JPH06297358A - マスタスレーブ形マニプレータの制御方式 - Google Patents
マスタスレーブ形マニプレータの制御方式Info
- Publication number
- JPH06297358A JPH06297358A JP8286593A JP8286593A JPH06297358A JP H06297358 A JPH06297358 A JP H06297358A JP 8286593 A JP8286593 A JP 8286593A JP 8286593 A JP8286593 A JP 8286593A JP H06297358 A JPH06297358 A JP H06297358A
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- JP
- Japan
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- arm
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- master
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スレーブアームがソフトリミット位置を越え
た異常状態であってもスレーブアームを移動させること
ができ、所定の故障復帰を行ない得るマスタスレーブ形
マニプレータの制御方式を提供することを目的とする。 【構成】 運転中の各種の異常を検出し、故障復帰スイ
ッチを操作（判定ブロック８）することにより故障項目
のリセット処理（処理ブロック９）を行なうように構成
したマスタスレーブ形マニプレータの制御方式におい
て、スレーブアームがソフトリミット位置を逸脱して異
常姿勢となった場合には、強制移動スイッチを操作（判
定ブロック１０）することにより運転処理状態（処理ブ
ロック４）を確保し、マスタアームの操作によりスレー
ブアームを移動してその異常状態からの逸脱を行ない得
るようにしたものである。
た異常状態であってもスレーブアームを移動させること
ができ、所定の故障復帰を行ない得るマスタスレーブ形
マニプレータの制御方式を提供することを目的とする。 【構成】 運転中の各種の異常を検出し、故障復帰スイ
ッチを操作（判定ブロック８）することにより故障項目
のリセット処理（処理ブロック９）を行なうように構成
したマスタスレーブ形マニプレータの制御方式におい
て、スレーブアームがソフトリミット位置を逸脱して異
常姿勢となった場合には、強制移動スイッチを操作（判
定ブロック１０）することにより運転処理状態（処理ブ
ロック４）を確保し、マスタアームの操作によりスレー
ブアームを移動してその異常状態からの逸脱を行ない得
るようにしたものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はマスタスレーブ形マニプ
レータの制御方式に関し、特にスレーブアームがソフト
リミット位置を越えた場合に検出される故障モードの復
帰に適用して有用なものである。
レータの制御方式に関し、特にスレーブアームがソフト
リミット位置を越えた場合に検出される故障モードの復
帰に適用して有用なものである。
【０００２】
【従来の技術】マスタスレーブ形マニプレータとはオペ
レータがマスタアームを操作することによりこれに追従
してスレーブアームが移動するように構成したもので、
遠隔操作によりスレーブアームを制御してこのスレーブ
アームに各種の作業を行なわせる用途に供せられてい
る。
レータがマスタアームを操作することによりこれに追従
してスレーブアームが移動するように構成したもので、
遠隔操作によりスレーブアームを制御してこのスレーブ
アームに各種の作業を行なわせる用途に供せられてい
る。
【０００３】このため、マスタアームからの指令値とス
レーブアームの位置情報とを比較し、両者の偏差に応じ
てスレーブアームの移動を制御する制御部を有してい
る。また、この制御部によるスレーブアームの制御の際
の安全性を確保すべく種々の安全対策を講じてある。
レーブアームの位置情報とを比較し、両者の偏差に応じ
てスレーブアームの移動を制御する制御部を有してい
る。また、この制御部によるスレーブアームの制御の際
の安全性を確保すべく種々の安全対策を講じてある。
【０００４】かかる安全対策を講じた従来技術に係る制
御方式を図２のフローチャートに示す。同図に示すよう
に、制御の開始（ブロック１）後、制御電源を投入する
と、この状態を検知する（判定ブロック２）。その後、
所定の異常チェックを行ない、異常が発生しているか否
かを判定する（判定ブロック３）。この異常チェック
は、例えばスレーブアームの各軸を駆動するモータのド
ライバのチェック及び動作範囲逸脱チェック等である。
動作範囲逸脱チェックとは、スレーブアームの動作範囲
が、制御部のプログラム中に予め組み込んだソフトリミ
ット位置に基づく所定の上下限値の中に収まっているか
否かをチェックするものである。
