憶部26と、興常出力回
路27と、ロボット1の駆動装置であるサーボ回WR2
8とからなり、CPU22は主記憶部26に格納されて
いるi’!(1111プログラムに従い、CPU22に
読み取られた位置検出手段の検出値とメモリ24から読
み出した測定点の設定値とから作業規制範囲の設定値の
座標系における測定点の座標値を演算し、この演算値と
メモリ25から読み出した作業規制範囲の設定値とを比
較して、測定点が作業規制範囲内にあるかどうかを判断
し、測定点が作業規制範囲内にあると判断されたときに
サーボ回路28にロボットの停止を指示すると共に、異
常出力回路27に異常信号を出力し、異常の賢告を発す
るようになっている。
ている。すなわちこの制御装置は、CPU22と、第1
乃至第5の位置検出器16〜20に接続され、それらの
検出値をCPU22に読み取らせることを可能にする位
置検出器入力インタフェース23と、作業規制範囲を予
め入力して設定しておく作業規制範囲格納メモリ24と
、ロボッl−1上の任意の複数の測定点を予め入力して
設定しておく測定点格納メモリ25と、後述する制御プ
ログラムが記憶されている主記憶部26と、興常出力回
路27と、ロボット1の駆動装置であるサーボ回WR2
8とからなり、CPU22は主記憶部26に格納されて
いるi’!(1111プログラムに従い、CPU22に
読み取られた位置検出手段の検出値とメモリ24から読
み出した測定点の設定値とから作業規制範囲の設定値の
座標系における測定点の座標値を演算し、この演算値と
メモリ25から読み出した作業規制範囲の設定値とを比
較して、測定点が作業規制範囲内にあるかどうかを判断
し、測定点が作業規制範囲内にあると判断されたときに
サーボ回路28にロボットの停止を指示すると共に、異
常出力回路27に異常信号を出力し、異常の賢告を発す
るようになっている。
作業規制範囲格納メモリ24の内部構成は、第4図に示
すように、複数の作業規制範囲の各々につき、ロボット
1の直交座標系例えば第2軸12の中心Oを原点とする
XYZ座標系(第6図参照)におけるX方向の上限値と
下限値、X方向の上限値と下限値及びZ方向の上限値と
下限値を設定するようになっており、測定点格納メモリ
25の内部構成は、第5図に示すように、第1乃至第5
のアーム5〜10の各々につき、各アームが枢動する軸
の軸番号、及び軸番号が指定する軸の中心を原点Oi
(iは軸番号)とし、そのアームの軸線に直角な水平
方向にXIFIllを取り、アームの軸線方向にY軸を
取り、これら両方向に直角な方向に2軸を取ったxyz
座標系(第8図参照)における、そのアーム上の測定点
の軸中心(原点)からのX方向変位量、y方向変位量及
び2方内変位量を設定するようになっている。
すように、複数の作業規制範囲の各々につき、ロボット
1の直交座標系例えば第2軸12の中心Oを原点とする
XYZ座標系(第6図参照)におけるX方向の上限値と
下限値、X方向の上限値と下限値及びZ方向の上限値と
下限値を設定するようになっており、測定点格納メモリ
25の内部構成は、第5図に示すように、第1乃至第5
のアーム5〜10の各々につき、各アームが枢動する軸
の軸番号、及び軸番号が指定する軸の中心を原点Oi
(iは軸番号)とし、そのアームの軸線に直角な水平
方向にXIFIllを取り、アームの軸線方向にY軸を
取り、これら両方向に直角な方向に2軸を取ったxyz
座標系(第8図参照)における、そのアーム上の測定点
の軸中心(原点)からのX方向変位量、y方向変位量及
び2方内変位量を設定するようになっている。
このような作業規制範囲格納メモリ24及び測定点格納
メモリ25による作業規制範囲及び測定点の設定の仕方
を、第1図に示す作業規制範囲S及び第2図に示す測定
点Pi 、P2の場合について説明すると、まず作業規
制範囲Sの設定につき、第6図(a)及び(b)に示す
よう・に、操作者はXYZ座標系における作業規制範囲
SのX l1aXとxnin 、 yreaxとy 1
1in及びz riaxとz minを計測し、その値
をキーボード等の入力手段により入力する。これによっ
て作業規制■範囲格納メモリ24には第7図に示すよう
に、作業規制範囲Sのx maxとx+gin 、 y
lllaxとy n+in及びZ laXとz l1i
nが格納される。
メモリ25による作業規制範囲及び測定点の設定の仕方
を、第1図に示す作業規制範囲S及び第2図に示す測定
点Pi 、P2の場合について説明すると、まず作業規
制範囲Sの設定につき、第6図(a)及び(b)に示す
よう・に、操作者はXYZ座標系における作業規制範囲
SのX l1aXとxnin 、 yreaxとy 1
1in及びz riaxとz minを計測し、その値
をキーボード等の入力手段により入力する。これによっ
て作業規制■範囲格納メモリ24には第7図に示すよう
