KR101421997B1 - 임베디드 시스템 및 그 고장 검출 방법 - Google Patents

임베디드 시스템 및 그 고장 검출 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 입력 장치 측으로부터 입력되는 검출 정보를 수신 및 전송하는 입력 인터페이스부; 입력 인터페이스부를 통해 전송된 검출 정보에 대해 연산 및 신호 처리를 수행하고, 검출 정보 및 연산 및 신호 처리된 정보를 이용하여 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 검출하는 마이크로 컨트롤러 유닛을 포함한다.
본 발명은 임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 직접적으로 검출하고, 임베디드 시스템이나 임베디드 시스템이 내장된 각종 전자·정보·통신 기기에 대한 수리 시 정확한 정보를 제공함으로써 임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장에 대해 적절히 대처할 수 있도록 한다.

Description

임베디드 시스템 및 그 고장 검출 방법{EMBEDDED SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING FAULT THEREOF}
본 발명은 임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 직접적으로 검출할 수 있는 임베디드 시스템 및 그 고장 검출 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 임베디드 시스템(Embedded System)이란 특정한 제품이나 솔루션에서 주어진 작업을 수행할 수 있도록 추가로 탑재되는 솔루션이나 시스템을 말한다. 예를 들어 주된 용도가 전화인 휴대폰에 텔레비전 기능이 들어가 있다면, 텔레비전 기능(시스템)이 바로 임베디드 시스템이다. 곧, 본 시스템에 끼워넣은 시스템이라는 뜻이다.
첨단 기능이 들어 있는 컴퓨터, 가전 제품, 자동차, 공장 자동화 시스템, 엘리베이터, 휴대폰 등 현대의 각종 전자·정보·통신 기기는 대부분 임베디드 시스템을 갖추고 있다. 대개의 경우 그 자체로 작동할 수도 있지만, 다른 제품과 결합해 부수적인 기능을 수행할 때에 한해 임베디드 시스템이라고 한다.
초기의 임베디드 시스템은 그 구성이 매우 단순하였으나, 고성능 프로세서의 등장과 개인 휴대 정보 단말기, 지리 정보 시스템 등 그 활용 및 응용 범위가 넓어짐에 따라 임베디드 시스템의 하드웨어 및 소프트웨어가 복잡해지고 있다.
임베디드 시스템에서는 시스템에 대한 전반적인 제어 동작을 수행하기 위해 마이크로 컨트롤러 유닛이 이용된다. 이러한 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장이 발생하게 되면 마이크로 컨트롤러 유닛으로 입력되는 정상적인 신호에 대한 처리가 잘못되어 비정상적인 출력 신호가 발생하게 된다. 이에 따라 임베디드 시스템은 비정상적으로 구동하게 된다.
기존의 임베디드 시스템에는 시스템의 제어를 담당하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장이 발생하였을 경우, 이러한 내부 고장을 검출하기 위한 직접적인 검출 로직(logic)이 존재하지 않았다. 따라서, 이러한 내부 고장에 의한 부작용이 기존의 고장 검출 로직에서 검출되는 조건 하에서는 문제가 되지 않았지만, 검출되지 않는 조건 하에서는 큰 문제가 발생할 수 있고 이에 의해 인명 피해 및 물질적 피해가 발생될 수 있다는 문제점이 있었다.
임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 직접적으로 검출하고, 임베디드 시스템이나 임베디드 시스템이 내장된 각종 전자·정보·통신 기기에 대한 수리 시 정확한 정보를 제공함으로써 임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장에 대해 적절히 대처할 수 있도록 하는 임베디드 시스템 및 그 고장 검출 방법을 제공한다.
또한 임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 직접적으로 검출하고, 그에 상응하는 후속 조치를 취함으로써 임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장으로 인해 야기될 수 있는 인명 피해 및 물질적 피해를 줄일 수 있도록 하는 임베디드 시스템 및 그 고장 검출 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 임베디드 시스템은 입력 장치 측으로부터 입력되는 검출 정보를 수신 및 전송하는 입력 인터페이스부; 입력 인터페이스부를 통해 전송된 검출 정보에 대해 연산 및 신호 처리를 수행하고, 검출 정보 및 연산 및 신호 처리된 정보를 이용하여 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 검출하는 마이크로 컨트롤러 유닛을 포함한다.
또한 입력 장치는 복수의 센서들로 이루어진다.
또한 마이크로 컨트롤러 유닛은: 검출 정보를 임베디드 시스템이 탑재된 기기를 구동하기 위한 액츄에이터를 제어하기 위한 제어신호로 변환하기 위해 검출 정보에 대한 연산 및 신호 처리를 수행하는 연산 및 신호 처리부; 및 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 검출하기 위한 고장 검출부를 포함한다.
