JPS60204007A - 過走防止装置 - Google Patents
過走防止装置Info
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- JPS60204007A JPS60204007A JP5998884A JP5998884A JPS60204007A JP S60204007 A JPS60204007 A JP S60204007A JP 5998884 A JP5998884 A JP 5998884A JP 5998884 A JP5998884 A JP 5998884A JP S60204007 A JPS60204007 A JP S60204007A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボット等において、誤操作。
誤動作からのトラブルを防止するだめの、過走防止装置
に関するものである。
に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の過走防止装置は、第１図に概様を示すように、動
作軸１が教示後、正常に動作可能な実動域２と、実動域
２の外側にあり、動作軸１の誤動作等からの過走を防止
するため、動作軸１を電気的にインターロックするリミ
ットスイッチ３．４が備えられていた。リミットスイッ
チ３．４に挾れた、可動域５の外側にはメカニカルスト
ッパー６．７に挾れた機構上動作可能な動作可能域８が
ある。
作軸１が教示後、正常に動作可能な実動域２と、実動域
２の外側にあり、動作軸１の誤動作等からの過走を防止
するため、動作軸１を電気的にインターロックするリミ
ットスイッチ３．４が備えられていた。リミットスイッ
チ３．４に挾れた、可動域５の外側にはメカニカルスト
ッパー６．７に挾れた機構上動作可能な動作可能域８が
ある。
ここでリミットスイッチ３．４の設定方法について説明
する。まず最初にリミットスイッチ３゜４を動作軸が、
機構上動作可能な動作可能域８の内側に取付ける。これ
を最大可動域９とする。次に動作軸１を教示した、複数
の作業点より動作域２の両端点値を読み取り、動作域２
が拡大するようにリミットスイッチ３．４を移動し取り
つけ可動域５を設定していた。
する。まず最初にリミットスイッチ３゜４を動作軸が、
機構上動作可能な動作可能域８の内側に取付ける。これ
を最大可動域９とする。次に動作軸１を教示した、複数
の作業点より動作域２の両端点値を読み取り、動作域２
が拡大するようにリミットスイッチ３．４を移動し取り
つけ可動域５を設定していた。
このように設定された中で、動作軸１がプレイバック中
に、リミットスイッチ３．４が働いた場合、異常動作で
ある。この異常動作監視のためにはリミットスイッチは
実動域１の境界近くにある方が望ましいが設定には時間
と労力を多く必要としていた。
に、リミットスイッチ３．４が働いた場合、異常動作で
ある。この異常動作監視のためにはリミットスイッチは
実動域１の境界近くにある方が望ましいが設定には時間
と労力を多く必要としていた。
また第２図の様に他の作業を行う場合は、動作軸１ａの
実動域２ａが変化するため、前記同様の設定方法にて、
リミットスイッチ３ａ、４１Ｌ’ｉ移動し取りつけ可動
域５１Ｌｉ設定しなければならなかった。
実動域２ａが変化するため、前記同様の設定方法にて、
リミットスイッチ３ａ、４１Ｌ’ｉ移動し取りつけ可動
域５１Ｌｉ設定しなければならなかった。
また最近の工場においては、一つのラインにて多品種の
製品を混合生産するものが多く、ロボット等に複数の作
業プログラムを教示して、混合生産に対応している。そ
のため第３図の様に複数の作業プログラムにて作業する
場合、動作軸１ｂが動作可能なためには、第１の作業プ
ログラムの動作域２ｂと、第２の作業プログラムの動作
域２Ｃの外側にリミットスイッチ３ｂ 、４ｂ’ｉ設置
し、可動域５ｂｉ設定していた。ここでは２つの作業プ
ログラムの場合を図示したが数種類の作業プログラムの
場合はより複雑となり、各作業プログラム毎の実動域２
近くにリミットスイッチ３ｂ、４ｂを設定することがで
きないため、誤動作等の原因による動作軸の過走を、最
少限に防止することができなかった。
製品を混合生産するものが多く、ロボット等に複数の作
業プログラムを教示して、混合生産に対応している。そ
のため第３図の様に複数の作業プログラムにて作業する
場合、動作軸１ｂが動作可能なためには、第１の作業プ
ログラムの動作域２ｂと、第２の作業プログラムの動作
域２Ｃの外側にリミットスイッチ３ｂ 、４ｂ’ｉ設置
し、可動域５ｂｉ設定していた。ここでは２つの作業プ
