CN110174873B - 伺服控制装置 - Google Patents

伺服控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110174873B
CN110174873B CN201910120169.3A CN201910120169A CN110174873B CN 110174873 B CN110174873 B CN 110174873B CN 201910120169 A CN201910120169 A CN 201910120169A CN 110174873 B CN110174873 B CN 110174873B
Authority
CN
China
Prior art keywords
abnormality
load
motor
detection unit
degree
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910120169.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110174873A (zh
Inventor
於保勇作
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN110174873A publication Critical patent/CN110174873A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110174873B publication Critical patent/CN110174873B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G05B19/4142—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by the use of a microprocessor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34013—Servocontroller

Abstract

本发明提供伺服控制装置，能够与马达的负荷状态无关地检测机械的异常。伺服控制装置(1)具备：基于位置指令来控制机械中的马达(3)的伺服控制部(10)；检测马达(3)的位置的位置检测部(20)；计算位置指令与马达(3)的位置的位置偏差的位置偏差计算部(22)；在位置偏差为第1阈值以上时检测出马达(3)的位置的异常的位置异常检测部(24)；检测马达(3)的负荷转矩的负荷检测部(30)；在负荷转矩为第2阈值以上时检测出马达(3)的负荷的异常的负荷异常检测部(32)；在检测出位置的异常时或者检测出负荷的异常时检测机械的异常的异常检测部(50)；根据马达的负荷状态变更第1阈值以及第2阈值中的至少一个的阈值变更部(40)。

Description

伺服控制装置
技术领域
本发明涉及对机床或者工业机械等中的马达进行控制的伺服控制装置。
背景技术
在机床或者工业机械等中，例如有产生可动部与障碍物(例如，工具或者工件或者其他物件)碰撞，而对驱动可动部的马达施加超负荷的异常的情况。
专利文献1～3中，记载了在机床或者工业机械等中，基于施加到马达的负荷转矩来检测机械的异常的技术。
例如在进行切削加工的机床中，如专利文献1记载的技术那样基于施加到马达的负荷转矩来检测机械的异常的情况下，存在在加工中不能区分碰撞引起的异常和切削干扰，而难以检测机械的异常的情况。
专利文献1：日本特开平1－33605号公报(特开昭64－33605号公报)
专利文献2：日本特开2001－150287号公报
专利文献3：日本特开2002－175104号公报
发明内容
本发明的目的在于提供能够与马达的负荷状态无关地检测机械的异常的伺服控制装置。
(1)本发明的伺服控制装置(例如，后述的伺服控制装置1)具备：基于位置指令来控制机械中的马达(例如，后述的马达3)的伺服控制部(例如，后述的伺服控制部10)；检测上述马达的位置的位置检测部(例如，后述的位置检测部20)；计算上述位置指令与由上述位置检测部检测出的上述马达的位置的位置偏差的位置偏差计算部(例如，后述的位置偏差计算部22)；在由上述位置偏差计算部计算出的位置偏差为第1阈值以上时，检测上述马达的位置的异常的位置异常检测部(例如，后述的位置异常检测部24)；检测上述马达的负荷转矩的负荷检测部(例如，后述的负荷检测部30)；在由上述负荷检测部检测出的负荷转矩为第2阈值以上时，检测上述马达的负荷的异常的负荷异常检测部(例如，后述的负荷异常检测部32)；在由上述位置异常检测部检测出上述马达的位置的异常时，或者，由上述负荷异常检测部检测出上述马达的负荷的异常时，检测上述机械的异常的异常检测部(例如，后述的异常检测部50)；根据上述马达的负荷状态，变更上述第1阈值以及上述第2阈值中的至少一个的阈值变更部(例如，后述的阈值变更部40)。
