JPH07271404A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH07271404A JPH07271404A JP8245894A JP8245894A JPH07271404A JP H07271404 A JPH07271404 A JP H07271404A JP 8245894 A JP8245894 A JP 8245894A JP 8245894 A JP8245894 A JP 8245894A JP H07271404 A JPH07271404 A JP H07271404A
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- JP
- Japan
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- cpu
- error
- arithmetic processing
- monitoring
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数のＣＰＵ間をバスで接続し、ソフトウェ
アによりエラーを監視するようにしたサーボ制御装置を
提供する 【構成】 第１ＣＰＵ１１は、ステップ１００で共有メ
モリ２２に対するリードライトチェックを行う。チェッ
クの結果、正常でなければ、第１ＣＰＵ１１から見た共
有メモリ２２に異常ありとして、ステップ１１５でエラ
ー表示を行う。ステップ１２０で第２ＣＰＵ２１からリ
ードライトチェック完了の割り込み信号を待機する。所
定時間内に割り込み信号を受けない場合は、ステップ１
３０で第２ＣＰＵ１１から見た共有メモリ２２に異常あ
りとして、エラー表示を行う。所定時間内に割り込み信
号を受けない場合は、ステップ１７５で第２ＣＰＵ２１
が演算エラーやオーバフローを生じたり、暴走する等の
異常が発生したものとして、第１ＣＰＵ１１がその旨の
エラー表示を行う。
アによりエラーを監視するようにしたサーボ制御装置を
提供する 【構成】 第１ＣＰＵ１１は、ステップ１００で共有メ
モリ２２に対するリードライトチェックを行う。チェッ
クの結果、正常でなければ、第１ＣＰＵ１１から見た共
有メモリ２２に異常ありとして、ステップ１１５でエラ
ー表示を行う。ステップ１２０で第２ＣＰＵ２１からリ
ードライトチェック完了の割り込み信号を待機する。所
定時間内に割り込み信号を受けない場合は、ステップ１
３０で第２ＣＰＵ１１から見た共有メモリ２２に異常あ
りとして、エラー表示を行う。所定時間内に割り込み信
号を受けない場合は、ステップ１７５で第２ＣＰＵ２１
が演算エラーやオーバフローを生じたり、暴走する等の
異常が発生したものとして、第１ＣＰＵ１１がその旨の
エラー表示を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はサーボ駆動系、例えば産
業用ロボット等を制御するサーボ制御装置に関する。
業用ロボット等を制御するサーボ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】サーボ駆動系の多機能化及び高速化等の
能力向上に伴い、これを制御するサーボ制御装置が処理
しなければならない情報量が増大し、しかも高速処理を
行う必要がある。これらの要請に応えるためには、１個
の演算処理装置（ＣＰＵ）では処理能力に限界があり、
複数のＣＰＵを用いることにより対応している。そし
て、各ＣＰＵに対し個々にハード的構成のエラー監視手
段を設けて、サーボ駆動系の暴走を未然に防止するよう
にしている。
能力向上に伴い、これを制御するサーボ制御装置が処理
しなければならない情報量が増大し、しかも高速処理を
行う必要がある。これらの要請に応えるためには、１個
の演算処理装置（ＣＰＵ）では処理能力に限界があり、
複数のＣＰＵを用いることにより対応している。そし
て、各ＣＰＵに対し個々にハード的構成のエラー監視手
段を設けて、サーボ駆動系の暴走を未然に防止するよう
にしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＣＰＵ
を増設する毎にそれぞれハード的構成のエラー監視手段
を設けることは、サーボ制御装置全体の構成が複雑とな
るばかりでなく、コスト高となる等の問題点がある。本
発明は上記問題点を解決するためになされたもので、複
数のＣＰＵ間をバスで接続し、ソフトウェアによりエラ
ーを監視するようにしたサーボ制御装置を提供すること
