JP2005149376A - 自律移動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マイクロコンピュータ機能を有する駆動制御部3及びヒューマンインタフェース制御部7により、互いに相手の制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能しているか否かをモニタし、いずれか一方の制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能してないとき(機能停止)は、その正常に機能していない制御プログラムをリセットして再起動させる。制御プログラムが正常に機能していないときは、所定の信号が出力されないか、又は所定の信号が出力される周期が略一定でなくなるので、制御プログラムの実行中に所定の信号を略一定の周期で出力させ、出力される信号をモニタすることにより、制御プログラムが正常に機能しているか否かを判断することができる。
【選択図】図1
Description
前記駆動制御部及び前記ヒューマンインタフェース制御部は、それぞれ制御プログラムの実行中に略一定の周期で所定の信号を出力し、前記駆動制御部は、前記ヒューマンインタフェース制御部から出力される信号をモニタし、前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能しているか否かを判断し、前記ヒューマンインタフェース制御部は、前記駆動制御部から出力される信号をモニタし、前記駆動制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能しているか否かを判断し、前記駆動制御部又は前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能していないときに、その正常に機能していない制御プログラムをリセットして、再起動させることを特徴とする。
前記駆動制御部又は前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムは、それぞれ所定のルーチンを繰り返すごとに出力されるハイ状態とロー状態を繰り返す所定のパルス信号を出力し、前記制御状態判断部は、前記駆動制御部及び前記ヒューマンインタフェース制御部から出力される信号をモニタし、前記駆動制御部又はび前記ヒューマンインタフェース制御部から出力される信号が正常に機能していないと判断したときに、その制御プログラムをリセットし、再起動させることを特徴とする。
本発明の第1の実施の形態ついて図面を参照して説明する。第1の実施の形態に係る自律移動装置の構成を図1に示す。
次に、本発明の第2の実施の形態に係る自律移動装置の構成を図10に示す。図1に示す第1の実施の形態と比較して、第2の実施の形態では、駆動制御部3とヒューマンインタフェース制御部7の間に、制御状態判別部9が接続されている点が異なる。その他の構成は同様であるため、その説明は省略する。
2 駆動部
3 駆動制御部
4 第1記憶部
5 計測部
6A、6B ヒューマンインタフェース部
7 ヒューマンインタフェース制御部
8 第2記憶部
9 制御状態判断部
Claims (7)
- 自律的に移動するための駆動部と、
前記駆動部を制御するための駆動制御部と、
自律的に移動可能な範囲の地図を記憶した地図記憶部と、
移動の際、経路上及びその近傍に障害物が存在するか否かを検出する計測部と、
操作者から指令の入力及び操作者に対して自律移動装置の状態を表示するためのヒューマンインタフェース部と、
前記ヒューマンインタフェース部を制御するためのヒューマンインタフェース制御部とを備え、
前記駆動制御部及び前記ヒューマンインタフェース制御部は、それぞれ制御プログラムの実行中に略一定の周期で所定の信号を出力し、
前記駆動制御部は、前記ヒューマンインタフェース制御部から出力される信号をモニタし、前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能しているか否かを判断し、
前記ヒューマンインタフェース制御部は、前記駆動制御部から出力される信号をモニタし、前記駆動制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能しているか否かを判断し、
前記駆動制御部又は前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能していないときに、その正常に機能していない制御プログラムをリセットして、再起動させることを特徴とする自律移動装置。 - 自律的に移動するための駆動部と、
前記駆動部を制御するための駆動制御部と、
自律的に移動可能な範囲の地図を記憶した地図記憶部と、
移動の際、経路上及びその近傍に障害物が存在するか否かを検出する計測部と、
操作者から指令の入力及び操作者に対して自律移動装置の状態を表示するためのヒューマンインタフェース部と、
前記ヒューマンインタフェース部を制御するためのヒューマンインタフェース制御部と、
前記駆動制御部及び前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能しているか否かを判断する制御状態判断部を備え、
前記駆動制御部又は前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムは、それぞれ所定のルーチンを繰り返すごとに出力される所定の信号を出力し、
前記制御状態判断部は、前記駆動制御部及び前記ヒューマンインタフェース制御部から出力される信号をモニタし、前記駆動制御部又はび前記ヒューマンインタフェース制御部から出力される信号が正常に機能していないと判断したときに、その制御プログラムをリセットし、再起動させることを特徴とする自律移動装置。 - 前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能していないと判断すると、前記駆動制御部は、前記駆動部を制御して、前記地図記憶部に記憶されている地図上のあらかじめ設定された場所又は前記計測部により障害物の存在が検出されていない場所に移動して、前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムをリセットして、再起動させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自律移動装置。
- 前記ヒューマンインタフェース制御部で実行されている制御プログラムが再起動された後、前記駆動制御部は、前記ヒューマンインタフェース制御部に対して、前記制御プログラムが正常に機能しなくなる直前の状態に復旧させるために、所定の信号又はデータを出力することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の自律移動装置。
- 前記駆動制御部で実行されている制御プログラムが正常に機能していないと判断すると、前記ヒューマンインタフェース制御部は、前記駆動部への電源供給を遮断して移動を停止させると共に、前記駆動制御部で実行されている制御プログラムをリセットして、再起動させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自律移動装置。
- 前記駆動制御部で実行されている制御プログラムが再起動された後、前記ヒューマンインタフェース制御部は、記憶している最終位置データを前記駆動制御部に出力し、前記駆動制御部は前記最終位置データを用いて、前記地図記憶部に記憶されている地図上における自己の現在位置を特定することを特徴とすることを特徴とする請求項5に記載の自律移動装置。
- 前記駆動制御部で実行されている制御プログラムが再起動された後、前記駆動制御部は、前記計測部による計測結果と前記特定された地図上における自己の現在位置を照合し、現在位置を修正することを特徴とする請求項6に記載の自律移動装置。
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KR20100068588A (ko) * | 2008-12-15 | 2010-06-24 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 그 복구 방법 |
WO2022254967A1 (ja) * | 2021-06-04 | 2022-12-08 | 株式会社日立製作所 | 自動搬送車両制御システム及び自動搬送車両制御方法 |
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