(2)(1)记载的伺服控制装置中，上述阈值变更部也可以在上述马达的负荷状态为重负荷状态的情况下，相对于上述马达的负荷状态为无负荷状态或者轻负荷状态的情况，至少增大上述第2阈值。
(3)(1)或者(2)记载的伺服控制装置中，上述阈值变更部也可以从上位控制装置获取上述马达的动作程序，基于上述动作程序表示的信息来推断上述马达的负荷状态。
(4)(1)～(3)中的任意一项记载的伺服控制装置中，也可以是上述位置异常检测部在检测出上述马达的位置的异常时，输出与上述位置偏差的大小对应的位置的异常度，上述负荷异常检测部在检测出上述马达的负荷的异常时，输出与上述负荷转矩的大小对应的负荷的异常度，上述异常检测部基于从上述位置异常检测部输出的位置的异常度和从上述负荷异常检测部输出的负荷的异常度，检测上述机械的异常。
(5)(4)记载的伺服控制装置中，也可以是上述阈值变更部根据上述马达的负荷状态控制上述位置异常检测部或者上述负荷异常检测部使上述位置的异常度和上述负荷的异常度的任意一个的输出无效。
(6)(5)记载的伺服控制装置中，也可以是上述阈值变更部在上述马达的负荷状态为重负荷状态的情况下，控制上述负荷异常检测部使上述负荷的异常度的输出无效，在上述马达的负荷状态为无负荷状态或者轻负荷状态的情况下，控制上述位置异常检测部使上述位置的异常度无效。
(7)(4)～(6)中的任意一项记载的伺服控制装置中，上述异常检测部也可以在上述位置的异常度和上述负荷的异常度的总和为第3阈值以上时，通知上述马达的动作停止。
(8)(4)～(7)中的任意一项记载的伺服控制装置中，也可以是上述位置的异常度为上述位置偏差与上述第1阈值的差值，上述负荷的异常度为上述负荷转矩和上述第2阈值的差值。
(9)(1)～(8)中的任意一项记载的伺服控制装置中，上述位置偏差计算部针对上述位置指令考虑上述伺服控制部的延迟来推断上述马达的推断位置，将上述推断位置与由上述位置检测部检测出的上述马达的位置的偏差作为上述位置偏差来计算。
根据本发明，能够提供可以与基于马达的负荷状态无关地检测机械的异常的伺服控制装置。
附图标记的说明
1 伺服控制装置
2 数值控制装置
3 马达
10 伺服控制部
20 位置检测部
22 位置偏差计算部
24 位置异常检测部
30 负荷检测部
32 负荷异常检测部
40 阈值变更部
50 异常检测部
附图说明
图1是表示本实施方式的伺服控制装置的构成的图。
图2是表示加工状态处于定位状态或者轻切削状态的情况下的本实施方式的伺服控制装置的异常检测动作的示意图。
图3是表示加工状态处于重切削状态的情况下的本实施方式的伺服控制装置的异常检测动作的示意图。
图4是表示加工状态处于定位状态或者轻切削状态的情况下的本实施方式的变形例的伺服控制装置的异常检测动作的示意图。
图5是表示加工状态处于重切削状态的情况下的本实施方式的变形例的伺服控制装置的异常检测动作的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式的一个例子进行说明。此外，对各附图中相同或者相应的部分添加相同的附图标记。
图1是表示本实施方式的伺服控制装置的构成的图。图1所示的伺服控制装置1是对驱动例如执行切削加工的机床中的可动部的进给轴控制用的马达3进行控制的装置。伺服控制装置1按照基于作为上位控制装置的数值控制装置2中的加工程序的位置指令，对马达3进行控制。
伺服控制装置1具备伺服控制部10、位置检测部20、位置偏差计算部22、位置异常检测部24、负荷检测部30、负荷异常检测部32、阈值变更部40、异常检测部50。
伺服控制部10基于来自数值控制装置2的位置指令，例如进行利用PI控制等的位置控制、速度控制以及电流控制，来生成马达3的驱动电流。例如，伺服控制部10基于位置指令与例如由设置在马达3的编码器检测出的位置反馈(位置FB)的位置偏差来生成速度指令(位置控制)，基于该速度指令和由编码器检测出的速度反馈(速度FB)来生成马达3的转矩指令(速度控制)，并基于该转矩指令来生成马达3的驱动电流(电流控制)。
位置检测部20检测马达3的旋转位置。马达3的旋转位置与机床的可动部的位置对应。检测出的位置被用作位置反馈(位置FB)。
位置检测部20例如是设置在马达3的编码器。编码器也检测马达3的旋转速度。马达3的旋转速度与机床的可动部的进给速度对应。检测出的速度被用作上述的速度反馈(速度FB)。
位置偏差计算部22计算来自数值控制装置2的位置指令与由位置检测部20检测出的位置反馈的位置偏差。
位置异常检测部24对由位置偏差计算部22计算出的位置偏差和用于检测马达3的位置的异常的第1阈值进行比较，检测马达3的位置的异常。位置异常检测部24在位置偏差为第1阈值以上时，输出与位置偏差的大小对应的位置的异常度。
例如，位置的异常度是位置偏差与第1阈值之差值(参照图3)。此外，位置的异常度也可以是位置偏差自身。
负荷检测部30检测施加到马达3的负荷转矩。
负荷检测部30例如是得到马达3的电流反馈的伺服放大器。
负荷异常检测部32对由负荷检测部30检测出的负荷转矩和用于检测马达3的负荷的异常的第2阈值进行比较，检测马达3的负荷的异常。负荷异常检测部32在负荷转矩为第2阈值以上时，输出与负荷转矩的大小对应的负荷的异常度。
