KR100213614B1 - 로봇제어장치 및 로봇제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 로봇제어장치와 로봇제어방법에 관한것으로서, 제어에 관한 프로그램정보가 저장된 제어프로그램저장부와, 리미트센서의 신호레벨을 저장할 수 있는 리미트신호레벨저장부와, 상기 리미트신호레벨저장부에 리미트레벨을 입력할 수 있는 사용자인터페이스부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 로봇의 리미트센서의 신호레벨을 사용자가 정의할 수 있도록 하여 호환성을 갖는 로봇제어장치 및 로봇제어방법이 제공된다.

Description

로봇제어장치 및 로봇제어방법

본 발명은 로봇제어장치 및 로봇제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 로봇의 각 축에 부착된 리미트센서의 신호레벨을 사용자가 정의할 수 있도록하여, 호환성을 갖도록 한 로봇제어장치 및 로봇제어방법에 관한 것이다.

공장이나 산업시설 등에서 인간의 노동력을 대체하여 사용되는 로봇에는 대체로 수직다관절형, 수평다관절형, 직교형 등 다양한 종류가 있다. 이러한, 로봇들은 각 관절을 구동시키기위한 구동모터와, 구동모터의 속도를 감속하는 감속기와, 이들을 제어하는 제어장치를 갖는다.

도 3은 종래의 로봇제어장치의 개략적인 구성도이다. 도시된 바와 같이, 로봇(110)은 좌우회동하는 제1축(111)과 제1축(111)에 설치되어 회전하는 제2축(112)을 가진다. 제1축(111)에는 제1축(111)의 좌우회동영역을 감지할 수 있도록 우측리미트센서(121), 센터리미트센서(122) 및 좌측리미트센서(123)등이 설치되어 있다. 제2축(112)은 중심을 감지할 수 있도록 센터리미트센서(124)를 가진다.

로봇제어장치(130)는 로봇(110)에 접속되어 교신하는 로봇인터페이스부(131)와, 로봇(110)의 제어프로그램정보가 저장되어 있는 제어프로그램저장부(132)를 가진다. 제1축(111)과 제2축(112)의 리미트센서(120)는 로봇제어장치(130)의 로봇인터페이스부(131)에 접속되어 있어, 소정의 신호레벨에 따라 감지신호를 출력하게 된다.

이와 같은 구성에 의하여, 로봇제어장치(130)는 제어프로그램에 따라 제1축(111) 및 제2축(112)을 구동시켜 리미트센서(120)의 감지를 통하여 로봇의 원점을 파악하게 된다.

그런데, 종래의 로봇제어장치는 로봇에 따라 전용으로 제작되어 사용되므로, 리미트센서의 신호레벨이 변경되거나 리미트센서를 사용하지 않게 될 경우, 변동사항에 따른 제어프로그램의 수정이나 교체가 불가피하다.

따라서, 본 발명의 목적은 로봇의 리미트센서의 신호레벨을 사용자가 정의할 수 있도록 하여 호환성을 갖는 로봇제어장치 및 로봇제어방법을 제공하는 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇제어장치의 개략적인 구성도,

도 2는 본 발명에 따른 로봇제어방법의 흐름도,

도 3은 종래의 로봇제어장치의 개략적인 구성도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*

10 : 로봇 11 : 제1축

12 : 제2축 20 : 리미트센서

30 : 로봇제어장치 31 : 로봇인터페이스부

32 : 제어프로그램저장부 33 : 리미트신호레벨저장부

34 : 사용자인터페이스부

상기 목적은 본 발명에 따라, 로봇제어장치에 있어서, 제어에 관한 프로그램정보가 저장된 제어프로그램저장부와, 리미트센서의 신호레벨을 저장할 수 있는 리미트신호레벨저장부와, 상기 리미트신호레벨저장부에 리미트레벨을 입력할 수 있는 사용자인터페이스부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇제어장치에 의하여 달성된다.

한편, 본 발명의 다른 분야에 따르면, 로봇의 제어방법에 있어서, 리미트센서에 해당하는 신호레벨을 저장하는 단계와, 리미트센서로부터 수신한 리미트신호를 출력하는 단계와, 저장된 신호레벨과 출력된 신호레벨을 비교하는 단계와, 상기 비교에 따라 로봇의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇제어방법이 제공된다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대하여 상세히 설명한다.