ログラムの場合を図示したが数種類の作業プログラムの
場合はより複雑となり、各作業プログラム毎の実動域２
近くにリミットスイッチ３ｂ、４ｂを設定することがで
きないため、誤動作等の原因による動作軸の過走を、最
少限に防止することができなかった。
また第４図の様に、動作軸１Ｃが設置された外部状況で
、動作可能域８の内側に周辺機器１０ａ、 １ ｏｈが
ある場合は、動作軸１Ｃが周辺機器に衝突しない位置に
て、リミットスイッチ３（ｉ 、４０ｆ：固定し、最大
可動域９ｃＱ設定する。教示後動作域２ｄの外側にリミ
ットスイッチ３０．４０を移動し、可動域６Ｃを設定し
なければならなかった。
、動作可能域８の内側に周辺機器１０ａ、 １ ｏｈが
ある場合は、動作軸１Ｃが周辺機器に衝突しない位置に
て、リミットスイッチ３（ｉ 、４０ｆ：固定し、最大
可動域９ｃＱ設定する。教示後動作域２ｄの外側にリミ
ットスイッチ３０．４０を移動し、可動域６Ｃを設定し
なければならなかった。
ロボット等においては汎用性が高く自由度の多いもので
は、設置された周辺機器の変更のたびに前記作業を行わ
なければならなかった。このようにしなければ、作業者
が教示中、誤操作により周辺機器等に動作軸を衝突させ
てしまうという欠点を有していた。
は、設置された周辺機器の変更のたびに前記作業を行わ
なければならなかった。このようにしなければ、作業者
が教示中、誤操作により周辺機器等に動作軸を衝突させ
てしまうという欠点を有していた。
本発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、ロボット等においてティーチ
ング中での誤操作等からのトラブルの防止とプレイバッ
ク中での誤動作等からの過走を防止する、リミットスイ
ッチの設定を、短時間に確実に行い、誤動作等からの安
全対策をはかることを目的とする。
ング中での誤操作等からのトラブルの防止とプレイバッ
ク中での誤動作等からの過走を防止する、リミットスイ
ッチの設定を、短時間に確実に行い、誤動作等からの安
全対策をはかることを目的とする。
発明の構成
動作軸が設置された環境の中で安全に動作可能である動
作域の両端点値データを前記動作軸に設置された検出器
より読み取り動作域値として記憶するとともに、実際に
作業を行なう実動域内の複数の作業点値を記憶する記憶
部と、この記憶部に記憶された前記二つの動作域値ある
いはこの二つの動作域値からそれぞれ一定の値を前記動
作域が狭域するよう減算した値を最大可動域値と設定し
、この二つの最大可動域値間を最大可動域と登録すると
ともに、前記記憶部に記憶された複数の作業点値より実
動域値として実動域の両端点値を探索し、この二つの実
動域値にそれぞれ一定の値を実動域が広がるように加算
した値を可動域値として設定し、この可動域値間を可動
域として登録する登録部と、ティーチング中にあっては
前記動作軸が最大可動域内あること、まだプレイバック
中にあっては前記動作軸が可動域内にあることを監視す
るとともに、前記動作軸がこの最大可動域あるいは可動
域を起えた場合は動作軸の停止命令を発信する監視部と
、この監視部からの停止命令を受信し、動作軸を停止さ
せる動力しゃ断回路で構成されるとともに、可動域およ
び最大可動域は複数の作業プログラムのそれぞれのプロ
グラム毎に登録可能なため、外部環境および対象とする
ワーク条件等に対しての安全な動作が確実に確保でき、
しかも短時間でその条件を設定できろ過走防止装置。
作域の両端点値データを前記動作軸に設置された検出器
より読み取り動作域値として記憶するとともに、実際に
作業を行なう実動域内の複数の作業点値を記憶する記憶
部と、この記憶部に記憶された前記二つの動作域値ある
いはこの二つの動作域値からそれぞれ一定の値を前記動
作域が狭域するよう減算した値を最大可動域値と設定し
、この二つの最大可動域値間を最大可動域と登録すると
ともに、前記記憶部に記憶された複数の作業点値より実
動域値として実動域の両端点値を探索し、この二つの実
動域値にそれぞれ一定の値を実動域が広がるように加算
した値を可動域値として設定し、この可動域値間を可動
域として登録する登録部と、ティーチング中にあっては
前記動作軸が最大可動域内あること、まだプレイバック
中にあっては前記動作軸が可動域内にあることを監視す
るとともに、前記動作軸がこの最大可動域あるいは可動
域を起えた場合は動作軸の停止命令を発信する監視部と
、この監視部からの停止命令を受信し、動作軸を停止さ
せる動力しゃ断回路で構成されるとともに、可動域およ
び最大可動域は複数の作業プログラムのそれぞれのプロ
グラム毎に登録可能なため、外部環境および対象とする