例如，负荷的异常度是负荷转矩与第2阈值之差值(参照图2)。此外，负荷的异常度也可以是负荷转矩自身。
阈值变更部40从数值控制装置2获取加工程序(马达3的动作程序)，基于加工程序表示的信息来推断加工状态(马达3的负荷状态)。作为加工程序表示的信息，例如举出进给速度。阈值变更部40根据加工状态，变更第1阈值以及第2阈值中的至少一个。
例如，阈值变更部40在加工状态处于重切削状态(重负荷状态)的情况下，相对于加工状态处于定位状态(无负荷状态)或者轻切削状态(轻负荷状态)的情况，至少增大第2阈值。
异常检测部50基于从位置异常检测部24输出的位置的异常度和从负荷异常检测部32输出的负荷的异常度，检测机器的异常。例如，异常检测部50在位置的异常度和负荷的异常度的总和为用于检测机器的异常的第3阈值以上时，检测机器的异常。
异常检测部50在检测出机器的异常时，对马达3进行动作停止的通知。
伺服控制装置1例如由DSP(Digital Signal Processor)、FPGA(Field－Programmable Gate Array)等运算处理器构成。伺服控制装置1的各种功能例如通过执行存储在存储部(未图示)的预定软件(程序)来实现。伺服控制装置1的各种功能可以通过硬件和软件的配合来实现，也可以仅通过硬件(电子电路)来实现。
接下来，参照图2以及图3，对本实施方式的伺服控制装置1的异常检测动作进行说明。
图2是表示加工状态处于定位状态或者轻切削状态的情况下的伺服控制装置1的异常检测动作的示意图，图3是表示加工状态处于重切削状态的情况下的伺服控制装置1的异常检测动作的示意图。
(定位状态或者轻切削状态)
在定位状态或者轻切削状态下，切削干扰比较小。因此，如图2所示，阈值变更部40将第1阈值设定为Th1，将第2阈值设定为Th2，以便通过基于负荷转矩的马达3的负荷的异常检测来进行机器的碰撞等的异常检测。
图2中，位置偏差小于第1阈值Th1，所以位置异常检测部24不检测马达3的位置的异常，不输出位置的异常度。另一方面，负荷转矩为第2阈值Th2以上，所以负荷异常检测部32检测马达3的负荷的异常，输出负荷的异常度。
异常检测部50在从位置异常检测部24输出的位置的异常度和从负荷异常检测部32输出的负荷的异常度的总和为第3阈值以上时，检测机器的异常。此时，异常检测部50对马达3进行动作停止的通知。
由此，马达3停止动作。
(重切削状态)
重切削状态下，切削干扰比较大。因此，如图3所示，阈值变更部40将第2阈值变更为相对大于Th2的Th22，以便通过基于位置偏差的马达3的位置的异常检测来进行机器的碰撞等的异常检测。在本实施方式中，阈值变更部40将第1阈值也变更为相对大于Th1的Th12，然而也可以不变更第1阈值。
图3中，位置偏差为第1阈值Th1以上，所以位置异常检测部24检测马达3的位置的异常，输出位置的异常度。另一方面，负荷转矩小于第2阈值Th2，所以负荷异常检测部32不检测马达3的负荷的异常，不输出负荷的异常度。
异常检测部50在从位置异常检测部24输出的位置的异常度和从负荷异常检测部32输出的负荷的异常度的总和为第3阈值以上时，检测机器的异常。此时，异常检测部50对马达3进行动作停止的通知。
由此，马达3停止动作。
如以上说明，根据本实施方式的伺服控制装置1，根据加工状态(马达3的负荷状态)，切换异常检测方法。具体而言，在切削干扰比较小的定位状态(无负荷状态)以及轻切削状态(轻负荷状态)下，伺服控制装置1通过基于实际的负荷转矩的马达3的负荷的异常检测，进行机器的碰撞等的异常检测。另一方面，在切削干扰比较大的重切削状态(重负荷状态)下，伺服控制装置1通过基于实际的位置与位置指令的位置偏差的马达3的位置的异常检测，进行机器的碰撞等的异常检测。由此，即使不基于加工状态(马达3的负荷状态)，例如在切削干扰比较大的重切削状态，也能够进行机器的碰撞等的异常检测。
另外，根据本实施方式的伺服控制装置1，将用于马达3的位置的异常检测的第1阈值和用于马达3的负荷的异常检测的第2阈值设定为任意的值，从而能够无级切换这些位置的异常检测以及负荷的异常检测。
另外，根据本实施方式的伺服控制装置1，不经由数值控制装置2等上位控制装置地通知马达3的停止指令，所以能够在机器的异常时更早停止马达3。
(第1变形例)
上述的实施方式中，通过变更用于马达3的位置的异常检测的第1阈值和用于马达3的负荷的异常检测的第2阈值，切换了这2个异常检测方法。
然而，也可以通过使马达3的位置的异常度和马达3的负荷的异常度的任意一个的输出无效，来切换马达3的位置的异常检测和马达3的负荷的异常检测这2个异常检测方法。
第1变形例中，阈值变更部40根据加工状态控制位置异常检测部24或者负荷异常检测部32使位置的异常度和负荷的异常度的任意一个的输出无效。
例如，在加工状态为定位状态或者轻切削状态的情况下，如图4所示，阈值变更部40控制位置异常检测部24使位置的异常度无效。另一方面，在加工状态为重切削状态的情况下，如图5所示，阈值变更部40控制为负荷异常检测部32使负荷的异常度的输出无效。
(第2变形例)
