JP2650464B2 - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JP2650464B2 JP2650464B2 JP2113861A JP11386190A JP2650464B2 JP 2650464 B2 JP2650464 B2 JP 2650464B2 JP 2113861 A JP2113861 A JP 2113861A JP 11386190 A JP11386190 A JP 11386190A JP 2650464 B2 JP2650464 B2 JP 2650464B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- movable limit
- movable
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボットに関する。
従来の技術 産業用ロボットには、可動リミット（可動限界）とし
て、通常、 機構可動リミット ハード可動リミット ソフト可動リミット の３種類が設定されている。
て、通常、 機構可動リミット ハード可動リミット ソフト可動リミット の３種類が設定されている。
の機構可動リミットは、各軸の機械的な動作可能範
囲のリミットである。のハード可動リミットは、電気
回路的に異常を検出し、ロボットの電源を遮断すること
により、ロボットを停止するリミットである。のソフ
ト可動リミットは、ソフトにより異常を検出し、モータ
指令を中断することにより、ロボットの動作を停止する
リミットである。
囲のリミットである。のハード可動リミットは、電気
回路的に異常を検出し、ロボットの電源を遮断すること
により、ロボットを停止するリミットである。のソフ
ト可動リミットは、ソフトにより異常を検出し、モータ
指令を中断することにより、ロボットの動作を停止する
リミットである。
３種類の可動リミットの位置関係を第４図に示す。
の両可動リミットの間隔は、広い方からの機構可動
リミット、のハード可動リミット、のソフト可動リ
ミットの順である。
の両可動リミットの間隔は、広い方からの機構可動
リミット、のハード可動リミット、のソフト可動リ
ミットの順である。
ロボットによる通常の作業においては、のソフト可
動リミットにより、ロボットの各軸の動作範囲が制限さ
れており、ロボットを正常な動作範囲内で使用すること
が可能となっている。
動リミットにより、ロボットの各軸の動作範囲が制限さ
れており、ロボットを正常な動作範囲内で使用すること
が可能となっている。
そして制御技術の向上によりロボットの知能化が急速
に進展しており、このような状況下において、教示どお
りに作業する、いわゆるティーチングプレイバックロボ
ットから、センサによる情報を用い、運転時に軌跡等の
修正を行うセンサ応用ロボットへと移行しつつある。
に進展しており、このような状況下において、教示どお
りに作業する、いわゆるティーチングプレイバックロボ
ットから、センサによる情報を用い、運転時に軌跡等の
修正を行うセンサ応用ロボットへと移行しつつある。
発明が解決しようとする課題 しかしながら、このような従来のセンサ応用ロボット
においては、教示時と運転時の軌跡が異なる。このた
め、ソフト可動リミット付近に教示された軌跡が、運転
時の軌跡修正によりソフト可動リミット外となるような
状況が発生し、ロボットが停止し、作業が中断されると
いう課題があった。
においては、教示時と運転時の軌跡が異なる。このた
め、ソフト可動リミット付近に教示された軌跡が、運転
時の軌跡修正によりソフト可動リミット外となるような
状況が発生し、ロボットが停止し、作業が中断されると
いう課題があった。
本発明は上記課題を解決するもので、停止しなく、作
業が中断されない産業用ロボットを提供することを目的
としている。
業が中断されない産業用ロボットを提供することを目的
としている。
課題を解決するための手段 本発明は、上記目的を達成するために、可動リミット
を設定する手段として運転可動リミットと、それより内
側に教示可動リミットの２種類の可動リミットを設定す
る手段を用い、教示時には教示可動リミットを運転時に
は運転可動リミットをそれぞれ越えた時に動作を停止す
るように構成したもので、運転時に運転軌跡の修正を行
う場合は、あらかじめ教示可動リミットを運転可動リミ
ットより狭めた環境で教示するものである。
を設定する手段として運転可動リミットと、それより内
側に教示可動リミットの２種類の可動リミットを設定す
る手段を用い、教示時には教示可動リミットを運転時に
は運転可動リミットをそれぞれ越えた時に動作を停止す
るように構成したもので、運転時に運転軌跡の修正を行
う場合は、あらかじめ教示可動リミットを運転可動リミ
ットより狭めた環境で教示するものである。
作用 本発明は上記の構成により、運転可動リミットに対し
て、運転軌跡の修正の最大量だけ教示可動リミットを第