を目的とする。
を増設する毎にそれぞれハード的構成のエラー監視手段
を設けることは、サーボ制御装置全体の構成が複雑とな
るばかりでなく、コスト高となる等の問題点がある。本
発明は上記問題点を解決するためになされたもので、複
数のＣＰＵ間をバスで接続し、ソフトウェアによりエラ
ーを監視するようにしたサーボ制御装置を提供すること
を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明のサーボ制御装置は、制御対象であるサーボ駆
動系の制御を複数の演算処理手段により分担して行うサ
ーボ制御装置において、前記複数の演算処理手段間をバ
スにより接続し、個々の演算処理手段の何れかに少なく
とも自己以外の他の演算処理手段のエラーを監視する監
視手段を設けたことを特徴とする。
の本発明のサーボ制御装置は、制御対象であるサーボ駆
動系の制御を複数の演算処理手段により分担して行うサ
ーボ制御装置において、前記複数の演算処理手段間をバ
スにより接続し、個々の演算処理手段の何れかに少なく
とも自己以外の他の演算処理手段のエラーを監視する監
視手段を設けたことを特徴とする。
【０００５】上記構成のサーボ制御装置において、前記
監視手段が前記各演算処理手段の初期化処理時のエラー
を監視する監視手段と、前記各演算処理手段の制御処理
時のエラーを監視する監視手段とにより構成されている
ことを特徴とする。
監視手段が前記各演算処理手段の初期化処理時のエラー
を監視する監視手段と、前記各演算処理手段の制御処理
時のエラーを監視する監視手段とにより構成されている
ことを特徴とする。
【０００６】
【作用及び発明の効果】上記請求項１に記載するサーボ
制御装置は、個々の演算処理手段の何れかに設けられた
監視手段が少なくとも自己以外の他の演算処理手段のエ
ラーを監視する。各演算処理手段のエラーをソフトウェ
アで監視することにより、ハード的な構成を複雑化して
高価にすることなく、確実にエラーチェックを行うこと
ができる効果がある。
制御装置は、個々の演算処理手段の何れかに設けられた
監視手段が少なくとも自己以外の他の演算処理手段のエ
ラーを監視する。各演算処理手段のエラーをソフトウェ
アで監視することにより、ハード的な構成を複雑化して
高価にすることなく、確実にエラーチェックを行うこと
ができる効果がある。
【０００７】また、上記請求項２に記載のサーボ制御装
置は、各演算処理手段の初期化処理時のエラーを監視す
る監視手段と、前記各演算処理手段の制御処理時のエラ
ーを監視する監視手段とにより、それぞれの処理段階で
エラーチェックを行う。従って、エラーチェックを迅速
かつ確実に行うことができる効果がある。
置は、各演算処理手段の初期化処理時のエラーを監視す
る監視手段と、前記各演算処理手段の制御処理時のエラ
ーを監視する監視手段とにより、それぞれの処理段階で
エラーチェックを行う。従って、エラーチェックを迅速
かつ確実に行うことができる効果がある。
【０００８】
【実施例】本発明の実施例を添付図面を参照して説明す
る。図１は本発明に係るサーボ制御装置１のハードウェ
アの概略構成を示すブロック図である。このハードウェ
ア構成は、メインボード１０とサーボモジュール２０と
から構成されている。メインボード１０には、本発明の
変換処理手段をなす第１ＣＰＵ１１、該第１ＣＰＵ１１
に接続したモータドライブ１２及びエンコーダインター
フェイス１３が組み込まれている。モータドライブ１２
は交流サーボモータ（以下単にモータという）１４を駆
動する。モータ１４の回転角（θ）は、エンコーダ１５
により検出され、エンコーダインターフェイス１３を介
して第１ＣＰＵ１１に入力される。尚、第１ＣＰＵ１１
は、図示しないハード構成の監視装置により異常や暴走
の発生が監視されている。
る。図１は本発明に係るサーボ制御装置１のハードウェ
アの概略構成を示すブロック図である。このハードウェ
ア構成は、メインボード１０とサーボモジュール２０と
から構成されている。メインボード１０には、本発明の
変換処理手段をなす第１ＣＰＵ１１、該第１ＣＰＵ１１
に接続したモータドライブ１２及びエンコーダインター
フェイス１３が組み込まれている。モータドライブ１２
は交流サーボモータ（以下単にモータという）１４を駆
動する。モータ１４の回転角（θ）は、エンコーダ１５
により検出され、エンコーダインターフェイス１３を介
して第１ＣＰＵ１１に入力される。尚、第１ＣＰＵ１１
は、図示しないハード構成の監視装置により異常や暴走