上述的实施方式中，切换了马达3的位置的异常检测和马达3的负荷的异常检测这2个异常检测方法。
然而，也可以通过改变马达3的位置的异常检测和马达3的负荷的异常检测这2个异常检测方法的权重，并用这2个异常检测方法，即并用马达3的位置的异常度和马达3的负荷的异常度。
例如，第2变形例中，以不管是定位状态、轻切削状态，还是重切削状态，都输出位置的异常度和负荷的异常度两者的方式设定第1阈值以及第2阈值。
该情况下，异常检测部50在位置的异常度和负荷的异常度的总和为第3阈值以上时，检测机器的异常即可。
(第3变形例)
上述的实施方式中，基于位置指令与位置检测值的位置偏差来进行马达3的位置的异常检测。
然而，也可以代替位置指令，使用考虑了伺服控制部10的控制延迟的位置推断值。
第3变形例中，位置偏差计算部22针对位置指令考虑伺服控制部10的控制延迟(例如1次延迟)来推断马达3的推断位置。位置偏差计算部22将推断位置与由位置检测部20检测出的马达3的位置的偏差作为位置偏差来计算(动态误差监控)。
一般，在监控位置偏差的异常检测中，以定位状态下的快进时可能产生的位置偏差为基准设定检测阈值，所以较大的值被设定为阈值。实际的加工中，位置偏差变小，所以异常产生时的检测延迟。
关于该点，第3变形例中，考虑伺服控制部10的控制延迟(例如1次延迟)来推断理想的位置，监控离该推断位置与检测位置的偏离量。因此，能够使马达3的位置的异常检测提前。
另外，第3变形例中，除了负荷转矩以外，使用理想的推断位置与检测位置的位置偏差，判断马达3的位置的异常。
这里，在切削干扰较大的情况下，即使是正常时负荷转矩也表示较大的值，所以不能辨别机器的碰撞等异常。关于该点，第3变形例中，通过监控理想的推断位置与检测位置的位置偏差，能够检测出过渡状态下的意外的碰撞等的机器的异常。
(第4变形例)
上述的实施方式中，通过生成位置的异常度和负荷的异常度，进行了机器的异常检测。
然而，也可以不生成位置的异常度以及负荷的异常度。
第4变形例中，位置异常检测部24在由位置偏差计算部22计算出的位置偏差为第1阈值以上时，检测马达3的位置的异常，将表示位置的异常的信息输出给异常检测部50。另外，负荷异常检测部32在由负荷检测部30检测出的负荷转矩为第2阈值以上时，检测马达3的负荷的异常，将表示负荷的异常的信息输出给异常检测部50。
异常检测部50基于从位置异常检测部24输出的表示位置的异常的信息和从负荷异常检测部32输出的表示负荷的异常的信息，检测机器的异常。由此，异常检测部50在由位置异常检测部24检测出马达3的位置的异常时，或者，由负荷异常检测部32检测出马达3的负荷的异常时，检测机器的异常。
以上，说明了本发明的实施方式，然而本发明不限于上述的实施方式，可以进行各种的变更以及变形。例如，在上述的实施方式中，例示出了对执行切削加工的机床中的马达3进行控制的伺服控制装置1。然而，本发明的特征并不限于此，能够适用于控制工业机械的各种机器、各种机器人等中的马达的伺服控制装置。

Claims (6)

1.一种伺服控制装置，其特征在于，具备：
伺服控制部，其基于位置指令来控制机械中的马达；
位置检测部，其检测上述马达的位置；
位置偏差计算部，其计算上述位置指令与由上述位置检测部检测出的上述马达的位置的位置偏差；
位置异常检测部，其在由上述位置偏差计算部计算出的位置偏差为第1阈值以上时，检测上述马达的位置的异常；
负荷检测部，其检测上述马达的负荷转矩；
负荷异常检测部，其在由上述负荷检测部检测出的负荷转矩为第2阈值以上时，检测上述马达的负荷的异常；
异常检测部，其在由上述位置异常检测部检测出上述马达的位置的异常时，或者，由上述负荷异常检测部检测出上述马达的负荷的异常时，检测上述机械的异常；以及
阈值变更部，其从上位控制装置获取上述马达的动作程序，基于上述动作程序表示的信息来推断上述马达的负荷状态，并根据上述马达的负荷状态，变更上述第1阈值以及上述第2阈值中的至少一个，
上述负荷状态包括无负荷状态、轻负荷状态以及重负荷状态，
上述位置异常检测部在检测出上述马达的位置的异常时，输出与上述位置偏差的大小对应的位置的异常度，
上述负荷异常检测部在检测出上述马达的负荷的异常时，输出与上述负荷转矩的大小对应的负荷的异常度，
上述异常检测部基于从上述位置异常检测部输出的位置的异常度和从上述负荷异常检测部输出的负荷的异常度，检测上述机械的异常，
在上述位置的异常度和上述负荷的异常度的总和为第3阈值以上时，上述异常检测部通知上述马达的动作停止。
2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，
与上述马达的负荷状态为无负荷状态或者轻负荷状态的情况相比，上述阈值变更部在上述马达的负荷状态为重负荷状态的情况下至少相对地增大上述第2阈值。
3.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，
上述阈值变更部根据上述马达的负荷状态，控制上述位置异常检测部或者上述负荷异常检测部使上述位置的异常度和上述负荷的异常度的任意一个的输出无效。