ワーク条件等に対しての安全な動作が確実に確保でき、
しかも短時間でその条件を設定できろ過走防止装置。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第６図は本発明実施例におけろ過走防止装置の概様を示
すものである。
すものである。
１１は動作軸で、移動量はロタリーエンコーダー等の検
出器（図示せず）にて検出され、駆動制御部（図示せず
）にて運転されている。
出器（図示せず）にて検出され、駆動制御部（図示せず
）にて運転されている。
１２ 、１３Ｆｉメカニカルストツパー、１４はメカニ
カルストッパー１２．１３に挾れた機構上動作可能な動
作可能域、１５．１６は電気リミット、１７は電気１］
ミツトに１”５ 、１６に挾れた動作域、１８．１９
は動作域１７の両端点である動作域値、２Ｑ、２１は動
作域がせまくなるよう一定値ムだけ減算して設定された
最大可動域値である。２２は最大可動域、２３．２４は
最大可動域値上に設定された第１のソフトリミットであ
る。
カルストッパー１２．１３に挾れた機構上動作可能な動
作可能域、１５．１６は電気リミット、１７は電気１］
ミツトに１”５ 、１６に挾れた動作域、１８．１９
は動作域１７の両端点である動作域値、２Ｑ、２１は動
作域がせまくなるよう一定値ムだけ減算して設定された
最大可動域値である。２２は最大可動域、２３．２４は
最大可動域値上に設定された第１のソフトリミットであ
る。
２６は多数の作業点値２５０，２５Ｐ、２５Ｑ。
２５Ｒ・・・・・・で構成されている実動域、２６ 、
２７は実動域の両端点値である実動域値、２８は実動域
２６が広がるように一定値Ｂを加算して設定された可動
域値２９．３０に挾れた可動域値である。
２７は実動域の両端点値である実動域値、２８は実動域
２６が広がるように一定値Ｂを加算して設定された可動
域値２９．３０に挾れた可動域値である。
３１．３２は可動域値上に設定された第２のソフトリミ
ットである。
ットである。
また第６図においては、動作軸１１ａの設置場所におけ
る周辺機器により、動作軸の移動量が制限され、その中
に動作軸１１２Ｌに異る２つの作業プログラムが教示さ
れた後の各リミットスイッチの設定状態を示す。１５ｉ
Ｌ、１６ａは、電気リミットスイッチで、動作軸１１１
Ｌが、周辺機器等に衝突しない様に設置されている。１
７＆は電気リミット１５ａ 、 １６１Ｌに挾れた動作
域、２２ａは動作域の内側に設定された、第１のソフト
リミット２３３．２４！Ｌに挾れた最大可動域、２５１
Ｌは作業プログラムＡの多数の作業点値で構成されてい
る実動域Ａｓ ２８ ＆は実動域ムが広がるように設定
された、第２のソフトリミット３１１Ｌ 、 ３２Ｌに
挾れた、可動域人である。２５ｂは前記同様に作業プロ
グラムＢの多数の作業点で構成されている実動域Ｂ、２
８ｂは実動域Ｂが広がるように設定された、第２のソフ
トリミット３１ ｂ 、 ３２ｂに挾れた可動域Ｂであ
る。
る周辺機器により、動作軸の移動量が制限され、その中
に動作軸１１２Ｌに異る２つの作業プログラムが教示さ
れた後の各リミットスイッチの設定状態を示す。１５ｉ
Ｌ、１６ａは、電気リミットスイッチで、動作軸１１１
Ｌが、周辺機器等に衝突しない様に設置されている。１
７＆は電気リミット１５ａ 、 １６１Ｌに挾れた動作
域、２２ａは動作域の内側に設定された、第１のソフト
リミット２３３．２４！Ｌに挾れた最大可動域、２５１
Ｌは作業プログラムＡの多数の作業点値で構成されてい
る実動域Ａｓ ２８ ＆は実動域ムが広がるように設定
された、第２のソフトリミット３１１Ｌ 、 ３２Ｌに
挾れた、可動域人である。２５ｂは前記同様に作業プロ
グラムＢの多数の作業点で構成されている実動域Ｂ、２
８ｂは実動域Ｂが広がるように設定された、第２のソフ
トリミット３１ ｂ 、 ３２ｂに挾れた可動域Ｂであ
る。
次にブロック図（第７図）について第５図を参照しなが
ら説明する。３３は記憶部でティーチング時においては
動作軸１１に付設された検出器３４の信号を受信し、動
作軸１１０作業点値２５０．２５Ｐ 、２５Ｑ 、２５
Ｒ・・・・・・として次々と記憶してゆく。また設置時
においては、動作軸１１を手動操作し設置環境の中で動
作軸１１が安全に動作できる動作域と対応した動作軸１
１の動作域１７を見い出すとともにこの動作域１７０両
端点値をそれぞれ動作域値１８．１９として記憶する。
ら説明する。３３は記憶部でティーチング時においては
動作軸１１に付設された検出器３４の信号を受信し、動
作軸１１０作業点値２５０．２５Ｐ 、２５Ｑ 、２５
Ｒ・・・・・・として次々と記憶してゆく。また設置時
