JP4980947B2 - 制御システム及び制御方法 - Google Patents
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Description
本発明に係る制御システムは、駆動系の電源制御を行い送信を行った時刻に相当するタイムタグを含むアライブメッセージを一定周期で送信するとともにアライブメッセージを受信する電源制御コンピュータと、サーボドライバへの速度指令または位置指令を出力し送信を行った時刻に相当するタイムタグを含むアライブメッセージを一定周期で送信するとともに、アライブメッセージを受信する駆動制御コンピュータと、各コンピュータを接続する通信回線と、通信機能を担いアライブメッセージを受信する通信制御コンピュータとを備え、通信制御コンピュータは、アライブメッセージのタイムタグを確認することによって、通信回線に異常が発生したことを検出した場合には、通信異常を示すメッセージを送信し、駆動制御コンピュータは、一定周期より長い期間に亘ってアライブメッセージを受信しなかった場合、または、通信異常を示すメッセージを受信した場合には、電源制御コンピュータ、または、通信回線の異常が生じたと判別して、サーボドライバへ停止指令を出力し、電源制御コンピュータは、一定周期より長い期間に亘ってアライブメッセージを受信しなかった場合には、駆動制御コンピュータの異常が生じたと判別して、駆動系への電源供給を遮断し、通信異常を示すメッセージを受信した場合には、通信回線の異常が生じたと判別して、所定時間経過後に駆動系への電源供給を遮断することを特徴とするものである。
本発明に係る制御方法は、送信を行った時刻に相当するタイムタグを含むアライブメッセージを一定周期で送信するとともにアライブメッセージを受信する電源制御コンピュータによって駆動系の電源制御を行い、送信を行った時刻に相当するタイムタグを含むアライブメッセージを一定周期で送信するとともにアライブメッセージを受信する駆動制御コンピュータによってサーボドライバへ速度指令、または、位置指令を出力させ、各コンピュータを通信回線によって接続し、アライブメッセージを受信する通信制御コンピュータに通信機能を担わせ、通信制御コンピュータにより、アライブメッセージのタイムタグを確認し、通信回線に異常が発生したことが検出された場合には、通信異常を示すメッセージを送信させ、駆動制御コンピュータにより、一定周期より長い期間に亘ってアライブメッセージを受信しなかった場合、または、通信異常を示すメッセージを受信した場合には、電源制御コンピュータ、または、通信回線の異常が生じたと判別して、サーボドライバへ停止指令を出力させ、電源制御コンピュータにより、一定周期より長い期間に亘ってアライブメッセージを受信しなかった場合には、駆動制御コンピュータの異常が生じたと判別して、駆動系への電源供給を遮断させ、通信異常を示すメッセージを受信した場合には、通信回線の異常が生じたと判別して、所定時間経過後に駆動系への電源供給を遮断させることを特徴とするものである。
図1は、本発明に係る制御システムの構成を示すブロック図である。
前述のように構成された本発明に係る制御システムにより、本発明に係る制御方法が実行される。すなわち、この制御システムにおいては、電源制御コンピュータ1、または、駆動制御コンピュータ2のいずれかのコンピュータが、一定周期より長い期間に亘ってアライブメッセージを受信しなかった場合には、これら各コンピュータ1,2は、各コンピュータ1,2のいずれか、あるいは、通信回線3に異常が生じたと判別して、サーボドライバ5へ停止指令を出力し、その後、駆動系への電源供給を遮断する。
本発明に係る制御システムを構成するコンピュータは、電源制御コンピュータ1と駆動制御コンピュータ2とが別個のコンピュータであればよく、前述したように、各機能毎に別のコンピュータである必要はない。例えば、電源制御コンピュータ1は、通信制御コンピュータ8を兼ねていてもよい。
2 駆動制御コンピュータ(DRV−C)
3 通信回線
4 駆動系バッテリ
5 サーボドライバ
Claims (2)
- 駆動系の電源制御を行い、送信を行った時刻に相当するタイムタグを含むアライブメッセージを一定周期で送信するとともに、アライブメッセージを受信する電源制御コンピュータと、
サーボドライバへの速度指令、または、位置指令を出力し、送信を行った時刻に相当するタイムタグを含むアライブメッセージを一定周期で送信するとともに、アライブメッセージを受信する駆動制御コンピュータと、
前記各コンピュータを接続する通信回線と、
通信機能を担い、前記アライブメッセージを受信する通信制御コンピュータと
を備え、
通信制御コンピュータは、アライブメッセージのタイムタグを確認することによって、通信回線に異常が発生したことを検出した場合には、通信異常を示すメッセージを送信し、
前記駆動制御コンピュータは、一定周期より長い期間に亘って前記アライブメッセージを受信しなかった場合、または、前記通信異常を示すメッセージを受信した場合には、前記電源制御コンピュータ、または、前記通信回線の異常が生じたと判別して、前記サーボドライバへ停止指令を出力し、
前記電源制御コンピュータは、一定周期より長い期間に亘って前記アライブメッセージを受信しなかった場合には、前記駆動制御コンピュータの異常が生じたと判別して、前記駆動系への電源供給を遮断し、前記通信異常を示すメッセージを受信した場合には、前記通信回線の異常が生じたと判別して、所定時間経過後に前記駆動系への電源供給を遮断する
ことを特徴とする制御システム。 - 送信を行った時刻に相当するタイムタグを含むアライブメッセージを一定周期で送信するとともにアライブメッセージを受信する電源制御コンピュータによって駆動系の電源制御を行い、
送信を行った時刻に相当するタイムタグを含むアライブメッセージを一定周期で送信するとともにアライブメッセージを受信する駆動制御コンピュータによってサーボドライバへ速度指令、または、位置指令を出力させ、
前記各コンピュータを通信回線によって接続し、
前記アライブメッセージを受信する通信制御コンピュータに通信機能を担わせ、
通信制御コンピュータにより、アライブメッセージのタイムタグを確認し、通信回線に異常が発生したことが検出された場合には、通信異常を示すメッセージを送信させ、
前記駆動制御コンピュータにより、一定周期より長い期間に亘って前記アライブメッセージを受信しなかった場合、または、前記通信異常を示すメッセージを受信した場合には、前記電源制御コンピュータ、または、前記通信回線の異常が生じたと判別して、前記サーボドライバへ停止指令を出力させ、
前記電源制御コンピュータにより、一定周期より長い期間に亘って前記アライブメッセージを受信しなかった場合には、前記駆動制御コンピュータの異常が生じたと判別して、前記駆動系への電源供給を遮断させ、前記通信異常を示すメッセージを受信した場合には、前記通信回線の異常が生じたと判別して、所定時間経過後に前記駆動系への電源供給を遮断させる
ことを特徴とする制御方法。
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