4.根据权利要求3所述的伺服控制装置，其特征在于，
在上述马达的负荷状态为重负荷状态的情况下，上述阈值变更部控制上述负荷异常检测部使上述负荷的异常度的输出无效；
在上述马达的负荷状态为无负荷状态或者轻负荷状态的情况下，上述阈值变更部控制上述位置异常检测部使上述位置的异常度无效。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的伺服控制装置，其特征在于，
上述位置的异常度为上述位置偏差与上述第1阈值的差值，
上述负荷的异常度为上述负荷转矩与上述第2阈值的差值。
6.根据权利要求1～4中任意一项所述的伺服控制装置，其特征在于，
上述位置偏差计算部针对上述位置指令考虑上述伺服控制部的延迟来推断上述马达的推断位置，将上述推断位置与由上述位置检测部检测出的上述马达的位置的偏差作为上述位置偏差来计算。
CN201910120169.3A 2018-02-20 2019-02-18 伺服控制装置 Active CN110174873B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018-027921 2018-02-20
JP2018027921A JP6703021B2 (ja) 2018-02-20 2018-02-20 サーボ制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110174873A CN110174873A (zh) 2019-08-27
CN110174873B true CN110174873B (zh) 2021-03-30

Family

ID=67481546

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910120169.3A Active CN110174873B (zh) 2018-02-20 2019-02-18 伺服控制装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10996654B2 (zh)
JP (1) JP6703021B2 (zh)
CN (1) CN110174873B (zh)
DE (1) DE102019201569A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3951528B1 (en) * 2019-03-27 2023-09-06 Nissan Motor Co., Ltd. Abnormality detection apparatus, and abnormality detection method
JP6885436B2 (ja) * 2019-09-11 2021-06-16 富士電機株式会社 サーボアンプ及びサーボシステム
JP7396848B2 (ja) * 2019-10-11 2023-12-12 ファナック株式会社 検出装置及びプログラム
CN113273877B (zh) * 2020-02-19 2023-11-10 深圳绿米联创科技有限公司 电机行程上报方法、装置、电机、电动窗帘及存储介质
CN111624942B (zh) * 2020-05-24 2021-07-27 西安交通大学 数控机床单轴动态误差指令相关分量的分离方法
JP6900564B1 (ja) * 2020-09-02 2021-07-07 Dmg森精機株式会社 工作機械および情報処理装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6433605A (en) * 1987-07-29 1989-02-03 Hitachi Ltd Detecting device for abnormality of industrial robot
JPH0916233A (ja) * 1995-06-30 1997-01-17 Mitsubishi Electric Corp サーボ制御システムの異常検出・診断方法および自動適正化方法
JPH10143216A (ja) * 1996-11-11 1998-05-29 Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd 可動ユニットの衝突検出装置
JP2002175104A (ja) * 2000-12-05 2002-06-21 Murata Mach Ltd 異常負荷監視機能付き工作機械
JP2007072879A (ja) * 2005-09-08 2007-03-22 Fanuc Ltd サーボモータによって駆動制御される可動部を有する機械
CN105320059A (zh) * 2014-07-30 2016-02-10 发那科株式会社 伺服电动机的控制装置
CN106374801A (zh) * 2016-10-10 2017-02-01 上海航天控制技术研究所 一种根据偏差自适应调整的电动伺服控制系统及方法