도 1는 본 발명에 따른 로봇제어장치의 개략적인 구성도이다. 도시된 바와 같이, 로봇(10)은 구동모터에 의하여 좌우회동하는 제1축(11)과, 제1축(11)에 연결되어 회전하는 제2축(12)을 가진다. 제1축(11)에는 제1축(11)의 회동을 감지할 수 있도록 우측리미트센서(21)와 좌측리미트센서(23) 및 센터리미트센서(22)가 설치되어 있다. 제2축(12)에는 제2축(12)의 회전을 감지할 수 있도록 센터리미트센서(24)가 설치되어 있다.

한편, 로봇(10)을 구동제어하는 로봇제어장치(30)는 로봇(10)의 센서부와 교신하는 로봇인터페이스부(31)와, 로봇(10)의 제어프로그램이 저장되어 있는 제어프로그램저장부(32)와, 사용자가 리미트센서에 따른 신호레벨을 정의하고 저장하는 리미트신호레벨저장부(33)와, 리미트신호레벨저장부(33)에 신호레벨을 입력할 수 있도록 하는 사용자인터페이스부(34)를 가진다. 제1축(11)과 제2축(12)의 리미트센서(20)는 로봇인터페이스부(31)에 접속되어 제어프로그램에 따라 각 축의 회동 및 회전을 감지하여 감지신호를 로봇인터페이스부(31)로 송신하게 된다.

이와 같은 구성에 의하여, 리미트센서(20)에 감지된 상태를 나타내는 신호레벨을 OFF(0), 감지되지 않은 상태를 ON(1)으로 설정하고, 리미트센서(20)가 로봇인터페이스부(31)에 접속되지 않은 경우는 로봇인터페이스부(31)에서 OFF(0)의 신호레벨이 출력되도록 설정한다. 각 축의 리미트센서(20)의 접점의 신호레벨을 우측, 좌측, 중심의 순서로 조합하여 만들어진 3bit값을 사용자인터페이스부(34)를 통하여 신호레벨저장부(33)에 입력시킨다. 따라서, 신호레벨저장부(33)에 저장된 제1축의 설정값은 2진수로 000이 되며, 제 2축의 설정값은 2진수로 110이 입력되게 된다. 신호레벨저장부(33)에 각 축의 설정값의 신호레벨이 저장되어 있으면 로봇인터페이스부(31)는 각 축의 리미트센서(21)로부터 현재의 상태를 수신하여 신호레벨을 출력한다. 신호레벨저장부(33)에 저장된 신호레벨의 설정값과 출력값이 일치하게 되면 감지된 것으로 판단하게 된다.

한편, 이러한 구성에 의한 로봇제어장치에서, 본 발명에 따른 로봇제어방법은 도 2에 도시한 흐름도와 같다. 먼저, 리미트센서에 해당하는 신호레벨을 설정하여 리미트신호레벨저장부에 저장을 하고(단계40), 로봇인터페이스부에의하여 각 리미트센서로부터 수신한 신호레벨을 출력한다(단계50). 리미트신호레벨저장부에 저장된 신호레벨과 로봇인터페이스부에서 출력된 신호레벨을 비교하여 일치여부를 판단한다(단계60). 저장된 신호레벨과 출력된 신호레벨이 일치하게 되면 감지된 것으로 판단한다(단계70).

이와 같이, 사용자가 리미트센서의 신호레벨을 설정하여 저장할 수 있도록 리미트신호레벨저장부와 리미트신호레벨저장부에 신호레벨을 입력할 수 있는 사용자인터페이스부를 마련함으로써, 리미트센서의 교체시나 미사용시 제어프로그램의 수정이나 교체없이 로봇을 제어할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 로봇의 리미트센서의 신호레벨을 사용자가 정의할 수 있도록 하여 호환성을 갖는 로봇제어장치 및 로봇제어방법이 제공된다.

Claims (2)

1. 로봇제어장치에 있어서,

   제어에 관한 프로그램정보가 저장된 제어프로그램저장부와;

   리미트센서의 신호레벨을 저장할 수 있는 리미트신호레벨저장부와;

   상기 리미트신호레벨저장부에 리미트레벨을 입력할 수 있는 사용자인터페이스부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇제어장치.
2. 로봇의 제어방법에 있어서,

   리미트센서에 해당하는 신호레벨을 저장하는 단계와;

   리미트센서로부터 수신한 리미트신호를 출력하는 단계와;

   저장된 신호레벨과 출력된 신호레벨을 비교하는 단계와;

   상기 비교에 따라 로봇의 동작을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇제어방법.

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