御方式を図２のフローチャートに示す。同図に示すよう
に、制御の開始（ブロック１）後、制御電源を投入する
と、この状態を検知する（判定ブロック２）。その後、
所定の異常チェックを行ない、異常が発生しているか否
かを判定する（判定ブロック３）。この異常チェック
は、例えばスレーブアームの各軸を駆動するモータのド
ライバのチェック及び動作範囲逸脱チェック等である。
動作範囲逸脱チェックとは、スレーブアームの動作範囲
が、制御部のプログラム中に予め組み込んだソフトリミ
ット位置に基づく所定の上下限値の中に収まっているか
否かをチェックするものである。
【０００５】さらに詳言すると、スレーブアームの各軸
には、それぞれの位置を検出するために、ポテンショメ
ータが取り付けてある。制御部では、各ポテンショメー
タの出力信号に基づき実際のアーム角度を演算するとと
もに、パラメータ定数として予め設定された各軸の動作
範囲を示すソフトリミット値である上下限値を記憶して
いる。かかるソフトリミット値を参照することにより各
軸の動作角度が前記動作範囲にあるか否かをチェックす
る。この結果、動作範囲内であれば正常、動作範囲外で
あれば動作範囲逸脱異常となる。
には、それぞれの位置を検出するために、ポテンショメ
ータが取り付けてある。制御部では、各ポテンショメー
タの出力信号に基づき実際のアーム角度を演算するとと
もに、パラメータ定数として予め設定された各軸の動作
範囲を示すソフトリミット値である上下限値を記憶して
いる。かかるソフトリミット値を参照することにより各
軸の動作角度が前記動作範囲にあるか否かをチェックす
る。この結果、動作範囲内であれば正常、動作範囲外で
あれば動作範囲逸脱異常となる。
【０００６】判定ブロック３の判定の結果、異常がなけ
れば、マスタアームの操作によるスレーブアームの操作
等の運転処理（処理ブロック４）を行ない、制御電源を
遮断する（判定ブロック５）まで、異常チェック（判定
ブロック３）及び運転処理（処理ブロック４）を繰り返
し、制御電源遮断（判定ブロック５）で制御を終了する
（ブロック６）。
れば、マスタアームの操作によるスレーブアームの操作
等の運転処理（処理ブロック４）を行ない、制御電源を
遮断する（判定ブロック５）まで、異常チェック（判定
ブロック３）及び運転処理（処理ブロック４）を繰り返
し、制御電源遮断（判定ブロック５）で制御を終了する
（ブロック６）。
【０００７】判定ブロック３の判定の結果、異常を検出
した場合には、故障処理（処理ブロック７）を行なう。
すなわち、故障ランプを点灯するとともにブザーを鳴動
し、故障箇所を特定して外部に知らせる。その後、オペ
レータが故障復帰スイッチを操作することにより（判定
ブロック８）、故障項目のリセット処理（処理ブロック
９）をして図中のへ戻り再度異常チェック（判定ブロ
ック３）を行なう。
した場合には、故障処理（処理ブロック７）を行なう。
すなわち、故障ランプを点灯するとともにブザーを鳴動
し、故障箇所を特定して外部に知らせる。その後、オペ
レータが故障復帰スイッチを操作することにより（判定
ブロック８）、故障項目のリセット処理（処理ブロック
９）をして図中のへ戻り再度異常チェック（判定ブロ
ック３）を行なう。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術におい
て、マスタアームの操作によるスレーブアームの操作
中、スレーブアームがプラント等との干渉によって姿勢
がくずれ、予め設定したソフトリミット位置から逸脱し
た場合には、異常チェック（判定ブロック３）によって
動作範囲逸脱の異常が発生し、スレーブアームはその姿
勢のままで停止状態になる。この場合、その後の故障復
帰スイッチの操作（判定ブロック８）及び故障項目のリ
セット処理（処理ブロック９）を行なっても、同一の異
常が発生し、この異常状態から抜け出せなくなり、スレ
ーブアームを稼働することが不可能になる。
て、マスタアームの操作によるスレーブアームの操作
中、スレーブアームがプラント等との干渉によって姿勢
がくずれ、予め設定したソフトリミット位置から逸脱し
た場合には、異常チェック（判定ブロック３）によって
動作範囲逸脱の異常が発生し、スレーブアームはその姿
勢のままで停止状態になる。この場合、その後の故障復
帰スイッチの操作（判定ブロック８）及び故障項目のリ
セット処理（処理ブロック９）を行なっても、同一の異
常が発生し、この異常状態から抜け出せなくなり、スレ
ーブアームを稼働することが不可能になる。
【０００９】因に、上記従来技術において、ソフトリミ
ット位置を越えてエラーとなった場合、強制的に外力を
加えてリミット内に戻す作業を行なっている。一方、軸
によっては、故障が発生するとブレーキがかかり外力で
は動かせない場合もあり、この場合にはシステムを一度
停止させ、ブレーキを解除して位置をずらせる作業が必
要になる。
ット位置を越えてエラーとなった場合、強制的に外力を
加えてリミット内に戻す作業を行なっている。一方、軸