２図に示すように内側に設定しているものであり、これ
により運転時に運転軌跡の修正があっても、ロボットは
常に運転可動リミット内にあるため、ロボットは停止せ
ず作業が中断されることはなくなる。
て、運転軌跡の修正の最大量だけ教示可動リミットを第
２図に示すように内側に設定しているものであり、これ
により運転時に運転軌跡の修正があっても、ロボットは
常に運転可動リミット内にあるため、ロボットは停止せ
ず作業が中断されることはなくなる。
実 施 例 本発明の一実施例であるアーク溶接用センサ応用の産
業用ロボットの機能構成を第１図に示す。図において、
１はロボット本体であり、制御装置２により制御され
る。そして教示データはマンマシン・インタフェース部
３を介して、データ記憶部４に記憶される。運転時に
は、軌跡演算部５において教示データからロボットの軌
跡データが算出され、サーボ制御部６に送られる。サー
ボ制御部６では、軌跡データに基づいて、ロボットの各
軸のモータの位置、速度および電流制御が行われ、教示
データどおりに軌跡制御が行われる。
業用ロボットの機能構成を第１図に示す。図において、
１はロボット本体であり、制御装置２により制御され
る。そして教示データはマンマシン・インタフェース部
３を介して、データ記憶部４に記憶される。運転時に
は、軌跡演算部５において教示データからロボットの軌
跡データが算出され、サーボ制御部６に送られる。サー
ボ制御部６では、軌跡データに基づいて、ロボットの各
軸のモータの位置、速度および電流制御が行われ、教示
データどおりに軌跡制御が行われる。
教示軌跡に対する作業対象の位置誤差に関する信号
は、ロボット本体１に付随するセンサからセンサ制御部
７へ入力される。このセンサ制御部７では、位置誤差信
号から位置修正データが算出され、軌跡演算部５へフィ
ードバックされる。軌跡演算部５では、教示データに位
置修正データを加えて軌跡データが計算される。以上の
過程により、軌跡の修正が行われる。
は、ロボット本体１に付随するセンサからセンサ制御部
７へ入力される。このセンサ制御部７では、位置誤差信
号から位置修正データが算出され、軌跡演算部５へフィ
ードバックされる。軌跡演算部５では、教示データに位
置修正データを加えて軌跡データが計算される。以上の
過程により、軌跡の修正が行われる。
そして上記データ記憶部４には、ロボットの各軸ごと
に、教示可動リミットおよび運転可動リミットの２種類
のソフト可動リミットが記憶されている。軌跡演算部５
において、教示時および運転時にそれぞれ教示可動リミ
ットおよび運転可動リミットを参照して、軌跡演算デー
タのチェックが行われる。そしてロボットの各軸の位置
が、それぞれの可動リミットを越えた場合、サーボ制御
部６へ停止指令が送られ、ロボットは速やかに停止す
る。
に、教示可動リミットおよび運転可動リミットの２種類
のソフト可動リミットが記憶されている。軌跡演算部５
において、教示時および運転時にそれぞれ教示可動リミ
ットおよび運転可動リミットを参照して、軌跡演算デー
タのチェックが行われる。そしてロボットの各軸の位置
が、それぞれの可動リミットを越えた場合、サーボ制御
部６へ停止指令が送られ、ロボットは速やかに停止す
る。
本発明による効果の一例を第３図（ａ）に、従来の方
式の場合を第３図（ｂ）にそれぞれ示す。直交ロボット
を想定し、第３図において、横軸はロボットＸ軸の位置
座標を示している。
式の場合を第３図（ｂ）にそれぞれ示す。直交ロボット
を想定し、第３図において、横軸はロボットＸ軸の位置
座標を示している。
第３図（ｂ）の従来方式の場合は、教示位置に対し
て、運転時にΔｘ＝ｄ〔mm〕の位置修正があった場合、
可動リミットを越えるため、ロボットは停止する。一
方、第３図（ａ）の本発明の場合は、教示位置に対し
て、運転時にΔｘ＝ｄ〔mm〕の位置修正があっても、運
転可動リミットを越えないので、ロボットが停止するこ
とはない。
て、運転時にΔｘ＝ｄ〔mm〕の位置修正があった場合、
可動リミットを越えるため、ロボットは停止する。一
方、第３図（ａ）の本発明の場合は、教示位置に対し
て、運転時にΔｘ＝ｄ〔mm〕の位置修正があっても、運
転可動リミットを越えないので、ロボットが停止するこ
とはない。
発明の効果 上記説明から明らかなように本発明は、運転時に軌跡
修正を行うロボットの操作において、停止することがな
いという必要不可欠な機能を持つものであり、今後産業
用ロボットの分野で、センサ応用ロボットが増大する状
況下において、ロボットの操作性向上へ付与するところ
は大なるものである。
修正を行うロボットの操作において、停止することがな
いという必要不可欠な機能を持つものであり、今後産業
用ロボットの分野で、センサ応用ロボットが増大する状
況下において、ロボットの操作性向上へ付与するところ
は大なるものである。
第１図は本発明の一実施例であるアーク溶接用センサ応
用の産業用ロボットの概略構成図、第２図は本発明にお
ける可動リミットの位置関係を示す図、第３図（ａ）は