の発生が監視されている。
【０００９】サーボモジュール２０は、本発明の演算処
理手段をなす第２ＣＰＵ２１と共有メモリ２２とが組み
込まれており、第２ＣＰＵ２１は前記第１ＣＰＵ１１と
共有メモリ２２を介して接続している。共有メモリ２２
には前記第１ＣＰＵ１１から出力されるモータ１４の目
標位置及び現在位置と、前記第２ＣＰＵ２１から出力さ
れる前記モータ１４に対するトルク指令値がセットされ
る。
理手段をなす第２ＣＰＵ２１と共有メモリ２２とが組み
込まれており、第２ＣＰＵ２１は前記第１ＣＰＵ１１と
共有メモリ２２を介して接続している。共有メモリ２２
には前記第１ＣＰＵ１１から出力されるモータ１４の目
標位置及び現在位置と、前記第２ＣＰＵ２１から出力さ
れる前記モータ１４に対するトルク指令値がセットされ
る。
【００１０】図２は、モータ１４に対する制御の概要と
ソフトウェアの処理分担を示すブロック図である。サー
ボモジュール２０に組み込まれた第２ＣＰＵ２１は、モ
ータ１４の目標位置と現在位置とを入力し、１ｍｓの演
算周期で位置制御処理及び速度制御処理を所定の処理プ
ログラムに従い、モータ１４に対する制御信号であるト
ルク指令値を演算する。目標位置は３２ｍｓ毎に作成さ
れる位置指令信号パターンを、１ｍｓ単位で分割して入
力される。また、第１ＣＰＵ１１によりエンコーダ１５
で検出されたモータ１４の回転角（θ）が取り込まれ、
現在位置として第２ＣＰＵ２１に入力される。第２ＣＰ
Ｕ２１で演算処理されたトルク指令値は、共有メモリ２
２を介して第１ＣＰＵ１１に入力される。モータ１４の
トルクは電流に比例するため、トルク指令値は電流指令
値として表される。
ソフトウェアの処理分担を示すブロック図である。サー
ボモジュール２０に組み込まれた第２ＣＰＵ２１は、モ
ータ１４の目標位置と現在位置とを入力し、１ｍｓの演
算周期で位置制御処理及び速度制御処理を所定の処理プ
ログラムに従い、モータ１４に対する制御信号であるト
ルク指令値を演算する。目標位置は３２ｍｓ毎に作成さ
れる位置指令信号パターンを、１ｍｓ単位で分割して入
力される。また、第１ＣＰＵ１１によりエンコーダ１５
で検出されたモータ１４の回転角（θ）が取り込まれ、
現在位置として第２ＣＰＵ２１に入力される。第２ＣＰ
Ｕ２１で演算処理されたトルク指令値は、共有メモリ２
２を介して第１ＣＰＵ１１に入力される。モータ１４の
トルクは電流に比例するため、トルク指令値は電流指令
値として表される。
【００１１】第１ＣＰＵ１１は、電流指令値として入力
されたトルク指令値に対して、Ｏ．５ｍｓの変換周期で
サイン変換処理を行う。そして、サイン変換を行うとと
もにそれぞれ（２π／３）の位相差を設けて、Ｕ相、Ｖ
相及びＷ相の駆動指令信号を生成する。各相の駆動指令
信号は、ゲートアレイ２に入力され、電流センサ３によ
り検出される電流信号をフィードバックして、各相毎に
電流制御処理が行われる。電流制御処理後、各相の駆動
指令信号はパワー素子４によりスイッチングされモータ
１４に通電される。
されたトルク指令値に対して、Ｏ．５ｍｓの変換周期で
サイン変換処理を行う。そして、サイン変換を行うとと
もにそれぞれ（２π／３）の位相差を設けて、Ｕ相、Ｖ
相及びＷ相の駆動指令信号を生成する。各相の駆動指令
信号は、ゲートアレイ２に入力され、電流センサ３によ
り検出される電流信号をフィードバックして、各相毎に
電流制御処理が行われる。電流制御処理後、各相の駆動
指令信号はパワー素子４によりスイッチングされモータ
１４に通電される。
【００１２】図３は、第１ＣＰＵ１１の変換処理周期と
第２ＣＰＵ２１の演算処理周期との関係を示したタイミ
ングチャートである。第１ＣＰＵ１１がサイン変換処理
する電流指令値は、１ｍｓ前に第２ＣＰＵ２１により出
力されたものである。そして、１ｍｓ毎の電流指令値に
基づいて、０．５ｍｓの周期でサイン変換処理すること
により２周期分の駆動指令信号が逐次生成される。
第２ＣＰＵ２１の演算処理周期との関係を示したタイミ
ングチャートである。第１ＣＰＵ１１がサイン変換処理
する電流指令値は、１ｍｓ前に第２ＣＰＵ２１により出
力されたものである。そして、１ｍｓ毎の電流指令値に
基づいて、０．５ｍｓの周期でサイン変換処理すること
により２周期分の駆動指令信号が逐次生成される。
【００１３】図４は、上記第２ＣＰＵ２１に対する第１
ＣＰＵ１１のエラー監視処理の概要を示したフローチャ
ートである。電源投入により初期化処理がスタートす
る。先ず第１ＣＰＵ１１では、ステップ１００で共有メ