CN106444853A (zh) * 2015-08-04 2017-02-22 发那科株式会社 伺服电动机控制装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3829559B2 (ja) 1999-11-29 2006-10-04 三菱電機株式会社 数値制御工作機械
DE102004004170A1 (de) * 2004-01-28 2005-08-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Abschaltung einer Elektrowerkzeugmaschine in einem Blockierfall und Elektrowerkzeugmaschine
JP4832859B2 (ja) * 2005-11-17 2011-12-07 東芝機械株式会社 型締装置及び異常検出方法
FR2913341B1 (fr) * 2007-03-07 2009-11-20 Primequal Sa Dispositif d'ejection jetable d'un produit liquide ou pateux
JP2008269349A (ja) * 2007-04-20 2008-11-06 Fanuc Ltd 誤差過大検出機能を有する制御装置
CN103080701B (zh) * 2010-09-02 2016-05-04 株式会社安川电机 编码器、伺服马达和马达单元
CN103609014B (zh) * 2011-06-14 2016-06-15 株式会社安川电机 多轴马达驱动系统以及多轴马达驱动装置
JP5155432B1 (ja) * 2011-10-18 2013-03-06 ファナック株式会社 射出成形機の異常検出装置
JP5155439B1 (ja) * 2011-12-20 2013-03-06 ファナック株式会社 射出成形機の異常検出装置
CN104718055B (zh) 2012-10-25 2016-06-29 松下知识产权经营株式会社 机器人的异常显示方法
US9658608B2 (en) * 2013-03-14 2017-05-23 Mitsubishi Electric Corporation Servo control apparatus
WO2015141254A1 (ja) * 2014-03-19 2015-09-24 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御装置
JP6203775B2 (ja) * 2015-03-31 2017-09-27 ファナック株式会社 固定されたワークの異常を判定するロボットシステム、および、異常判定方法
JP6451662B2 (ja) * 2016-02-23 2019-01-16 株式会社安川電機 異常判定装置、異常判定プログラム、異常判定システム、及びモータ制御装置
JP6378236B2 (ja) * 2016-03-25 2018-08-22 ファナック株式会社 射出成形機の異常検出装置
JP6374439B2 (ja) * 2016-06-03 2018-08-15 ファナック株式会社 パラレルリンクロボットの関節部の異常検出装置及び異常検出方法
JP6542713B2 (ja) * 2016-06-09 2019-07-10 ファナック株式会社 異常負荷検出の閾値を学習する機械学習器，数値制御装置および機械学習方法
JP6476228B2 (ja) * 2017-04-14 2019-02-27 オムロン株式会社 産業用制御装置、制御方法、プログラム、包装機、および包装機用制御装置
US10729068B2 (en) * 2017-12-04 2020-08-04 Cnh Industrial America Llc Method and system for automatically controlling a position of a ground engaging tool of an agricultural implement relative to a ground surface
JP6740277B2 (ja) * 2018-04-13 2020-08-12 ファナック株式会社 機械学習装置、制御装置、及び機械学習方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6433605A (en) * 1987-07-29 1989-02-03 Hitachi Ltd Detecting device for abnormality of industrial robot
JPH0916233A (ja) * 1995-06-30 1997-01-17 Mitsubishi Electric Corp サーボ制御システムの異常検出・診断方法および自動適正化方法
JPH10143216A (ja) * 1996-11-11 1998-05-29 Nakamura Tome Precision Ind Co Ltd 可動ユニットの衝突検出装置
JP2002175104A (ja) * 2000-12-05 2002-06-21 Murata Mach Ltd 異常負荷監視機能付き工作機械
JP2007072879A (ja) * 2005-09-08 2007-03-22 Fanuc Ltd サーボモータによって駆動制御される可動部を有する機械
CN105320059A (zh) * 2014-07-30 2016-02-10 发那科株式会社 伺服电动机的控制装置
CN106444853A (zh) * 2015-08-04 2017-02-22 发那科株式会社 伺服电动机控制装置
CN106374801A (zh) * 2016-10-10 2017-02-01 上海航天控制技术研究所 一种根据偏差自适应调整的电动伺服控制系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6703021B2 (ja) 2020-06-03
US20190258229A1 (en) 2019-08-22
DE102019201569A1 (de) 2019-08-22
US10996654B2 (en) 2021-05-04
JP2019144809A (ja) 2019-08-29
CN110174873A (zh) 2019-08-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110174873B (zh) 伺服控制装置
JP5458768B2 (ja) ロボット制御装置および制御方法
US9124210B2 (en) Motor control apparatus with power failure determination unit
US9164495B2 (en) Motor controller controlling two motors for driving single driven object
JP6068554B2 (ja) センサレスで制御停止を行う機能を有するサーボ制御装置
US10261490B2 (en) Servomotor control device, servomotor control method, and computer readable recording medium
EP3244276B1 (en) Machine tool collision detecting apparatus equipped with collision stress releasing device
JP5636707B2 (ja) 生産機器の制御装置及び生産機器用モータの停止制御方法
US10948899B2 (en) Motor controller that uses an acceleration/deceleration time constant of the motor
US10031507B2 (en) Servo control device
JP2007219991A (ja) 異常負荷検出装置
CN109309466A (zh) 电动机控制装置
US10175676B2 (en) Servomotor controller, servomotor control method, and computer-readable recording medium
JP6568039B2 (ja) 複数軸を有する工作機械におけるモータ制御装置
JP5371882B2 (ja) 力制御装置
US10162332B2 (en) Servomotor control device, servomotor control method, and computer-readable recording medium
US11886205B2 (en) Servo motor controller
CN110695769B (zh) 机床的异常检测装置
JPWO2008093486A1 (ja) 慣性モーメント同定装置とその同定方法、ならびにその同定装置を備えたモータ制御装置
CN110744356A (zh) 机床的异常检测装置
JPH09305235A (ja) サーボモータの位置制御方法および制御装置
JPH10243693A (ja) ステッピングモータ駆動回路
JP2002328707A (ja) 数値制御装置
US20180157237A1 (en) Servo motor controller, servo motor control method, and non-transitory computer-readable medium storing computer program
JPH10277887A (ja) 位置検出器異常時の電動機制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant