JP6868450B2 - 産業用ロボットの制御システム - Google Patents
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Description
まず、図1に基づいて産業用ロボットの制御システムの構成を説明する。
図7の入力信号監視プログラムは、制御装置11の電源オン中に制御装置11によって繰り返し実行され、I/O12の複数の入力信号の状態を監視する監視部としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ101で、今回の監視対象となる入力信号のI/OポートアドレスNを初期値(図2、図3の例では「X000」)にセットする。
図8の停止・動作制御プログラムは、制御装置11によって図7の入力信号監視プログラムのステップ103で実行されるサブルーチンである。本プログラムが起動されると、まず、ステップ201で、Hi→Lowに切り替わった入力信号について選択されている停止・動作方法を記憶部23から読み込む。
Claims (5)
- 産業用ロボットを制御する制御装置のI/Oの複数の入力信号の状態を監視して前記産業用ロボットを動作又は停止させる産業用ロボットの制御システムであって、
前記I/Oの複数の入力信号の状態を監視する監視部と、
前記I/Oの入力信号毎にI/Oポートアドレスと入力信号の信号名を表示するとともに、前記I/Oの入力信号毎に入力信号が正常な状態から切り替わったときの前記産業用ロボットの停止・動作方法としてオペレータが選択可能な複数種類の停止・動作方法を表示する表示部と、
前記表示部に表示された入力信号毎の前記複数種類の停止・動作方法の中から前記産業用ロボットの停止・動作方法をオペレータが入力信号毎に選択する選択部とを備え、
前記制御装置は、前記監視部の監視結果に基づいていずれかの入力信号が正常な状態から切り替わったと判断したときに当該入力信号について前記選択部で選択された停止・動作方法で前記産業用ロボットを停止又は動作させる、産業用ロボットの制御システム。 - 前記オペレータが選択可能な複数種類の停止・動作方法は、少なくとも、前記産業用ロボットを即時に停止させる「即時停止」、所定状態になるまで動作させてから停止させる「非即時停止」、停止させずに動作を継続する「停止無し」の3種類の停止・動作方法を含む、請求項1に記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記非即時停止は、実行中のサイクルが終了するまで動作させてから停止させる「サイクル停止」と、所定の退避位置まで動作させてから停止させる「退避後停止」の2種類の停止方法に細分化されている、請求項1又は2に記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記制御装置は、前記監視部の監視結果に基づいて前記産業用ロボットを停止させた場合に当該停止の原因となった入力信号の信号名を前記表示部に表示する、請求項1乃至3のいずれかに記載の産業用ロボットの制御システム。
- 前記制御装置は、前記オペレータが停止・動作方法を選択しなかった入力信号が存在すれば、その入力信号については前記産業用ロボットのメーカが推奨する停止・動作方法を自動選択する、請求項1乃至4のいずれかに記載の産業用ロボットの制御システム。
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