モリ２２に対するリードライトチェックを行う。チェッ
クの結果、ステップ１０５で正常と判定されるとステッ
プ１１０へ進んで、第２ＣＰＵ２１に対して共有メモリ
２２のリードライトチェックを開始させる割り込み信号
を出力する。正常でなければ、第１ＣＰＵ１１から見た
共有メモリ２２に異常ありとして、ステップ１１５でエ
ラー表示を行う。
ＣＰＵ１１のエラー監視処理の概要を示したフローチャ
ートである。電源投入により初期化処理がスタートす
る。先ず第１ＣＰＵ１１では、ステップ１００で共有メ
モリ２２に対するリードライトチェックを行う。チェッ
クの結果、ステップ１０５で正常と判定されるとステッ
プ１１０へ進んで、第２ＣＰＵ２１に対して共有メモリ
２２のリードライトチェックを開始させる割り込み信号
を出力する。正常でなければ、第１ＣＰＵ１１から見た
共有メモリ２２に異常ありとして、ステップ１１５でエ
ラー表示を行う。
【００１４】上記割り込み信号を出力した第１ＣＰＵ１
１は、ステップ１２０へ進んで、第２ＣＰＵ２１からリ
ードライトチェック完了の割り込み信号を待機する。ス
テップ１２５で所定時間待機する。所定時間内に割り込
み信号を受けない場合は、第２ＣＰＵ２１から見た共有
メモリ２２に異常ありとして、ステップ１３０でエラー
表示を行う。所定時間内に割り込み信号を受けた第１Ｃ
ＰＵ１１は、ステップ１３５でその割り込み信号をクリ
アし、ステップ１４０へ進んでトルク指令値をストアす
る。そして、ステップ１４５でモータ１４の目標位置及
び現在位置を共有メモリ２２にセットする。続くステッ
プ１５０では、第２ＣＰＵ２１に対してトルク指令値の
演算処理を開始させる割り込み信号を出力する。上記ス
テップ１００からステップ１３５までが、第１ＣＰＵ１
１が実行する初期化処理である。
１は、ステップ１２０へ進んで、第２ＣＰＵ２１からリ
ードライトチェック完了の割り込み信号を待機する。ス
テップ１２５で所定時間待機する。所定時間内に割り込
み信号を受けない場合は、第２ＣＰＵ２１から見た共有
メモリ２２に異常ありとして、ステップ１３０でエラー
表示を行う。所定時間内に割り込み信号を受けた第１Ｃ
ＰＵ１１は、ステップ１３５でその割り込み信号をクリ
アし、ステップ１４０へ進んでトルク指令値をストアす
る。そして、ステップ１４５でモータ１４の目標位置及
び現在位置を共有メモリ２２にセットする。続くステッ
プ１５０では、第２ＣＰＵ２１に対してトルク指令値の
演算処理を開始させる割り込み信号を出力する。上記ス
テップ１００からステップ１３５までが、第１ＣＰＵ１
１が実行する初期化処理である。
【００１５】第１ＣＰＵ１１は続くステップ１５５で、
第２ＣＰＵ２１から演算処理完了の割り込み信号を待機
する。ステップ１６０で所定時間（１ｍｓ）待機する。
所定時間内に割り込み信号を受けた第１ＣＰＵ１１は、
ステップ１６５でその割り込み信号をクリアするととも
に、ステップ１７０で第１ＣＰＵ１１が分担する上記し
たサイン変換処理を実行して前記ステップ１４０へリタ
ーンする。所定時間内に割り込み信号を受けない場合
は、第２ＣＰＵ２１が演算エラーやオーバフローを生じ
たり、暴走する等の異常が発生したものとして、第１Ｃ
ＰＵ１１がその旨のエラー表示を行う。
第２ＣＰＵ２１から演算処理完了の割り込み信号を待機
する。ステップ１６０で所定時間（１ｍｓ）待機する。
所定時間内に割り込み信号を受けた第１ＣＰＵ１１は、
ステップ１６５でその割り込み信号をクリアするととも
に、ステップ１７０で第１ＣＰＵ１１が分担する上記し
たサイン変換処理を実行して前記ステップ１４０へリタ
ーンする。所定時間内に割り込み信号を受けない場合
は、第２ＣＰＵ２１が演算エラーやオーバフローを生じ
たり、暴走する等の異常が発生したものとして、第１Ｃ
ＰＵ１１がその旨のエラー表示を行う。
【００１６】図５は、第２ＣＰＵ２１による処理の概要
を示したフローチャートである。一方、第２ＣＰＵ２１
では電源投入により初期化処理がスタートした後、ステ
ップ２００で上記第１ＣＰＵ１１の割り込み信号が出力
されるのを待機する。割り込み信号を受けると、ステッ
プ２０５でその割り込み信号をクリアし、ステップ２１
０へ進んで、直ちに共有メモリ２２に対するリードライ
トチェックを行う。チェックの結果、ステップ２１５で
正常と判定されるとステップ２２０へ進んで、第１ＣＰ
Ｕ１１に対してリードライトチェック完了の割り込み信
号を出力する。第１ＣＰＵ１１からの割り込み信号を受
けない場合は、前記ステップ２００で待機状態が解除さ