においては、動作軸１１を手動操作し設置環境の中で動
作軸１１が安全に動作できる動作域と対応した動作軸１
１の動作域１７を見い出すとともにこの動作域１７０両
端点値をそれぞれ動作域値１８．１９として記憶する。
３６は登録部で記憶部３３に記憶されている動作域値１
８．１９’ｉｉ読み出し、動作域１７が狭域するように
それぞれ一定値ムを減算し最大可動域値２０．２１すな
わち第１のソフトリミット２３゜２４を自動的に設定し
、この最大可動域値２０゜２１間を最大可動域２２とし
て登録する。また登録部３６は、多数の作業点で構成さ
れている実動作域２６の両端点値を記憶部３３に記憶さ
れている複数の作業点値２５０．２５Ｐ 、２６Ｑ 、
２５Ｊｌ・・・・・・から探索し実動域値２６．２７と
するとともに、実動作域が広がるように一定値Ｂをそれ
ぞれ実動作域値２６．２７に加算し、この値を可動域値
２９．３０すなわち第２のソフトリミット３１゜３２と
して自動的に設定する。そしてこの可動域値２９．３０
間を可動域２８として登録する。
８．１９’ｉｉ読み出し、動作域１７が狭域するように
それぞれ一定値ムを減算し最大可動域値２０．２１すな
わち第１のソフトリミット２３゜２４を自動的に設定し
、この最大可動域値２０゜２１間を最大可動域２２とし
て登録する。また登録部３６は、多数の作業点で構成さ
れている実動作域２６の両端点値を記憶部３３に記憶さ
れている複数の作業点値２５０．２５Ｐ 、２６Ｑ 、
２５Ｊｌ・・・・・・から探索し実動域値２６．２７と
するとともに、実動作域が広がるように一定値Ｂをそれ
ぞれ実動作域値２６．２７に加算し、この値を可動域値
２９．３０すなわち第２のソフトリミット３１゜３２と
して自動的に設定する。そしてこの可動域値２９．３０
間を可動域２８として登録する。
３６は監視部でティーチング中にあっては動作軸１１の
動作が最大可動域２２内にあることを監視するとともに
動作軸１１が最大可動域２２をはみ出した場合第１のソ
フトリミット２３あるいは２４が働らいて動力しゃ断回
路３７に停止命令を発信する。
動作が最大可動域２２内にあることを監視するとともに
動作軸１１が最大可動域２２をはみ出した場合第１のソ
フトリミット２３あるいは２４が働らいて動力しゃ断回
路３７に停止命令を発信する。
また監視部３６はプレイバック中にあっては動作軸１１
の動作が可動域２Ｂ内にあることを監視するとともに動
作軸１１が可動域２８をはみ出した場合第２のソフトリ
ミット３１あるいは３２が働らいて動力しゃ断回路３７
に停止命令を発信する。
の動作が可動域２Ｂ内にあることを監視するとともに動
作軸１１が可動域２８をはみ出した場合第２のソフトリ
ミット３１あるいは３２が働らいて動力しゃ断回路３７
に停止命令を発信する。
動力しゃ断回路３７は、監視部３６の停止命令により動
作軸１１の駆動制御部３８への電源をしゃ断し動作軸１
１を停止させる。
作軸１１の駆動制御部３８への電源をしゃ断し動作軸１
１を停止させる。
通常、ロボットは複数作業が可能となっておシ記憶部３
３内には複数の作業プログラムが収納記憶可能になって
いる。したがって登録部３６も記憶部３３に対応して各
作業プログラム毎に可動域値２９，３０、および可動域
２Ｂを設定、登録可能となっているとともに監視部は動
作中の作業プログラムに対応した可動域２８と、第２の
ソフトリミット３１．３２のＯＮ、ＯＦＦを監視してい
ることになる。
３内には複数の作業プログラムが収納記憶可能になって
いる。したがって登録部３６も記憶部３３に対応して各
作業プログラム毎に可動域値２９，３０、および可動域
２Ｂを設定、登録可能となっているとともに監視部は動
作中の作業プログラムに対応した可動域２８と、第２の
ソフトリミット３１．３２のＯＮ、ＯＦＦを監視してい
ることになる。
また自動的に加算あるいは減算されるＢ、Ａの値は可変
であり、ムはＢと同値である必要はなく、左右のムは同
値である必要はない。Ｂも同様である。すなわちＡおよ
びＢはそれぞれの動作軸の遊び等の特性あるいは環境条
件によって決定すれば良い。
であり、ムはＢと同値である必要はなく、左右のムは同
値である必要はない。Ｂも同様である。すなわちＡおよ
びＢはそれぞれの動作軸の遊び等の特性あるいは環境条
件によって決定すれば良い。
次に最大可動域２２の設定方法について説明する。まず
動作軸１１を動作させ安全に動作可能な動作域値１７を
見い出す。この動作域値１７はメカニカルストッパー１
２および１３で構成された動作可能域１４内にあること
とする。そしてこの点においてマイクロスイッチ１５（
電気リミット）が作動するように固定する。そして制御
装置（図示せず）あるいはティーチングボックス（図示
