JPH048489A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH048489A JPH048489A JP11386190A JP11386190A JPH048489A JP H048489 A JPH048489 A JP H048489A JP 11386190 A JP11386190 A JP 11386190A JP 11386190 A JP11386190 A JP 11386190A JP H048489 A JPH048489 A JP H048489A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットに関する。
従来の技術
産業用ロボットには、可動リミット（可動限界）として
、通常、 ■ 機構可動リミット ■ ハード可動リミット ■ ソフト可動リミット の３種類が設定されている。
、通常、 ■ 機構可動リミット ■ ハード可動リミット ■ ソフト可動リミット の３種類が設定されている。
■の機構可動リミットは、各軸の機械的な動作可能節回
のリミットである。■のハード可動リミットは、電気回
路的に異常を検出し、ロボットの電源を遮断することに
より、ロボットを停止するリミットでおる。■のソフト
可動リミットは、ソフトに工り異常を検出し、モータ指
令を中断することにより、ロボットの動作を停止するリ
ミットである。
のリミットである。■のハード可動リミットは、電気回
路的に異常を検出し、ロボットの電源を遮断することに
より、ロボットを停止するリミットでおる。■のソフト
可動リミットは、ソフトに工り異常を検出し、モータ指
令を中断することにより、ロボットの動作を停止するリ
ミットである。
３種類の可動リミットの位置関係を第４図に示す。■○
の両可動リミットの間隔は、広い方から■の機構可動リ
ミット、■のノ・−ド可動リミット、■のソフト可動リ
ミットの順である。
の両可動リミットの間隔は、広い方から■の機構可動リ
ミット、■のノ・−ド可動リミット、■のソフト可動リ
ミットの順である。
ロボットによる通常の作業においては、■のソフト可動
リミットにより、ロボットの各軸の動作範囲が制限され
ており、ロボットを正常々動作範囲内で使用することが
可能となっている。
リミットにより、ロボットの各軸の動作範囲が制限され
ており、ロボットを正常々動作範囲内で使用することが
可能となっている。
そして制御技術の向上によりロボットの知能化が急速に
進展しており、このような状況下において、教示どおり
に作業する、いわゆるティーチングプレイバンクロボッ
トから、センサによる情報を用い、運転時に軌跡等の修
正を行うセンサ応用ロボットへと移行しつつある。
進展しており、このような状況下において、教示どおり
に作業する、いわゆるティーチングプレイバンクロボッ
トから、センサによる情報を用い、運転時に軌跡等の修
正を行うセンサ応用ロボットへと移行しつつある。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、このような従来のセンサ応用ロボットに
おいては、教示時と運転時の軌跡が異なる。このため、
ソフト可動リミット付近に教示された軌跡が、運転時の
軌跡修正によりソフト可動リミット外となるような状況
が発生し、ロボットが停止し、作業が中断されるという
課題があった。
おいては、教示時と運転時の軌跡が異なる。このため、
ソフト可動リミット付近に教示された軌跡が、運転時の
軌跡修正によりソフト可動リミット外となるような状況
が発生し、ロボットが停止し、作業が中断されるという
課題があった。
本発明は上記課題を解決するもので、停止しなく、作業
が中断されない産業用ロボットを提供することを目的と
している。
が中断されない産業用ロボットを提供することを目的と
している。
課題を解決するための手段
本発明は、上記目的を達成するために、可動リミットを
設定する手段として教示可動リミットと運転可動リミッ
トの２種類の可動リミットを設定する手段を用い、教示
時には教示可動リミットを運転時には運転可動リミット
をそれぞれ越えた時に動作を停止するように構成したも
ので、運転時に運転軌跡の修正を行う場合は、あらかじ
め教示可動リミットを運転可動ＩＪ ミツトより狭めだ
環境で教示するものである。
設定する手段として教示可動リミットと運転可動リミッ
トの２種類の可動リミットを設定する手段を用い、教示
時には教示可動リミットを運転時には運転可動リミット
をそれぞれ越えた時に動作を停止するように構成したも
ので、運転時に運転軌跡の修正を行う場合は、あらかじ
め教示可動リミットを運転可動ＩＪ ミツトより狭めだ
環境で教示するものである。
作 用
本発明は上記の構成により、運転可動リミットに対して
、運転軌跡の修正の最大量だけ教示可動リミットを第２
図に示すように内側に設定しているものであシ、これに
より運転時に運転軌跡の修正があっても、ロボットは常
に運転可動リミット内にあるため、ロボットは停止せず
作業が中断されることはなくなる。
、運転軌跡の修正の最大量だけ教示可動リミットを第２
図に示すように内側に設定しているものであシ、これに
より運転時に運転軌跡の修正があっても、ロボットは常
に運転可動リミット内にあるため、ロボットは停止せず
作業が中断されることはなくなる。
実施例
本発明の一実施例であるアーク溶接用センサ応用の産業
用ロボットの機能構成を第１図に示す。
用ロボットの機能構成を第１図に示す。
図において、１はロボット本体であり、制御装置２によ
り制御される。そして教示データはマンマシン・インタ
フェーヌ部３を介して、データ記憶部４に記憶される。