또한 고장 검출부는: 입력 인터페이스부를 통해 입력된 검출 정보 및 연산 및 신호 처리부를 통해 생성된 연산 및 신호 처리된 정보를 저장하는 저장부; 연산 및 신호 처리된 정보로부터 검출 정보를 추정하기 위해 연산 및 신호 처리된 정보에 대한 인버스 처리를 수행하는 연산 및 신호 인버스 처리부; 및 입력 인터페이스부를 통해 입력된 검출 정보와 연산 및 신호 인버스 처리부의 출력 신호를 비교하여 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장의 발생 여부를 판단하는 비교부를 포함한다.
또한 비교부는 검출 정보와 연산 및 신호 인버스 처리부의 출력 신호 간의 차가 미리 설정된 값 이상이면 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장이 발생한 것으로 판단한다.
또한 본 발명의 일 측면에 따른 임베디드 시스템의 고장 검출 방법은 입력 장치 측으로부터 입력되는 검출 정보를 수신 및 전송하는 입력 인터페이스부, 임베디드 시스템의 전반적인 동작을 제어하기 위한 마이크로 컨트롤러 유닛을 포함하는 임베디드 시스템의 고장 검출 방법에 있어서, 입력 인터페이스부를 통해 전송된 검출 정보에 대해 연산 및 신호 처리를 수행하고; 검출 정보 및 연산 및 신호 처리된 정보를 이용하여 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 검출한다.
또한 입력 장치는 복수의 센서들로 이루어진다.
또한 검출 정보를 임베디드 시스템이 탑재된 기기를 구동하기 위한 액츄에이터를 제어하기 위한 제어신호로 변환하기 위해 검출 정보에 대한 연산 및 신호 처리를 수행하는 것을 더 포함한다.
또한 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 검출하는 것은: 입력 인터페이스부를 통해 입력된 검출 정보 및 연산 및 신호 처리부를 통해 생성된 연산 및 신호 처리된 정보를 저장하고; 연산 및 신호 처리된 정보로부터 검출 정보를 추정하기 위해 연산 및 신호 처리된 정보에 대한 인버스 처리를 수행하고; 입력 인터페이스부를 통해 입력된 검출 정보와 연산 및 신호 인버스 처리부의 출력 신호를 비교하여 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장의 발생 여부를 판단하는 것을 포함한다.
또한 검출 정보와 연산 및 신호 인버스 처리부의 출력 신호 간의 차가 미리 설정된 값 이상이면 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장이 발생한 것으로 판단한다.
본 발명은 임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 직접적으로 검출하고, 임베디드 시스템이나 임베디드 시스템이 내장된 각종 전자·정보·통신 기기에 대한 수리 시 정확한 정보를 제공함으로써 임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장에 대해 적절히 대처할 수 있도록 한다.
또한 본 발명은 임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 직접적으로 검출하고, 그에 상응하는 후속 조치를 취함으로써 임베디드 시스템을 제어하는 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장으로 인해 야기될 수 있는 인명 피해 및 물질적 피해를 줄일 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 임베디드 시스템의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 임베디드 시스템의 고장 검출 방법을 도시한 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예를 상세하게 설명하도록 한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 임베디드 시스템(100)은 입력 인터페이스부(110), 마이크로 컨트롤러 유닛(120, Micro Controller Unit; 이하 'MCU'라 함)를 포함하여 구성된다. 여기서, 임베디드 시스템(100)이란 각종 센서로부터 입력 신호를 수신하여 기구적 출력을 발생시키는 모든 장치 또는 시스템을 의미한다.
입력 인터페이스부(110)는 입력 장치 1-4(10~40) 측으로부터 입력되는 각종 검출 정보들을 수신하여 MCU(120)로 전송한다.
여기서, 입력 장치 1-4(10~40)는 임베디드 시스템(100)이 탑재된 각종 전자·정보·통신 기기, 자동차 등에 마련되는 각종 센서들을 의미한다. 예를 들어, 자동차에 탑재된 임베디드 시스템(100)이 차량 안정성 제어(Electronic Stability Control; ESC) 시스템인 경우에 입력 장치 1-4(10~40)로는 요 레이트(yaw rate) 센서, 휠 속도 센서, 가속도 센서, 조향각 센서 등이 이용될 수 있고, 자동차에 탑재된 임베디드 시스템(100)이 전동식 파워 스티어링(Motor Driven Power Steering; MDPS) 시스템인 경우에 입력 장치 1-4(10~40)로는 토크 센서, 각도 센서, 위치 센서 등이 이용될 수 있다.