れず、所定時間内に第１ＣＰＵ１１に対するリードライ
トチェック完了の割り込み信号が出力されないため、第
１ＣＰＵ１１によりステップ１３０でエラー表示され
る。また、前記ステップ２１５で正常と判定されないと
きは、無限ループを繰り返す。上記ステップ２００から
ステップ２２０までが、第２ＣＰＵ２１が実行する初期
化処理である。
を示したフローチャートである。一方、第２ＣＰＵ２１
では電源投入により初期化処理がスタートした後、ステ
ップ２００で上記第１ＣＰＵ１１の割り込み信号が出力
されるのを待機する。割り込み信号を受けると、ステッ
プ２０５でその割り込み信号をクリアし、ステップ２１
０へ進んで、直ちに共有メモリ２２に対するリードライ
トチェックを行う。チェックの結果、ステップ２１５で
正常と判定されるとステップ２２０へ進んで、第１ＣＰ
Ｕ１１に対してリードライトチェック完了の割り込み信
号を出力する。第１ＣＰＵ１１からの割り込み信号を受
けない場合は、前記ステップ２００で待機状態が解除さ
れず、所定時間内に第１ＣＰＵ１１に対するリードライ
トチェック完了の割り込み信号が出力されないため、第
１ＣＰＵ１１によりステップ１３０でエラー表示され
る。また、前記ステップ２１５で正常と判定されないと
きは、無限ループを繰り返す。上記ステップ２００から
ステップ２２０までが、第２ＣＰＵ２１が実行する初期
化処理である。
【００１７】続いて第２ＣＰＵ２１では、ステップ２２
５で上記第１ＣＰＵ１１の割り込み信号が出力されるの
を待機する。割り込み信号を受けると、ステップ２３０
でその割り込み信号をクリアする。第１ＣＰＵ１１から
の割り込み信号を受けない場合は、前記ステップ２２５
で待機状態が解除されず、所定時間内に第１ＣＰＵ１１
に対する演算処理完了の割り込み信号が出力されないた
め、第１ＣＰＵ１１によりステップ１５５でエラー表示
される。ステップ２３５で上記目標位置及び現在位置を
ストアするとともに、ステップ２４０へ進んで、第２Ｃ
ＰＵ２１が分担するトルク指令値の演算処理を行う。こ
の演算処理時に異常が発生した場合は、無限ループを繰
り返す。異常が発生しなければ、ステップ２４５で演算
したトルク指令値を共有メモリ２２にセットする。そし
て、ステップ２５０で演算処理完了の割り込み信号を、
第１ＣＰＵ１１に対して出力して前記ステップ２２５へ
リターンする。
５で上記第１ＣＰＵ１１の割り込み信号が出力されるの
を待機する。割り込み信号を受けると、ステップ２３０
でその割り込み信号をクリアする。第１ＣＰＵ１１から
の割り込み信号を受けない場合は、前記ステップ２２５
で待機状態が解除されず、所定時間内に第１ＣＰＵ１１
に対する演算処理完了の割り込み信号が出力されないた
め、第１ＣＰＵ１１によりステップ１５５でエラー表示
される。ステップ２３５で上記目標位置及び現在位置を
ストアするとともに、ステップ２４０へ進んで、第２Ｃ
ＰＵ２１が分担するトルク指令値の演算処理を行う。こ
の演算処理時に異常が発生した場合は、無限ループを繰
り返す。異常が発生しなければ、ステップ２４５で演算
したトルク指令値を共有メモリ２２にセットする。そし
て、ステップ２５０で演算処理完了の割り込み信号を、
第１ＣＰＵ１１に対して出力して前記ステップ２２５へ
リターンする。
【００１８】上記実施例のサーボ制御装置１は、第１Ｃ
ＰＵ１１により第２ＣＰＵ２１を監視するようにした
が、第１ＣＰＵ１１により複数個のＣＰＵの異常を監視
するようにしてもよい。また、複数のＣＰＵが互いに自
己以外の他のＣＰＵの異常を監視するようにしてもよ
い。
ＰＵ１１により第２ＣＰＵ２１を監視するようにした
が、第１ＣＰＵ１１により複数個のＣＰＵの異常を監視
するようにしてもよい。また、複数のＣＰＵが互いに自
己以外の他のＣＰＵの異常を監視するようにしてもよ
い。
【００１９】図６は、６軸の産業用ロボット３０の斜視
図である。この産業用ロボットは、各６軸Ｘ1〜Ｘ6の駆
動源として上記した８極のモータ１４を用いるととも
に、上記実施例で説明したサーボ制御装置１を搭載して
いる。従って、第１ＣＰＵ１１の監視により、電源投入
後に実行される初期処理時の共有メモリ２２の異常や、
運転中に第２ＣＰＵ２１に発生する異常を確実に検出で
き、産業用ロボット３０の暴走を未然に防止できる。
図である。この産業用ロボットは、各６軸Ｘ1〜Ｘ6の駆
動源として上記した８極のモータ１４を用いるととも
に、上記実施例で説明したサーボ制御装置１を搭載して
いる。従って、第１ＣＰＵ１１の監視により、電源投入
後に実行される初期処理時の共有メモリ２２の異常や、