り制御される。そして教示データはマンマシン・インタ
フェーヌ部３を介して、データ記憶部４に記憶される。
運転時には、軌跡演算部５において教示データからロボ
ットの軌跡データが算出され、サーボ制御部６に送られ
る。サーボ制御部６では、軌跡データに基づいて、ロボ
ットの各軸のモータの位置、速度および電流制御が行わ
れ、教示データどおりに軌跡制御が行われる。
ットの軌跡データが算出され、サーボ制御部６に送られ
る。サーボ制御部６では、軌跡データに基づいて、ロボ
ットの各軸のモータの位置、速度および電流制御が行わ
れ、教示データどおりに軌跡制御が行われる。
教示軌跡に対する作業対象の位置誤差に関する信号は、
ロボット本体１に付随するセンサからセンサ制御部７へ
入力される。このセンサ制御部７では、位置誤差信号か
ら位置修正データが算出され、軌跡演算部５ヘフイード
バンクされる。軌跡演算部６では、教示データに位置修
正データを加えて軌跡データが計算される。以上の過程
により、軌跡の修正が行われる。
ロボット本体１に付随するセンサからセンサ制御部７へ
入力される。このセンサ制御部７では、位置誤差信号か
ら位置修正データが算出され、軌跡演算部５ヘフイード
バンクされる。軌跡演算部６では、教示データに位置修
正データを加えて軌跡データが計算される。以上の過程
により、軌跡の修正が行われる。
そして上記データ記憶部４には、ロボットの各軸ごとに
、教示可動リミットおよび運転可動リミットの２種類の
ソフト可動リミットが記憶されている。軌跡演算部５に
おいて、教示時および運転時にそれぞれ教示可動リミッ
トおよび運転可動リミットを参照して、軌跡演算データ
のチエツクが行われる。そしてロボットの各軸の位置が
、それぞれの可動リミットを越えた場合、サーボ制御部
６へ停止指令が送られ、ロボノｌ−は速やかに停止する
。
、教示可動リミットおよび運転可動リミットの２種類の
ソフト可動リミットが記憶されている。軌跡演算部５に
おいて、教示時および運転時にそれぞれ教示可動リミッ
トおよび運転可動リミットを参照して、軌跡演算データ
のチエツクが行われる。そしてロボットの各軸の位置が
、それぞれの可動リミットを越えた場合、サーボ制御部
６へ停止指令が送られ、ロボノｌ−は速やかに停止する
。
本発明による効果の一例を第３図（ａ）に、従来の方式
の場合を第３図（ｂ）にそれぞれ示す。直交ロボットを
想定し、第３図において、横軸はロボットＸ軸の位置座
標を示している。
の場合を第３図（ｂ）にそれぞれ示す。直交ロボットを
想定し、第３図において、横軸はロボットＸ軸の位置座
標を示している。
第３図０））の従来方式の場合は、教示位置に対して、
運転時にΔｘ＝ｄ［ｍ：］の位置修正があった場合、可
動リミットを越えるだめ、ロボットは停止する。
運転時にΔｘ＝ｄ［ｍ：］の位置修正があった場合、可
動リミットを越えるだめ、ロボットは停止する。
一方、第３図（ａ）の本発明の場合は、教示位置に対し
て、運転時にΔｘ＝ｄＣｍ：）の位置修正があっても、
運転可動リミットを越えないので、ロボットが停止する
ことはない。
て、運転時にΔｘ＝ｄＣｍ：）の位置修正があっても、
運転可動リミットを越えないので、ロボットが停止する
ことはない。
発明の詳細
な説明から明らかなように本発明は、運転時に軌跡修正
を行うロボットの操作において、停止することがないと
いう必要不可欠な機能を持つものであり、今後産業用ロ
ボットの分野で、センサ応用ロボットが増大する状況下
において、ロボットの操作性向上へ寄与するところは大
なるものである。
を行うロボットの操作において、停止することがないと
いう必要不可欠な機能を持つものであり、今後産業用ロ
ボットの分野で、センサ応用ロボットが増大する状況下
において、ロボットの操作性向上へ寄与するところは大
なるものである。
第１図は本発明の一実施例であるアーク溶接用センサ応
用の産業用ロボットの概略構成図、第２図は本発明にお
ける可動リミットの位置関係を示す図、第３図（＆）は
本発明の場合におけるロボット運転時の位置と可動リミ
ットの位置の関係を示す図、第３図■）は従来の場合に
おける同位置の関係を示す図、第４図は従来方式におけ
る可動リミットの位置関係を示す図である。 １・・・・・ロボット本体、２・・・・・・制御装置、
３・・・マンマシン・インタフニー、ｍｆｆ１．４・・
・・・・データ記憶部、５・・・・・・軌跡演算部、６
・・・・・・サーボ制御部、７・・・・・・センサ制御
部。
用の産業用ロボットの概略構成図、第２図は本発明にお
ける可動リミットの位置関係を示す図、第３図（＆）は
本発明の場合におけるロボット運転時の位置と可動リミ
ットの位置の関係を示す図、第３図■）は従来の場合に
おける同位置の関係を示す図、第４図は従来方式におけ
る可動リミットの位置関係を示す図である。 １・・・・・ロボット本体、２・・・・・・制御装置、
３・・・マンマシン・インタフニー、ｍｆｆ１．４・・
・・・・データ記憶部、５・・・・・・軌跡演算部、６
・・・・・・サーボ制御部、７・・・・・・センサ制御
部。
Claims (2)
- （１）ロボット本体と、前記ロボット本体の制御装置と
、前記ロボット本体の作業を教示する教示手段と、前記
教示手段により教えられた作業どおりに前記ロボット本
体を運転する手段と、前記ロボット本体の動作可能範囲
内に可動リミットを設定する手段と、前記ロボット本体
が前記可動リミットを越えた時に動作を停止する手段と
を有する産業用ロボットにおいて、前記可動リミットを
設定する手段として教示可動リミットと運転可動リミッ
トの２種類の可動リミットを設定する手段を用い、教示
時には教示可動リミットを運転時には運転可動リミット