MCU(120)는 임베디드 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 것으로, MCU(120)는 다시 연산 및 신호 처리부(122), 고장 검출부(130)를 포함하여 구성된다.
연산 및 신호 처리부(122)는 입력 인터페이스부(110)를 통해 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력되는 각종 검출 신호들을 액츄에이터(50)를 제어하기 위한 제어신호로 변환하기 위해 검출 신호들에 대한 연산 및 신호 처리를 수행한다. 예를 들어, 입력 장치1-4(10~40)를 통해 입력된 검출 신호가 토크(torque) 신호이고, 액츄에이터(50)를 제어하기 위한 제어 신호가 전류 신호인 경우에 연산 및 신호 처리부(122)는 입력된 토크(torque) 신호에 대해 연산(사칙 연산, 거듭제곱, 제곱근 등) 및 신호 처리를 수행하고 액츄에이터(50)를 제어하기 위한 전류 신호를 생성하여 액츄에이터(50)로 출력한다.
고장 검출부(130)는 MCU(120) 자체의 내부적인 고장을 직접적으로 검출하기 위해 마련되는 것으로, 고장 검출부(130)는 다시 저장부(132), 연산 및 신호 인버스 처리부(134) 및 비교부(136)를 포함하여 구성된다.
저장부(132)는 입력 인터페이스부(110)를 통해 입력된 각종 입력 신호들 즉, 입력 장치1-4(10~40)의 검출 신호들과, 연산 및 신호 처리부(122)를 통해 입력 신호들에 대해 연산 및 신호 처리(변환)된 출력값들을 저장한다.
연산 및 신호 인버스 처리부(134)는 MCU(120) 자체의 내부적인 고장을 직접적으로 검출하기 위해 연산 및 신호 처리부(122)와는 반대의 기능을 수행한다. 즉, 연산 및 신호 인버스 처리부(134)는 연산 및 신호 처리부(122)를 통해 생성된 출력 신호로부터 입력 인터페이스부(110)를 통해 입력된 각종 검출 신호를 산출(추정)하기 위해 연산 및 신호 처리부(122)의 출력 신호에 대한 연산 및 신호의 인버스(inverse) 처리를 수행한다. 예를 들어, 연산 및 신호 처리부(122)가 액츄에이터(50)를 제어하기 위한 제어 신호로 전류 신호를 생성한 경우에 연산 및 신호 인버스 처리부(134)는 연산 및 신호 처리부(122)를 통해 출력된 전류 신호에 대해 연산(사칙 연산, 거듭제곱, 제곱근 등) 및 신호의 인버스 처리를 수행하고 입력 인터페이스부(110)를 통해 입력된 토크 신호를 산출(추정)하여 비교부(136)로 출력한다.
비교부(136)는 저장부(132)에 저장되어 있는 입력 인터페이스부(110)를 통해 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력되는 각종 검출 신호와 연산 및 신호 인버스 처리부(134)를 통해 산출(추정)된 각종 검출 신호를 비교하여 MCU(120) 자체의 내부적인 고장의 발생 여부를 판단한다. 즉, 비교부(136)는 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력되는 각종 검출 신호와 연산 및 신호 인버스 처리부(134)를 통해 산출(추정)된 각종 검출 신호 간의 차가 설정값 이상이면 MCU(120) 자체의 내부적인 고장이 발생한 것으로 판단하고, 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력되는 각종 검출 신호와 연산 및 신호 인버스 처리부(134)를 통해 산출(추정)된 각종 검출 신호 간의 차가 설정값 미만이면 MCU(120)가 정상적인 상태로 동작하고 있는 것으로 판단하게 된다.
비교부(136)는 MCU(120) 자체의 내부적인 고장이 발생한 것으로 판단하면 표시부 또는 경보부 등(미도시)에 신호를 보내어 사용자에게 MCU(120) 자체의 내부적인 고장이 발생하였음을 알리도록 제어한다.
액츄에이터(50)는 전기, 유압, 압축 공기 등을 이용하는 구동 장치로, 액츄에이터(50)로는 동력(전기, 유압)에 의해 기계, 장치 등을 구동하는 모터(전기 모터, 유압 모터) 등이 이용될 수 있다.
이하에서는 도 2를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 임베디드 시스템의 고장 검출 방법을 설명하도록 한다.