運転中に第２ＣＰＵ２１に発生する異常を確実に検出で
き、産業用ロボット３０の暴走を未然に防止できる。
【図１】本発明に係るサーボ制御装置のハードウェアの
概略構成を示すブロック図である。
概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明に係るサーボ制御装置のモータに対する
制御の概要と、ソフトウェアの処理分担を示すブロック
図である。
制御の概要と、ソフトウェアの処理分担を示すブロック
図である。
【図３】第１ＣＰＵ１１の変換処理周期と第２ＣＰＵ２
１の演算処理周期との関係を示したタイミングチャート
である。
１の演算処理周期との関係を示したタイミングチャート
である。
【図４】第１ＣＰＵによるエラー監視処理の概要を示し
たフローチャートである。
たフローチャートである。
【図５】第２ＣＰＵによる処理の概要を示したフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】６軸の産業用ロボットの斜視図である。
１ サーボ制御装置 １０ メインボード １１ 第１ＣＰＵ（変換処理手段） １４ モータ ２０ サーボモジュール ２１ 第２ＣＰＵ（演算処理手段） ２２ 共有メモリ ステップ１２０ 初期処理時のエラー監視手段 ステップ１５５ 演算処理時のエラー監視手段
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 21/02 Ａ 7531−3Ｈ Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｘ 3/12 Ｑ
Claims (2)
- 【請求項１】 制御対象であるサーボ駆動系の制御を複
数の演算処理手段により分担して行うサーボ制御装置に
おいて、 前記複数の演算処理手段間をバスにより接続し、個々の
演算処理手段の何れかに少なくとも自己以外の他の演算
処理手段のエラーを監視する監視手段を設けたことを特
徴とするサーボ制御装置。 - 【請求項２】 前記監視手段が前記各演算処理手段の初
期化処理時のエラーを監視する監視手段と、前記各演算
処理手段の制御処理時のエラーを監視する監視手段とに
より構成されていることを特徴とする請求項１記載のサ
ーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08245894A JP3309559B2 (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08245894A JP3309559B2 (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | サーボ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07271404A true JPH07271404A (ja) | 1995-10-20 |
| JP3309559B2 JP3309559B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=13775074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08245894A Expired - Lifetime JP3309559B2 (ja) | 1994-03-28 | 1994-03-28 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3309559B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005349494A (ja) * | 2004-06-08 | 2005-12-22 | Honda Motor Co Ltd | 位置制御装置 |
| US7133747B2 (en) | 2002-10-08 | 2006-11-07 | Fanuc Ltd | Robot controller |
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1994
- 1994-03-28 JP JP08245894A patent/JP3309559B2/ja not_active Expired - Lifetime
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