に、作業規制範囲Sのx maxとx+gin 、 y
lllaxとy n+in及びZ laXとz l1i
nが格納される。
測定点P1.P2の設定の場合は、第8図(a)及び(
b)に示すように、操作者は第3軸13の中心03を原
点とするxyz座標系における測定点P1の変位量(x
l 、 yl 、 zl )及び第5軸15の中心05
を原点とするX3/Z座標系における測定点P2の変位
n (x2 、y2 、z2)を計測し、測定点P1が
位置する第3のアーム8の軸番号「3」と変位量(xl
、 yl 、 zl )及び測定点P2が位置する第
5のアーム10の軸番号「5」と変位量(x2 、 y
2 、 z2)をキーボード等の入力手段により入力す
る。これにより測定点格納メモリ25には第9図に示す
ように、対応する軸番号及び変位量が格納される。
b)に示すように、操作者は第3軸13の中心03を原
点とするxyz座標系における測定点P1の変位量(x
l 、 yl 、 zl )及び第5軸15の中心05
を原点とするX3/Z座標系における測定点P2の変位
n (x2 、y2 、z2)を計測し、測定点P1が
位置する第3のアーム8の軸番号「3」と変位量(xl
、 yl 、 zl )及び測定点P2が位置する第
5のアーム10の軸番号「5」と変位量(x2 、 y
2 、 z2)をキーボード等の入力手段により入力す
る。これにより測定点格納メモリ25には第9図に示す
ように、対応する軸番号及び変位量が格納される。
主記憶部26には第10図及び第11図に示すフローチ
ャートによって表わされる処理手順を実行する制御プロ
グラムが格納されている。
ャートによって表わされる処理手順を実行する制御プロ
グラムが格納されている。
次にこのように構成されたロボット1の作業範囲規制動
作を第10図及び第11図に示すフローチャートに基づ
いて説明する。
作を第10図及び第11図に示すフローチャートに基づ
いて説明する。
まず手順S1でロボット1の第1乃至第5軸11〜15
の各々に取り付けられた位置検出器16〜20の検出値
01〜θ5を読み込む0次いで手[S2で、測定点格納
メモリ25に設定した全測定点のチェックが終了したか
どうかが判断され、終了しない場合には手順S3に移る
0手順S3では、測定点格納メモリ25から該当する測
定点の軸番号i及び変位i(x、y、°z)を読み出し
、手順S4において、検出値01〜θ5とそれら測定点
のデータとから手順S4に示す式に基づきロボット1の
XYz座標系における測定点のM標値(x’ 、y’
+ z’ )を計算する。なおこの式においてFは、軸
角度と測定点のX方向、X方向及び2方向変位量とから
ロボット1のXYz座標系における測定点の座標値を計
算するための、軸番号ごとに定められている関数である
。
の各々に取り付けられた位置検出器16〜20の検出値
01〜θ5を読み込む0次いで手[S2で、測定点格納
メモリ25に設定した全測定点のチェックが終了したか
どうかが判断され、終了しない場合には手順S3に移る
0手順S3では、測定点格納メモリ25から該当する測
定点の軸番号i及び変位i(x、y、°z)を読み出し
、手順S4において、検出値01〜θ5とそれら測定点
のデータとから手順S4に示す式に基づきロボット1の
XYz座標系における測定点のM標値(x’ 、y’
+ z’ )を計算する。なおこの式においてFは、軸
角度と測定点のX方向、X方向及び2方向変位量とから
ロボット1のXYz座標系における測定点の座標値を計
算するための、軸番号ごとに定められている関数である
。
次いで手順S5に移り、ここで全作業規制範囲のチェッ
クが終了したかどうかが判断され、終了しない場合には
手順$6に進み、終了した場合には手順S2に戻り、こ
こで再び全測定点のチェックが終了したかどうかが判断
され、終了しない場合には手順S3 、S4において次
の軸番号の測定点につき上述したのと同様な動作がなさ
れ、終了した場合にはこのフローチャートの動作手順を
終了する。
クが終了したかどうかが判断され、終了しない場合には
手順$6に進み、終了した場合には手順S2に戻り、こ
こで再び全測定点のチェックが終了したかどうかが判断
され、終了しない場合には手順S3 、S4において次
の軸番号の測定点につき上述したのと同様な動作がなさ
れ、終了した場合にはこのフローチャートの動作手順を
終了する。
手順S6においては、作業用ill範囲格納メモリ24
から1つの作業規制範囲のX方向上限値X1ax、x方
向下限値xnin 、 y方向上限値3/ laX、y
方向下限値ylin、z方向上限値ZlaX、Z方向下
限値z l1linが読み出され、手順S7 、 S8
。
から1つの作業規制範囲のX方向上限値X1ax、x方
向下限値xnin 、 y方向上限値3/ laX、y
方向下限値ylin、z方向上限値ZlaX、Z方向下