본 발명의 일실시예의 동작 설명을 위한 초기 조건으로서, MCU(120) 내의 저장부(132)에는 MCU(120) 자체의 내부적인 고장의 발생 여부를 판단하기 위한 사전 정보로서, 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력되는 각종 검출 신호와 연산 및 신호 인버스 처리부(134)를 통해 산출(추정)된 각종 검출 신호를 비교하기 위한 설정값이 미리 저장되어 있는 것을 전제한다.
먼저 MCU(120)는 입력 인터페이스부(110)를 통해 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력되는 모든 검출 신호들을 미리 설정된 주기마다 저장부(132)에 저장한다(210). 예를 들어, 자동차에 탑재된 임베디드 시스템(100)이 전동식 파워 스티어링(Motor Driven Power Steering; MDPS) 시스템인 경우에 입력 장치 1-4(10~40)인 토크 센서, 각도 센서, 위치 센서 등으로부터 출력되는 토크값 정보, 각도 정보, 가위치 정보 등이 미리 설정된 주기마다 저장부(132)에 저장된다.
다음으로, MCU(120) 내의 연산 및 신호 처리부(122)는 입력 인터페이스부(110)를 통해 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력되는 각종 검출 신호들을 액츄에이터(50)를 제어하기 위한 제어신호로 변환하기 위해 검출 신호들에 대한 연산 및 신호 처리를 수행한다. 예를 들어, 입력 장치1-4(10~40)를 통해 입력된 검출 신호가 토크(torque) 신호이고, 액츄에이터(50)를 제어하기 위한 제어 신호가 전류 신호인 경우에 연산 및 신호 처리부(122)는 입력된 토크(torque) 신호에 대해 연산(사칙 연산, 거듭제곱, 제곱근 등) 및 신호 처리를 수행한다. MCU(120)는 연산 및 신호 처리부(122)를 통해 검출 신호들에 대해 연산 및 신호 처리된 출력값을 미리 설정된 주기마다 저장부(132)에 저장한다(220).
이후 MCU(120) 내의 연산 및 신호 인버스 처리부(134)는 미리 설정된 주기마다 저장부(132)에 저장된 연산 및 신호 처리부(122)의 출력값을 인버스 처리한다(230). 예를 들어, 연산 및 신호 처리부(122)가 액츄에이터(50)를 제어하기 위한 제어 신호로 전류 신호를 생성한 경우에 연산 및 신호 인버스 처리부(134)는 연산 및 신호 처리부(122)를 통해 출력된 전류 신호에 대해 연산(사칙 연산, 거듭제곱, 제곱근 등) 및 신호의 인버스 처리를 수행하고 입력 인터페이스부(110)를 통해 입력된 토크 신호를 산출(추정)하여 MCU(120) 내의 비교부(136)로 출력한다.
다음으로 비교부(136)는 저장부(132)에 저장되어 있는 입력 인터페이스부(110)를 통해 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력되는 각종 검출 신호와 연산 및 신호 인버스 처리부(134)를 통해 산출(추정)된 각종 검출 신호를 비교하여 MCU(120) 자체의 내부적인 고장의 발생 여부를 판단한다. 즉, 비교부(136)는 해당 주기에 저장된 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력된 검출 신호와 연산 및 신호 인버스 처리부(134)를 통해 산출(추정)된 검출 신호 간의 차가 설정값 이상인지 여부를 판단한다(240).
판단 결과 해당 주기에 저장된 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력된 검출 신호와 연산 및 신호 인버스 처리부(134)를 통해 산출(추정)된 검출 신호 간의 차가 설정값 미만이면(240에서의 '아니오') MCU(120)는 MCU(120) 자신이 정상적인 상태로 동작하고 있는 것으로 판단하고, 동작 210으로 리턴하여 계속적으로 MCU(120) 자체의 내부적인 고장이 발생하였는지 여부를 검출한다.
한편, 해당 주기에 저장된 입력 장치 1-4(10~40)로부터 입력된 검출 신호와 연산 및 신호 인버스 처리부(134)를 통해 산출(추정)된 검출 신호 간의 차가 설정값 이상이면(240에서의 '예') MCU(120)는 MCU(120) 자체의 내부적인 고장이 발생한 것으로 판단하여, 임베디드 시스템(100)의 동작을 정지시키고, 표시부 또는 경보부 등(미도시)에 신호를 보내어 사용자에게 MCU(120) 자체의 내부적인 고장이 발생하였음을 알리도록 제어한다(250).
이후 MCU(120)는 MCU(120) 자체의 내부적인 고장에 대해 미리 정해진 진단 고장 코드(Diagnostic Trouble Code; DTC)를 저장부(130)에 저장하고(260), MCU(120) 자체의 내부적인 고장에 대한 검출 동작을 종료한다.