せず）のスイッチ（図示せず）操作によって、記憶部３
３に動作域値１Ｔが記憶され登録部３６内に最大可動域
値２ｏが自動的に設定される。つづいて動作軸１１を反
転させ動作可能域１４内にある動作域値１９を見い出し
以下前記手順と同様にしてマイクロスイッチ１６．最大
可動域値２１が設定される。そしてこの最大可動域値２
０．２１間が最大可動域２７として登録されるのである
。
動作軸１１を動作させ安全に動作可能な動作域値１７を
見い出す。この動作域値１７はメカニカルストッパー１
２および１３で構成された動作可能域１４内にあること
とする。そしてこの点においてマイクロスイッチ１５（
電気リミット）が作動するように固定する。そして制御
装置（図示せず）あるいはティーチングボックス（図示
せず）のスイッチ（図示せず）操作によって、記憶部３
３に動作域値１Ｔが記憶され登録部３６内に最大可動域
値２ｏが自動的に設定される。つづいて動作軸１１を反
転させ動作可能域１４内にある動作域値１９を見い出し
以下前記手順と同様にしてマイクロスイッチ１６．最大
可動域値２１が設定される。そしてこの最大可動域値２
０．２１間が最大可動域２７として登録されるのである
。
また可動域値２９．３０および可動域２８は、各作業プ
ログラムティーチング完了後制御装置（図示せず）ある
いはティーチングボックス（図示せず）のスイッチ（図
示せず）操作によって自動的に登録部３５内に設定登録
される。
ログラムティーチング完了後制御装置（図示せず）ある
いはティーチングボックス（図示せず）のスイッチ（図
示せず）操作によって自動的に登録部３５内に設定登録
される。
次に本実施例の逸走防止装置の動作について説明する。
通常動作軸１１は第６図の二重線経路に沿って駆動制御
部３８で制御され動作するが、同時に登録部３５を介し
て監視部３６でその動作が監視されている。そしてティ
ーチング中のトラブルによって動作軸１１が最大可動域
を起える動作した場合は第１のソフトリミット２３ある
いは２４が作動し、動力しゃ断回路３７によってモータ
電源がしゃ断される。またプレイバンク中のトラブルに
よって動作軸１１が可動域を起える動作をした場合は第
２のソフトリミット３１あるいは３２が作動し、動力し
ゃ断回路によってモータ電源がしゃ断される。
部３８で制御され動作するが、同時に登録部３５を介し
て監視部３６でその動作が監視されている。そしてティ
ーチング中のトラブルによって動作軸１１が最大可動域
を起える動作した場合は第１のソフトリミット２３ある
いは２４が作動し、動力しゃ断回路３７によってモータ
電源がしゃ断される。またプレイバンク中のトラブルに
よって動作軸１１が可動域を起える動作をした場合は第
２のソフトリミット３１あるいは３２が作動し、動力し
ゃ断回路によってモータ電源がしゃ断される。
発明の詳細
な説明したように、本発明の逸走防止装置は動作軸が設
置された環境の中で安全に動作可能である動作域の両端
点値を記憶するとともに実作業を行なう実動域内の複数
の作業点値を記憶する記憶部と、記憶部内に記憶された
それぞれの値を読み取り、動作域内に最大可動域を登録
しその両端点にそれぞれ第１のソフトリミットを自動的
に設定するとともに最大可動域内であってかつ実動域外
に可動域を登録しその両端点にそれぞれ第２のソフトリ
ミットを自動的に設定する登録部と、ティチング中にお
いては最大可動域と第１のソフトリミットを、またプレ
イバック中においては可動域と第２のソフトリミットを
監視するとともに第１および第２のソフトリミット作動
時には動力しゃ断回路を介してモータ電源をしゃ断する
監視部とで安全装置を構成することにより、動作軸の逸
走等の防止をするソフトリミットの設定が確実第７（図 第４図 第５図 第６図
置された環境の中で安全に動作可能である動作域の両端
点値を記憶するとともに実作業を行なう実動域内の複数
の作業点値を記憶する記憶部と、記憶部内に記憶された
それぞれの値を読み取り、動作域内に最大可動域を登録
しその両端点にそれぞれ第１のソフトリミットを自動的
に設定するとともに最大可動域内であってかつ実動域外
に可動域を登録しその両端点にそれぞれ第２のソフトリ
ミットを自動的に設定する登録部と、ティチング中にお
いては最大可動域と第１のソフトリミットを、またプレ
イバック中においては可動域と第２のソフトリミットを
監視するとともに第１および第２のソフトリミット作動
時には動力しゃ断回路を介してモータ電源をしゃ断する
監視部とで安全装置を構成することにより、動作軸の逸
