JP2008105109A - 駆動制御装置、ロボットコントローラおよび自律移動装置 - Google Patents
駆動制御装置、ロボットコントローラおよび自律移動装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】本発明は、電力制御部と、駆動制御CPUと、を備える駆動制御装置であって、駆動制御CPUは、駆動制御CPUの内部クロック信号を第1所定期間に検出しないときに、エラー処理を行う第1異常監視部を備え、駆動制御CPUに接続され、信号を、第1所定期間に検出しないとき、および、ソフトウェアの処理もれによる信号または電気的なノイズによる信号を検出したときにエラー処理を行う第2異常監視部が駆動制御CPUの外部にさらに設けられおり、駆動制御CPUは、第2異常監視部が、ソフトウェアの処理もれによる信号または電気的なノイズによる信号を検出したときには、エラー処理として、駆動部への制御出力を省略することを特徴とする。
【選択図】図4
Description
図1に本発明による自律移動装置を示す。
(実施形態2)
図5に本発明による駆動制御装置21の内部構成の別の例を示す。
2 指示入力機器
3 ロボットコントローラ
4 電源用バッテリー
5 レーザーレーダー
6 超音波センサ
21 駆動制御装置
22 モーションコントロールPC(上位コントローラ)
23 ヒューマンインターフェースPC(上位コントローラ)
24 統合基板
211 遮断回路
212 駆動制御CPU
213 第2異常監視部
214 電力制御部
215 モータ制御出力ポート
216 通信部
217 クロック
218 第1異常監視部
219 ポートD−OUT
220 リセット入力ポート
221、231 エラー提示部
31、32 モータ
33、34 移動用車輪
Claims (7)
- 駆動部に供給する電力を制御する電力制御部と、
動作指示が入力され、該動作指示に応じて前記電力制御部に制御信号を出力する駆動制御CPUと、
を備える駆動制御装置であって、
前記駆動制御CPUは、前記駆動制御CPUの内部クロック信号を第1所定期間に検出しないときに、エラー処理を行う第1異常監視部を備え、
前記駆動制御CPUに接続され、信号を、前記第1所定期間に検出しないとき、および、ソフトウェアの処理もれによる信号または電気的なノイズによる信号を検出したときにエラー処理を行う第2異常監視部が前記駆動制御CPUの外部にさらに設けられおり、
前記駆動制御CPUは、前記第2異常監視部が、前記ソフトウェアの処理もれによる信号または前記電気的なノイズによる信号を検出したときには、エラー処理として、前記駆動部への制御出力を省略することを特徴とする駆動制御装置。 - 前記駆動制御CPUは、前記第2異常監視部が、信号を、前記第1所定期間と始期を同一とし、前記第1所定期間よりも短い第2所定期間に検出したときにも、エラー処理として、前記駆動部への制御出力を省略することを特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置。
- 前記第2異常監視部は、前記電力制御部と前記駆動部との間にある遮断回路に接続され、信号を、前記第1所定期間に検出しないときには、エラー処理として、電力を遮断するように、前記遮断回路に遮断信号を出力することを特徴とする請求項1または2に記載の駆動制御装置。
- 請求項1〜3のいずれか1項に記載の駆動制御装置と、
前記駆動制御装置に動作指示を与える上位コントローラと、
を備え、
前記第2異常監視部は、エラー処理として、前記上位コントローラにエラー通知を行うことを特徴とするロボットコントローラ。 - 前記上位コントローラは、前記電力制御部と前記駆動部との間にある遮断回路に接続され、
前記第2異常監視部からのエラー通知が、前記第2異常監視部が信号を前記第1所定期間に検出しない場合のものであるときには、電力を遮断するように、前記遮断回路に遮断信号を出力することを特徴とする請求項4に記載のロボットコントローラ。 - 前記駆動制御CPUは、前記第1異常監視部が前記内部クロック信号を前記第1所定期間に検出しないときに、前記上位コントローラにエラー通知を行い、
前記上位コントローラには、前記駆動制御CPUからのエラー通知と、前記第2異常監視部からのエラー通知と、がされ、
前記上位コントローラは、エラー通知がどの経路で行われたかを提示するエラー提示部を備えることを特徴とする請求項4または5に記載のロボットコントローラ。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の駆動制御装置または請求項4〜6のいずれか1項に記載のロボットコントローラを備えることを特徴とする自律移動装置。
Priority Applications (1)
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JP2006288117A JP2008105109A (ja) | 2006-10-23 | 2006-10-23 | 駆動制御装置、ロボットコントローラおよび自律移動装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11595138B2 (en) | 2019-12-23 | 2023-02-28 | Fanuc Corporation | Monitoring device, motor driving apparatus, and monitoring method |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07271404A (ja) * | 1994-03-28 | 1995-10-20 | Nippondenso Co Ltd | サーボ制御装置 |
JP2005149376A (ja) * | 2003-11-19 | 2005-06-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置 |
-
2006
- 2006-10-23 JP JP2006288117A patent/JP2008105109A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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