をそれぞれ越えた時に動作を停止するように構成したこ
とを特徴とする産業用ロボット。 - （２）運転時に教示軌跡に対する作業対象の位置誤差を
認識する認識手段と、前記認識手段により得られた情報
を用いて運転軌跡を修正する手段とを有し、運転時に前
記運転軌跡の修正を行う場合は、教示可動リミットを運
転可動リミットより狭めた環境で教示を行うように構成
したことを特徴とする請求項（１）記載の産業用ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2113861A JP2650464B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2113861A JP2650464B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH048489A true JPH048489A (ja) | 1992-01-13 |
| JP2650464B2 JP2650464B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=14622927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2113861A Expired - Lifetime JP2650464B2 (ja) | 1990-04-26 | 1990-04-26 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2650464B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07224327A (ja) * | 1993-07-21 | 1995-08-22 | Fuji Denshi Kogyo Kk | ほぼ筒状ワークの高周波焼入方法および高周波焼入装置 |
| US5932119A (en) * | 1996-01-05 | 1999-08-03 | Lazare Kaplan International, Inc. | Laser marking system |
| JP2011212831A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-10-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| US8467193B2 (en) | 2010-09-06 | 2013-06-18 | Denso Corporation | Electronic control unit |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204007A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 過走防止装置 |
-
1990
- 1990-04-26 JP JP2113861A patent/JP2650464B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60204007A (ja) * | 1984-03-27 | 1985-10-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 過走防止装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07224327A (ja) * | 1993-07-21 | 1995-08-22 | Fuji Denshi Kogyo Kk | ほぼ筒状ワークの高周波焼入方法および高周波焼入装置 |
| US5932119A (en) * | 1996-01-05 | 1999-08-03 | Lazare Kaplan International, Inc. | Laser marking system |
| US6211484B1 (en) | 1996-01-05 | 2001-04-03 | Lazare Kaplan International, Inc. | Laser making system and certificate for a gemstone |
| JP2011212831A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-10-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| US8812159B2 (en) | 2010-03-15 | 2014-08-19 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| US8467193B2 (en) | 2010-09-06 | 2013-06-18 | Denso Corporation | Electronic control unit |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2650464B2 (ja) | 1997-09-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090516 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100516 Year of fee payment: 13 |
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