によっては、故障が発生するとブレーキがかかり外力で
は動かせない場合もあり、この場合にはシステムを一度
停止させ、ブレーキを解除して位置をずらせる作業が必
要になる。
【００１０】本発明は、上記従来技術に鑑み、スレーブ
アームがソフトリミット位置を越えた異常状態であって
もスレーブアームを移動させることができ、所定の故障
復帰を行ない得るマスタスレーブ形マニプレータの制御
方式を提供することを目的とする。
アームがソフトリミット位置を越えた異常状態であって
もスレーブアームを移動させることができ、所定の故障
復帰を行ない得るマスタスレーブ形マニプレータの制御
方式を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、マスタアームからの指令値と、スレーブア
ームの各部の位置情報とを比較し、両者の偏差に応じて
スレーブアームの移動を制御するとともに、スレーブア
ームが、その所定の動作範囲を定めるソフトリミット位
置を逸脱した事等の運転中の各種の異常を検出し、故障
復帰スイッチを操作することにより故障項目のリセット
処理を行なうように構成したマスタスレーブ形マニプレ
ータの制御方式において、前記ソフトリミット位置の逸
脱異常が検出された場合には、前記リセット処理の後、
強制移動スイッチを操作してマスタアームの操作による
スレーブアームの追従制御である運転処理を行ない得る
ようにしたことを特徴とする。
明の構成は、マスタアームからの指令値と、スレーブア
ームの各部の位置情報とを比較し、両者の偏差に応じて
スレーブアームの移動を制御するとともに、スレーブア
ームが、その所定の動作範囲を定めるソフトリミット位
置を逸脱した事等の運転中の各種の異常を検出し、故障
復帰スイッチを操作することにより故障項目のリセット
処理を行なうように構成したマスタスレーブ形マニプレ
ータの制御方式において、前記ソフトリミット位置の逸
脱異常が検出された場合には、前記リセット処理の後、
強制移動スイッチを操作してマスタアームの操作による
スレーブアームの追従制御である運転処理を行ない得る
ようにしたことを特徴とする。
【００１２】
【作用】上記構成の本発明によれば、異常が検出され、
故障復帰スイッチを動作させるとともに、故障項目のリ
セット処理を行なった後、強制移動スイッチを動作させ
ることによりスレーブアームの移動のみは行なうことが
できる。
故障復帰スイッチを動作させるとともに、故障項目のリ
セット処理を行なった後、強制移動スイッチを動作させ
ることによりスレーブアームの移動のみは行なうことが
できる。
【００１３】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。
明する。
【００１４】図１に示すように、本実施例方式は、図２
に示す実施例方式に強制移動スイッチの操作を追加した
もので、強制移動スイッチがオン状態であるか否かを判
定する判定ブロック１０を追加したものである。
に示す実施例方式に強制移動スイッチの操作を追加した
もので、強制移動スイッチがオン状態であるか否かを判
定する判定ブロック１０を追加したものである。
【００１５】判定ブロック１０での判定の結果、強制移
動スイッチのオン状態が検出された場合には、ブロック
４の処理に移るため、マスタアームを操作することによ
りスレーブアームを移動することができる。そこで、マ
スタアームを操作してスレーブアームが正常な位置に戻
った状態で強制移動スイッチをオフ状態にする。このこ
とにより運転中の異常チェック（判定ブロック３）が再
開され、通常の運転状態に戻すことができる。
動スイッチのオン状態が検出された場合には、ブロック
４の処理に移るため、マスタアームを操作することによ
りスレーブアームを移動することができる。そこで、マ
スタアームを操作してスレーブアームが正常な位置に戻
った状態で強制移動スイッチをオフ状態にする。このこ
とにより運転中の異常チェック（判定ブロック３）が再
開され、通常の運転状態に戻すことができる。
【００１６】かかる実施例において、通常時には従来と
同様の制御を行なう。
同様の制御を行なう。
【００１７】一方、異常チェック（処理ブロック３）に
より異常状態の発生を検出した場合には、従来と同様に
故障処理（処理ブロック７）、故障復帰スイッチの操作
の確認（判定ブロック８）及び故障項目リセット処理
（（処理ブロック９）を行なう。上述の故障が、ドライ
バ異常等の運転不可能なものである場合は除くが、運転
動作は可能であるものである場合には、オペレータが強
制移動スイッチ１０を投入する。このことにより、判定
ブロック１０の処理で運転処理（処理ブロック４）に移
行することができる。
より異常状態の発生を検出した場合には、従来と同様に
故障処理（処理ブロック７）、故障復帰スイッチの操作
の確認（判定ブロック８）及び故障項目リセット処理
（（処理ブロック９）を行なう。上述の故障が、ドライ
バ異常等の運転不可能なものである場合は除くが、運転
動作は可能であるものである場合には、オペレータが強