本発明の場合におけるロボット運転時の位置と可動リミ
ットの位置の関係を示す図、第３図（ｂ）は従来の場合
における同位置の関係を示す図、第４図は従来方式にお
ける可動リミットの位置関係を示す図である。 １……ロボット本体、２……制御装置、３……マンマシ
ン・インタフェース部、４……データ記憶部、５……軌
跡演算部、６……サーボ制御部、７……センサ制御部。
用の産業用ロボットの概略構成図、第２図は本発明にお
ける可動リミットの位置関係を示す図、第３図（ａ）は
本発明の場合におけるロボット運転時の位置と可動リミ
ットの位置の関係を示す図、第３図（ｂ）は従来の場合
における同位置の関係を示す図、第４図は従来方式にお
ける可動リミットの位置関係を示す図である。 １……ロボット本体、２……制御装置、３……マンマシ
ン・インタフェース部、４……データ記憶部、５……軌
跡演算部、６……サーボ制御部、７……センサ制御部。
Claims (2)
- 【請求項１】ロボット本体と、前記ロボット本体の制御
装置と、前記ロボット本体の作業を教示する教示手段
と、前記教示手段により教えられた作業どおりに前記ロ
ボット本体を運転する手段と、前記ロボット本体の動作
可能範囲内に可動リミットを設定する手段と、前記ロボ
ット本体が前記可動リミットを越えた時に動作を停止す
る手段とを有し、前記可動リミットを設定する手段とし
て、運転可動リミットと、それより内側に教示可動リミ
ットの２種類の可動リミットを設定する手段を用い、教
示時には教示可動リミットを、運転時には運転可動リミ
ットを、それぞれ越えた時に動作を停止するように構成
したことを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】運転時に教示軌跡に対する作業対象の位置
誤差を認識する認識手段と、前記認識手段により得られ
た情報を用いて運転軌跡を修正する手段とを有したこと
を特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2113861A JP2650464B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2113861A JP2650464B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH048489A JPH048489A (ja) | 1992-01-13 |
| JP2650464B2 true JP2650464B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=14622927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2113861A Expired - Lifetime JP2650464B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2650464B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07224327A (ja) * | 1993-07-21 | 1995-08-22 | Fuji Denshi Kogyo Kk | ほぼ筒状ワークの高周波焼入方法および高周波焼入装置 |
| US5932119A (en) | 1996-01-05 | 1999-08-03 | Lazare Kaplan International, Inc. | Laser marking system |
| JP5218524B2 (ja) * | 2010-03-15 | 2013-06-26 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよびロボット動作規制方法 |
| JP5408502B2 (ja) | 2010-09-06 | 2014-02-05 | 株式会社デンソー | 電子制御ユニット |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204007A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 過走防止装置 |
-
1990
- 1990-04-26 JP JP2113861A patent/JP2650464B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH048489A (ja) | 1992-01-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090516 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100516 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |