JPH07271404A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
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- JPH07271404A JPH07271404A JP8245894A JP8245894A JPH07271404A JP H07271404 A JPH07271404 A JP H07271404A JP 8245894 A JP8245894 A JP 8245894A JP 8245894 A JP8245894 A JP 8245894A JP H07271404 A JPH07271404 A JP H07271404A
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- error
- arithmetic processing
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
アによりエラーを監視するようにしたサーボ制御装置を
提供する 【構成】 第1CPU11は、ステップ100で共有メ
モリ22に対するリードライトチェックを行う。チェッ
クの結果、正常でなければ、第1CPU11から見た共
有メモリ22に異常ありとして、ステップ115でエラ
ー表示を行う。ステップ120で第2CPU21からリ
ードライトチェック完了の割り込み信号を待機する。所
定時間内に割り込み信号を受けない場合は、ステップ1
30で第2CPU11から見た共有メモリ22に異常あ
りとして、エラー表示を行う。所定時間内に割り込み信
号を受けない場合は、ステップ175で第2CPU21
が演算エラーやオーバフローを生じたり、暴走する等の
異常が発生したものとして、第1CPU11がその旨の
エラー表示を行う。
Description
業用ロボット等を制御するサーボ制御装置に関する。
能力向上に伴い、これを制御するサーボ制御装置が処理
しなければならない情報量が増大し、しかも高速処理を
行う必要がある。これらの要請に応えるためには、1個
の演算処理装置(CPU)では処理能力に限界があり、
複数のCPUを用いることにより対応している。そし
て、各CPUに対し個々にハード的構成のエラー監視手
段を設けて、サーボ駆動系の暴走を未然に防止するよう
にしている。
を増設する毎にそれぞれハード的構成のエラー監視手段
を設けることは、サーボ制御装置全体の構成が複雑とな
るばかりでなく、コスト高となる等の問題点がある。本
発明は上記問題点を解決するためになされたもので、複
数のCPU間をバスで接続し、ソフトウェアによりエラ
ーを監視するようにしたサーボ制御装置を提供すること
を目的とする。
の本発明のサーボ制御装置は、制御対象であるサーボ駆
動系の制御を複数の演算処理手段により分担して行うサ
ーボ制御装置において、前記複数の演算処理手段間をバ
スにより接続し、個々の演算処理手段の何れかに少なく
とも自己以外の他の演算処理手段のエラーを監視する監
視手段を設けたことを特徴とする。
監視手段が前記各演算処理手段の初期化処理時のエラー
を監視する監視手段と、前記各演算処理手段の制御処理
時のエラーを監視する監視手段とにより構成されている
ことを特徴とする。
制御装置は、個々の演算処理手段の何れかに設けられた
監視手段が少なくとも自己以外の他の演算処理手段のエ
ラーを監視する。各演算処理手段のエラーをソフトウェ
アで監視することにより、ハード的な構成を複雑化して
高価にすることなく、確実にエラーチェックを行うこと
ができる効果がある。
置は、各演算処理手段の初期化処理時のエラーを監視す
る監視手段と、前記各演算処理手段の制御処理時のエラ
ーを監視する監視手段とにより、それぞれの処理段階で
エラーチェックを行う。従って、エラーチェックを迅速
かつ確実に行うことができる効果がある。
る。図1は本発明に係るサーボ制御装置1のハードウェ
アの概略構成を示すブロック図である。このハードウェ
ア構成は、メインボード10とサーボモジュール20と
から構成されている。メインボード10には、本発明の
変換処理手段をなす第1CPU11、該第1CPU11
に接続したモータドライブ12及びエンコーダインター
フェイス13が組み込まれている。モータドライブ12
は交流サーボモータ(以下単にモータという)14を駆
動する。モータ14の回転角(θ)は、エンコーダ15
により検出され、エンコーダインターフェイス13を介
して第1CPU11に入力される。尚、第1CPU11
は、図示しないハード構成の監視装置により異常や暴走
の発生が監視されている。
理手段をなす第2CPU21と共有メモリ22とが組み
込まれており、第2CPU21は前記第1CPU11と
共有メモリ22を介して接続している。共有メモリ22
には前記第1CPU11から出力されるモータ14の目
標位置及び現在位置と、前記第2CPU21から出力さ
れる前記モータ14に対するトルク指令値がセットされ
る。
ソフトウェアの処理分担を示すブロック図である。サー
ボモジュール20に組み込まれた第2CPU21は、モ
ータ14の目標位置と現在位置とを入力し、1msの演
算周期で位置制御処理及び速度制御処理を所定の処理プ
ログラムに従い、モータ14に対する制御信号であるト
ルク指令値を演算する。目標位置は32ms毎に作成さ
れる位置指令信号パターンを、1ms単位で分割して入
力される。また、第1CPU11によりエンコーダ15
で検出されたモータ14の回転角(θ)が取り込まれ、
現在位置として第2CPU21に入力される。第2CP
U21で演算処理されたトルク指令値は、共有メモリ2
2を介して第1CPU11に入力される。モータ14の
トルクは電流に比例するため、トルク指令値は電流指令
値として表される。
されたトルク指令値に対して、O.5msの変換周期で
サイン変換処理を行う。そして、サイン変換を行うとと
もにそれぞれ(2π/3)の位相差を設けて、U相、V
相及びW相の駆動指令信号を生成する。各相の駆動指令
信号は、ゲートアレイ2に入力され、電流センサ3によ
り検出される電流信号をフィードバックして、各相毎に
電流制御処理が行われる。電流制御処理後、各相の駆動
指令信号はパワー素子4によりスイッチングされモータ
14に通電される。
第2CPU21の演算処理周期との関係を示したタイミ
ングチャートである。第1CPU11がサイン変換処理
する電流指令値は、1ms前に第2CPU21により出
力されたものである。そして、1ms毎の電流指令値に
基づいて、0.5msの周期でサイン変換処理すること
により2周期分の駆動指令信号が逐次生成される。
CPU11のエラー監視処理の概要を示したフローチャ
ートである。電源投入により初期化処理がスタートす
る。先ず第1CPU11では、ステップ100で共有メ
モリ22に対するリードライトチェックを行う。チェッ
クの結果、ステップ105で正常と判定されるとステッ
プ110へ進んで、第2CPU21に対して共有メモリ
22のリードライトチェックを開始させる割り込み信号
を出力する。正常でなければ、第1CPU11から見た
共有メモリ22に異常ありとして、ステップ115でエ
ラー表示を行う。
1は、ステップ120へ進んで、第2CPU21からリ
ードライトチェック完了の割り込み信号を待機する。ス
テップ125で所定時間待機する。所定時間内に割り込
み信号を受けない場合は、第2CPU21から見た共有
メモリ22に異常ありとして、ステップ130でエラー
表示を行う。所定時間内に割り込み信号を受けた第1C
PU11は、ステップ135でその割り込み信号をクリ
アし、ステップ140へ進んでトルク指令値をストアす
る。そして、ステップ145でモータ14の目標位置及
び現在位置を共有メモリ22にセットする。続くステッ
プ150では、第2CPU21に対してトルク指令値の
演算処理を開始させる割り込み信号を出力する。上記ス
テップ100からステップ135までが、第1CPU1
1が実行する初期化処理である。
第2CPU21から演算処理完了の割り込み信号を待機
する。ステップ160で所定時間(1ms)待機する。
所定時間内に割り込み信号を受けた第1CPU11は、
ステップ165でその割り込み信号をクリアするととも
に、ステップ170で第1CPU11が分担する上記し
たサイン変換処理を実行して前記ステップ140へリタ
ーンする。所定時間内に割り込み信号を受けない場合
は、第2CPU21が演算エラーやオーバフローを生じ
たり、暴走する等の異常が発生したものとして、第1C
PU11がその旨のエラー表示を行う。
を示したフローチャートである。一方、第2CPU21
では電源投入により初期化処理がスタートした後、ステ
ップ200で上記第1CPU11の割り込み信号が出力
されるのを待機する。割り込み信号を受けると、ステッ
プ205でその割り込み信号をクリアし、ステップ21
0へ進んで、直ちに共有メモリ22に対するリードライ
トチェックを行う。チェックの結果、ステップ215で
正常と判定されるとステップ220へ進んで、第1CP
U11に対してリードライトチェック完了の割り込み信
号を出力する。第1CPU11からの割り込み信号を受
けない場合は、前記ステップ200で待機状態が解除さ
れず、所定時間内に第1CPU11に対するリードライ
トチェック完了の割り込み信号が出力されないため、第
1CPU11によりステップ130でエラー表示され
る。また、前記ステップ215で正常と判定されないと
きは、無限ループを繰り返す。上記ステップ200から
ステップ220までが、第2CPU21が実行する初期
化処理である。
5で上記第1CPU11の割り込み信号が出力されるの
を待機する。割り込み信号を受けると、ステップ230
でその割り込み信号をクリアする。第1CPU11から
の割り込み信号を受けない場合は、前記ステップ225
で待機状態が解除されず、所定時間内に第1CPU11
に対する演算処理完了の割り込み信号が出力されないた
め、第1CPU11によりステップ155でエラー表示
される。ステップ235で上記目標位置及び現在位置を
ストアするとともに、ステップ240へ進んで、第2C
PU21が分担するトルク指令値の演算処理を行う。こ
の演算処理時に異常が発生した場合は、無限ループを繰
り返す。異常が発生しなければ、ステップ245で演算
したトルク指令値を共有メモリ22にセットする。そし
て、ステップ250で演算処理完了の割り込み信号を、
第1CPU11に対して出力して前記ステップ225へ
リターンする。
PU11により第2CPU21を監視するようにした
が、第1CPU11により複数個のCPUの異常を監視
するようにしてもよい。また、複数のCPUが互いに自
己以外の他のCPUの異常を監視するようにしてもよ
い。
図である。この産業用ロボットは、各6軸X1〜X6の駆
動源として上記した8極のモータ14を用いるととも
に、上記実施例で説明したサーボ制御装置1を搭載して
いる。従って、第1CPU11の監視により、電源投入
後に実行される初期処理時の共有メモリ22の異常や、
運転中に第2CPU21に発生する異常を確実に検出で
き、産業用ロボット30の暴走を未然に防止できる。
概略構成を示すブロック図である。
制御の概要と、ソフトウェアの処理分担を示すブロック
図である。
1の演算処理周期との関係を示したタイミングチャート
である。
たフローチャートである。
ャートである。
Claims (2)
- 【請求項1】 制御対象であるサーボ駆動系の制御を複
数の演算処理手段により分担して行うサーボ制御装置に
おいて、 前記複数の演算処理手段間をバスにより接続し、個々の
演算処理手段の何れかに少なくとも自己以外の他の演算
処理手段のエラーを監視する監視手段を設けたことを特
徴とするサーボ制御装置。 - 【請求項2】 前記監視手段が前記各演算処理手段の初
期化処理時のエラーを監視する監視手段と、前記各演算
処理手段の制御処理時のエラーを監視する監視手段とに
より構成されていることを特徴とする請求項1記載のサ
ーボ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08245894A JP3309559B2 (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08245894A JP3309559B2 (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | サーボ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07271404A true JPH07271404A (ja) | 1995-10-20 |
JP3309559B2 JP3309559B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=13775074
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08245894A Expired - Lifetime JP3309559B2 (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3309559B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005349494A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Honda Motor Co Ltd | 位置制御装置 |
US7133747B2 (en) | 2002-10-08 | 2006-11-07 | Fanuc Ltd | Robot controller |
JP2008105109A (ja) * | 2006-10-23 | 2008-05-08 | Matsushita Electric Works Ltd | 駆動制御装置、ロボットコントローラおよび自律移動装置 |
JP2012096338A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Canon Inc | ロボット制御装置 |
JP2019514709A (ja) * | 2016-04-24 | 2019-06-06 | フランカ エミカ ゲーエムベーハーFRANKA EMIKA GmbH | ロボット制御システムおよび方法 |
-
1994
- 1994-03-28 JP JP08245894A patent/JP3309559B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7133747B2 (en) | 2002-10-08 | 2006-11-07 | Fanuc Ltd | Robot controller |
JP2005349494A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Honda Motor Co Ltd | 位置制御装置 |
JP4588367B2 (ja) * | 2004-06-08 | 2010-12-01 | 本田技研工業株式会社 | 位置制御装置 |
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JP2019514709A (ja) * | 2016-04-24 | 2019-06-06 | フランカ エミカ ゲーエムベーハーFRANKA EMIKA GmbH | ロボット制御システムおよび方法 |
US11059175B2 (en) | 2016-04-24 | 2021-07-13 | Franka Emika Gmbh | System and method for controlling a robot |
Also Published As
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---|---|
JP3309559B2 (ja) | 2002-07-29 |
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