限値z l1linが読み出され、手順S7 、 S8
。
S9において、手順S4で演算された座標値(x’ 、
y’ 、z’ )の各々につき、これら上限値及び下限
値との大小関係、xnin≦X゛≦xfllaX 、
yliin≦y°≦ylax 、znin≦2゛≦x
maxが判断される。すなわちチェックされている測定
点がその作業規制範囲内に入っているかどうかが判断さ
れる。これら手順においてそれらのいずれか1つがNo
である場合、すなわち測定点が作業規制範囲内に入って
いない場合は手順s5に戻り、ここで再び全作業規制節
Ut1のチェックが終了したかどうかが判断され、終了
しない場合には手順86〜S9において次の作業規制範
囲につき−L述したのと同様な動作がなされる。全てが
YESである場合、すなわち測定点が作業規制範囲内に
入っている場合は手順S10に移り、サーボ回路28に
ロボット1の停止を指示し、次いで手順S11に移り、
ここで異常出力回路27へ異常信号を出力する。これに
よりロボッ1−1の測定点が例えば周辺機器4や治具等
と干渉し、ロボット及び周辺機器や治具等に損傷を与え
ることが避けられ、また操作者の周囲に作業規制範囲を
設定した場合には、ロボットが操作者に危害を及ぼずこ
とが未然に防止される。
y’ 、z’ )の各々につき、これら上限値及び下限
値との大小関係、xnin≦X゛≦xfllaX 、
yliin≦y°≦ylax 、znin≦2゛≦x
maxが判断される。すなわちチェックされている測定
点がその作業規制範囲内に入っているかどうかが判断さ
れる。これら手順においてそれらのいずれか1つがNo
である場合、すなわち測定点が作業規制範囲内に入って
いない場合は手順s5に戻り、ここで再び全作業規制節
Ut1のチェックが終了したかどうかが判断され、終了
しない場合には手順86〜S9において次の作業規制範
囲につき−L述したのと同様な動作がなされる。全てが
YESである場合、すなわち測定点が作業規制範囲内に
入っている場合は手順S10に移り、サーボ回路28に
ロボット1の停止を指示し、次いで手順S11に移り、
ここで異常出力回路27へ異常信号を出力する。これに
よりロボッ1−1の測定点が例えば周辺機器4や治具等
と干渉し、ロボット及び周辺機器や治具等に損傷を与え
ることが避けられ、また操作者の周囲に作業規制範囲を
設定した場合には、ロボットが操作者に危害を及ぼずこ
とが未然に防止される。
以上の実施例において、測定点格納メモリに入力、設定
される測定点は任意に選択することができ、したがって
その測定点を適宜選択することによりロボットのいかな
る部位の干渉をも排除することができることは容易に理
解されよう。
される測定点は任意に選択することができ、したがって
その測定点を適宜選択することによりロボットのいかな
る部位の干渉をも排除することができることは容易に理
解されよう。
(発明の効果)
以上明らかなように本発明の産業用ロボットの作業範囲
規制方法においては、ロボットのいかなる部位も作業対
象物以外のものと干渉することが防止され、したがって
ロボットがロボット自身及び周辺機器や治具等に損傷を
与えることが避けられると共に、ロボットが操作者に危
害を及びすことも避けられるので安全性も極めて高いも
のである。
規制方法においては、ロボットのいかなる部位も作業対
象物以外のものと干渉することが防止され、したがって
ロボットがロボット自身及び周辺機器や治具等に損傷を
与えることが避けられると共に、ロボットが操作者に危
害を及びすことも避けられるので安全性も極めて高いも
のである。
第1図は本発明の作業範囲規制方法が適用される産業用
ロボット及びその作業状況の一例を示す概略図であり、
第2図は第1図に示すロボットの軸構造をスケルトンに
て示す説明図であり、第3図は本発明の作業範囲規制方
法を実施する制御装置の概略図であり、第4図は第3図
に示す制御装置の作業規制範囲格納メモリの内部構成を
示す概略図であり、第5図は同測定点格納メモリの内部
構成を示す概略図であり、第6図(a)及び(b)は、
それぞれ、第1図に示す周辺機器に対する作業規制範囲
の設定の仕方を説明するための、関連XYZ座標系のY
−Z平面及びX−Y平面で見たその周辺機器及び作業規
制範囲の概略図であり、第7図はそのようにして作業規
制範囲が設定された作業規制範囲格納メモリの内部構成
を示す概略図であり、第8図(a>及び(b)は、それ
ぞれ、第2図に示す2つの測定点の設定の仕方を説明す
るための、関連座標系で見た測定点の概略図であり、第
9図はそのようにして測定点が設定された測定点格納メ
モリの内部構成を示す概略図であり、第10図及び第1
1図は、第3図に示す主記憶部に格納されている制御プ
ログラムによるロボットの動作手順を示すフローチャー
トである。
ロボット及びその作業状況の一例を示す概略図であり、
第2図は第1図に示すロボットの軸構造をスケルトンに
て示す説明図であり、第3図は本発明の作業範囲規制方
法を実施する制御装置の概略図であり、第4図は第3図
に示す制御装置の作業規制範囲格納メモリの内部構成を
示す概略図であり、第5図は同測定点格納メモリの内部
構成を示す概略図であり、第6図(a)及び(b)は、
それぞれ、第1図に示す周辺機器に対する作業規制範囲
の設定の仕方を説明するための、関連XYZ座標系のY
−Z平面及びX−Y平面で見たその周辺機器及び作業規
制範囲の概略図であり、第7図はそのようにして作業規
制範囲が設定された作業規制範囲格納メモリの内部構成
を示す概略図であり、第8図(a>及び(b)は、それ
ぞれ、第2図に示す2つの測定点の設定の仕方を説明す
るための、関連座標系で見た測定点の概略図であり、第
9図はそのようにして測定点が設定された測定点格納メ
モリの内部構成を示す概略図であり、第10図及び第1
1図は、第3図に示す主記憶部に格納されている制御プ
ログラムによるロボットの動作手順を示すフローチャー
トである。
Claims (1)
- ロボットの各軸に位置検出手段を取り付け、ロボットの
作業規制範囲及びロボット上の任意の複数の測定点を予
め入力して設定し、位置検出手段の検出値と測定点の設
定値とから作業規制範囲の設定値の座標系における測定
点の座標値を演算し、この演算値と作業規制範囲の設定
値とを比較して、測定点が作業規制範囲内にあるかどう
かを判断し、測定点が作業規制範囲内にあると判断され
たときにロボットの停止を指示することを特徴とする産
業用ロボットの作業範囲規制方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62095936A JPS63260786A (ja) | 1987-04-18 | 1987-04-18 | 産業用ロボツトの作業範囲規制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62095936A JPS63260786A (ja) | 1987-04-18 | 1987-04-18 | 産業用ロボツトの作業範囲規制方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63260786A true JPS63260786A (ja) | 1988-10-27 |
Family
ID=14151155
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62095936A Pending JPS63260786A (ja) | 1987-04-18 | 1987-04-18 | 産業用ロボツトの作業範囲規制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63260786A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02262992A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-25 | Pentel Kk | 動作範囲制限機能を有するロボット |
JPH0337701A (ja) * | 1989-07-05 | 1991-02-19 | Toshiba Corp | ロボットの制御方法及び装置 |
JPH03104586A (ja) * | 1989-09-20 | 1991-05-01 | Tokico Ltd | 工業用ロボットの作動範囲監視方法 |
JPH04171504A (ja) * | 1990-11-06 | 1992-06-18 | Mitsubishi Electric Corp | 産業ロボツト装置 |
JPH10264080A (ja) * | 1997-03-25 | 1998-10-06 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
JP2013129018A (ja) * | 2011-12-21 | 2013-07-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの動作規制方法及び装置 |
-
1987
- 1987-04-18 JP JP62095936A patent/JPS63260786A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US6208105B1 (en) | 1997-03-25 | 2001-03-27 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
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