走等の防止をするソフトリミットの設定が確実第７（図 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- （１）動作軸が設置された環境の中で安全に動作可能で
ある動作域の両端点値データを前記動作軸に設置された
検出器より読み取り動作域値として記憶するとともに、
実際に作業を行なう実動域内の複数の作業点値を記憶す
る記憶部と、この記憶部に記憶された前記二つの動作域
値あるいはこの二つの動作域値からそれぞれ一定の値を
前記動作域が狭域するよう減算した値を最大可動域値と
設定し、この二つの最大可動域値間を最大可動域と登録
するとともに、前記記憶部に記憶された複数の作業点値
より実動域値として実動域の両端点値を探索し、この二
つの実動域値にそれぞれ一定の値を実動域が広がるよう
に加算した値を可動域値として設定し、この可動域値間
を可動域として登録する登録部と、ティーチング中にあ
っては前記動作軸が最大可動域内あること、またプレイ
バック中にあっては前記動作軸が可動域内にあることを
監視するとともに、前記動作軸がこの最大可動域あるい
は可動域を起えた場合は動作軸の停止命令を発信する監
視部と、この監視部からの停止命令を受信し、動作軸を
停止させる動力しゃ断回路で構成された過走防止装置。 （２、特許請求の範囲第１項において、最大可動域値の
設定および可動域の登録は複数の作業プログラムの各プ
ログラム毎に行なえることを特徴とする過走防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5998884A JPS60204007A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 過走防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5998884A JPS60204007A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 過走防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60204007A true JPS60204007A (ja) | 1985-10-15 |
| JPH0542684B2 JPH0542684B2 (ja) | 1993-06-29 |
Family
ID=13129055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5998884A Granted JPS60204007A (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 過走防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60204007A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01140203A (ja) * | 1987-11-26 | 1989-06-01 | Toko Inc | 数値制御装置 |
| JPH03296805A (ja) * | 1990-04-16 | 1991-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | モータのオーバラン検出方法 |
| JPH048489A (ja) * | 1990-04-26 | 1992-01-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボット |
-
1984
- 1984-03-27 JP JP5998884A patent/JPS60204007A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01140203A (ja) * | 1987-11-26 | 1989-06-01 | Toko Inc | 数値制御装置 |
| JPH03296805A (ja) * | 1990-04-16 | 1991-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | モータのオーバラン検出方法 |
| JPH048489A (ja) * | 1990-04-26 | 1992-01-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0542684B2 (ja) | 1993-06-29 |
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