制移動スイッチ１０を投入する。このことにより、判定
ブロック１０の処理で運転処理（処理ブロック４）に移
行することができる。
【００１８】かかる状態でオペレータがマスタアームを
操作することによりスレーブアームの異常姿勢を正すこ
とができるので、オペレータは、マスタアームを操作し
て異常状態を脱出させるとともに、正常状態になったこ
とを確認した後、強制移動スイッチをオフ状態にする。
この結果、通常の運転処理に戻る。
操作することによりスレーブアームの異常姿勢を正すこ
とができるので、オペレータは、マスタアームを操作し
て異常状態を脱出させるとともに、正常状態になったこ
とを確認した後、強制移動スイッチをオフ状態にする。
この結果、通常の運転処理に戻る。
【００１９】
【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によればスレーブアームが異常姿勢になっ
た場合でも強制移動スイッチを操作することによりスレ
ーブアムの運転処理を行なうことができるので、マスタ
アームの操作により異常姿勢から脱出することができ
る。
うに、本発明によればスレーブアームが異常姿勢になっ
た場合でも強制移動スイッチを操作することによりスレ
ーブアムの運転処理を行なうことができるので、マスタ
アームの操作により異常姿勢から脱出することができ
る。
【図１】本発明の一実施例を示すフローチャートであ
る。
る。
【図２】従来技術を示すフローチャートである。
８ 故障復帰スイッチの動作状態の判定ブロック ９ 故障項目のリセット処理の処理ブロック。 １０ 強制スイッチの動作状態の判定ブロック。
Claims (1)
- 【請求項１】 マスタアームからの指令値と、スレーブ
アームの各部の位置情報とを比較し、両者の偏差に応じ
てスレーブアームの移動を制御するとともに、スレーブ
アームが、その所定の動作範囲を定めるソフトリミット
位置を逸脱した事等の運転中の各種の異常を検出し、故
障復帰スイッチを操作することにより故障項目のリセッ
ト処理を行なうように構成したマスタスレーブ形マニプ
レータの制御方式において、 前記ソフトリミット位置の逸脱異常が検出された場合に
は、前記リセット処理の後、強制移動スイッチを操作し
てマスタアームの操作によるスレーブアームの追従制御
である運転処理を行ない得るようにしたことを特徴とす
るマスタスレーブ形マニプレータの制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8286593A JPH06297358A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | マスタスレーブ形マニプレータの制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8286593A JPH06297358A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | マスタスレーブ形マニプレータの制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06297358A true JPH06297358A (ja) | 1994-10-25 |
Family
ID=13786228
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8286593A Pending JPH06297358A (ja) | 1993-04-09 | 1993-04-09 | マスタスレーブ形マニプレータの制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06297358A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017094844A1 (ja) * | 2015-12-04 | 2017-06-08 | リバーフィールド株式会社 | 操作システム |
| JP2020089937A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 三菱電機株式会社 | ロボット遠隔操作装置 |
-
1993
- 1993-04-09 JP JP8286593A patent/JPH06297358A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017094844A1 (ja) * | 2015-12-04 | 2017-06-08 | リバーフィールド株式会社 | 操作システム |
| JP2020089937A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 三菱電機株式会社 | ロボット遠隔操作装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010814 |