본 발명의 일실시예에 따르면 MCU(120) 자체의 내부적인 고장에 대응한 임베디드 시스템이 내장된 각종 전자·정보·통신 기기에 대한 수리 시 정확한 진단 고장 코드(DTC) 정보를 A/S 기사(수리자)에게 제공함으로써 MCU(120) 자체의 내부적인 고장에 대응한 수리를 용이하게 할 수 있다.
10~40: 입력 장치 50: 액츄에이터
100: 임베디드 시스템 110: 입력 인터페이스부
120: 마이크로 컨트롤러 유닛(MCU) 122: 연산 및 신호 처리부
130: 고장 검출부 132: 저장부
134: 연산 및 신호 인버스 처리부 136 :비교부

Claims (10)

  1. 임베디드 시스템에 있어서,
    입력 장치 측으로부터 입력되는 검출 정보를 수신 및 전송하는 입력 인터페이스부;
    상기 입력 인터페이스부를 통해 전송된 상기 검출 정보에 대해 연산 및 신호 처리를 수행하고, 상기 검출 정보 및 상기 연산 및 신호 처리된 정보를 이용하여 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 검출하는 마이크로 컨트롤러 유닛;
    상기 마이크로 컨트롤러 유닛은 상기 검출 정보를 상기 임베디드 시스템이 탑재된 기기를 구동하기 위한 액츄에이터를 제어하기 위한 제어신호로 변환하기 위해 상기 검출 정보에 대한 연산 및 신호 처리를 수행하는 연산 및 신호 처리부; 및 상기 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 검출하기 위한 고장 검출부;를 포함하는 임베디드 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 입력 장치는 복수의 센서들로 이루어지는 임베디드 시스템.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 고장 검출부는:
    상기 입력 인터페이스부를 통해 입력된 상기 검출 정보 및 상기 연산 및 신호 처리부를 통해 생성된 상기 연산 및 신호 처리된 정보를 저장하는 저장부;
    상기 연산 및 신호 처리된 정보로부터 상기 검출 정보를 추정하기 위해 상기 연산 및 신호 처리된 정보에 대한 인버스 처리를 수행하는 연산 및 신호 인버스 처리부; 및
    상기 입력 인터페이스부를 통해 입력된 상기 검출 정보와 상기 연산 및 신호 인버스 처리부의 출력 신호를 비교하여 상기 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장의 발생 여부를 판단하는 비교부를 포함하는 임베디드 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 비교부는 상기 검출 정보와 상기 연산 및 신호 인버스 처리부의 출력 신호 간의 차가 미리 설정된 값 이상이면 상기 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장이 발생한 것으로 판단하는 임베디드 시스템.
  6. 입력 장치 측으로부터 입력되는 검출 정보를 수신 및 전송하는 입력 인터페이스부, 임베디드 시스템의 전반적인 동작을 제어하기 위한 마이크로 컨트롤러 유닛을 포함하는 임베디드 시스템의 고장 검출 방법에 있어서,
    상기 입력 인터페이스부를 통해 전송된 상기 검출 정보를 상기 임베디드 시스템이 탑재된 기기를 구동하기 위한 액츄에이터를 제어하기 위한 제어신호로 변환하기 위해 상기 검출 정보에 대해 연산 및 신호 처리를 수행하고;
    상기 검출 정보 및 상기 연산 및 신호 처리된 정보를 이용하여 상기 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 검출하는 임베디드 시스템의 고장 검출 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 입력 장치는 복수의 센서들로 이루어지는 임베디드 시스템의 고장 검출 방법.
  8. 삭제
  9. 제 6항에 있어서, 상기 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장을 검출하는 것은:
    상기 입력 인터페이스부를 통해 입력된 상기 검출 정보 및 상기 연산 및 신호 처리부를 통해 생성된 상기 연산 및 신호 처리된 정보를 저장하고;
    상기 연산 및 신호 처리된 정보로부터 상기 검출 정보를 추정하기 위해 상기 연산 및 신호 처리된 정보에 대한 인버스 처리를 수행하고;
    상기 입력 인터페이스부를 통해 입력된 상기 검출 정보와 상기 연산 및 신호 인버스 처리부의 출력 신호를 비교하여 상기 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장의 발생 여부를 판단하는 것을 포함하는 임베디드 시스템의 고장 검출 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 검출 정보와 상기 연산 및 신호 인버스 처리부의 출력 신호 간의 차가 미리 설정된 값 이상이면 상기 마이크로 컨트롤러 유닛 자체의 내부적인 고장이 발생한 것으로 판단하는 임베디드 시스템의 고장 검출 방법.
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