JP2005288589A - 自動ねじ締め装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、モータ2の駆動を受けて回転するビット3を備えたドライバツール4と、前記モータ2の駆動制御を行う制御手段5とを有する。前記ドライバツール4にはねじ締め作業時に必要であってドライバツール4に固有の固有特性データを記憶する第一記憶部7が設けられている。また前記制御手段5は、ねじ締め作業時に必要な汎用ねじ締めデータを記憶する第二記憶部10と、前記第一記憶部7および第二記憶部10から必要に応じて固有特性データまたは汎用ねじ締めデータをそれぞれ取得し、これら各データに基づいてねじ締め制御を行う制御部8とを備えている。
【選択図】図1
Description
図1において1は自動ねじ締め装置である。この自動ねじ締め装置1は、回転駆動源の一例であるACサーボモータ2(以下、単にモータ2という)の駆動を受けて回転するビット3を備えたドライバツール4と、このドライバツール4のモータ2を駆動制御するための制御手段5とを備えて成るものである。
(S001)第一記憶部7から識別コードを読み込む。
(S002)(S001)で読み込んだ識別コードを第二記憶部10に記憶した識別コードと比較し、同じ場合は(S004)にジャンプする。
(S003)第一記憶部7から固有特性データ(識別コード、補正データ)を読み込み、これらを第二記憶部10に書き込む。
(S004)エンド。
となる起動設定制御を行う。
(S101)ねじ締め開始指令信号を待つ。
(S102)フラグを倒す。
(S103)入出力部12に下降指令信号を出力する。
(S104)モータ駆動部14に高速駆動指令信号を出力する。
(S105)タイマ(図示せず)のカウント時間と締付け制限時間とを比較し、カウント時間が制限時間に達している時は、(S119)にジャンプする。
(S106)角度検出部15から駆動軸2aの実回転角度を取得する。
(S107)実回転角度を0°〜360°の範囲の角度に置き換える(以下、この角度を換算回転角度という)。
(S108)電流検出部13からモータ2の負荷電流値を取得する。
(S109)第二記憶部10から換算回転角度に対応する変動率を読み込む。
(S110)変動率を使って負荷電流値を補正する(以下、この電流値を補正電流値という)。
(S111)フラグが立っている場合は(S117)にジャンプする。
(S112)第二記憶部10から仮締め電流値を読み込む。
(S113)補正電流値が仮締め電流値に達しているかどうかを比較する。達していない場合は、(S105)に戻る。
(S114)フラグを立てる。
(S115)モータ駆動部14に低速駆動信号を出力する。
(S116)第二記憶部10から目標電流値を読み込む。
(S117)補正電流値が目標電流値に達しているかどうかを比較する。達していない場合は、(S105)に戻る。
(S118)表示部11に完了表示指令信号を出力し、(S120)にジャンプする。
(S119)表示部11に異常表示指令信号を出力する。
(S120)モータ駆動部14に停止指令信号を出力する。
(S121)入出力部12に上昇指令信号を出力する。
(S122)エンド。
となるねじ締め制御を行うよう構成されている。
(S201)ねじ締め開始指令信号を待つ。
(S202)フラグを倒す。
(S203)入出力部12に下降指令信号を出力する。
(S204)モータ駆動部14に高速駆動指令信号を出力する。
(S205)タイマ(図示せず)のカウント時間と締付け制限時間とを比較し、カウント時間が制限時間に達している時は、(S219)にジャンプする。
(S206)角度検出部15から駆動軸2aの実回転角度を取得する。
(S207)実回転角度を0°〜360°の範囲の角度に置き換える(以下、この角度を換算回転角度という)。
(S208)電流検出部13からモータ2の負荷電流値を取得する。
(S209)第一記憶部7から換算回転角度に対応する変動率を読み込む。
(S210)変動率を使って負荷電流値を補正する(以下、この電流値を補正電流値という)。
(S211)フラグが立っている場合は(S217)にジャンプする。
(S212)第二記憶部10から仮締め電流値を読み込む。
(S213)補正電流値が仮締め電流値に達しているかどうかを比較する。達していない場合は、(S205)に戻る。
(S214)フラグを立てる。
(S215)モータ駆動部14に低速駆動信号を出力する。
(S216)第二記憶部10から目標電流値を読み込む。
(S217)補正電流値が目標電流値に達しているかどうかを比較する。達していない場合は、(S205)に戻る。
(S218)表示部11に完了表示指令信号を出力し、(S220)にジャンプする。
(S219)表示部11に異常表示指令信号を出力する。
(S220)モータ駆動部14に停止指令信号を出力する。
(S221)入出力部12に上昇指令信号を出力する。
(S222)エンド。
となる第二ねじ締め制御を行うよう構成される。
(S301)ねじ締め開始指令信号を待つ。
(S302)フラグを倒す。
(S303)入出力部12に下降指令信号を出力する。
(S304)モータ駆動部14に高速駆動指令信号を出力する。
(S305)タイマのカウント時間と締付け制限時間とを比較し、カウント時間が制限時間に達している時は、(S321)にジャンプする。
(S306)角度検出部15から実回転角度を取得する。
(S307)実回転角度を0°〜360°の範囲の角度に置き換える(以下、この角度を換算回転角度という)。
(S308)電流検出部13からモータ2の負荷電流値を取得する。
(S309)第一記憶部7から換算回転角度に対応する変動率を読み込む。
(S310)変動率を使って補正駆動指令を求める。
(S311)補正駆動指令信号をモータ駆動部14に与える。
(S312)電流検出部13からモータ2の負荷電流値を取得する。
(S313)フラグが立っている場合は(S319)にジャンプする。
(S314)第二記憶部10から仮締め電流値を読み込む。
(S315)負荷電流値が仮締め電流値に達しているかどうかを比較する。達していない場合は、(S305)に戻る。
(S316)フラグを立てる。
(S317)モータ駆動部14に低速駆動信号を出力する。
(S318)第二記憶部10から目標電流値を読み込む。
(S319)負荷電流値が目標電流値に達しているかどうかを比較する。達していない場合は、(S305)に戻る。
(S320)表示部11に完了表示指令信号を出力し、(S322)にジャンプする。
(S321)表示部11に異常表示指令信号を出力する。
(S322)モータ駆動部14に停止指令信号を出力する。
(S323)入出力部12に上昇指令信号を出力する。
(S324)エンド。
となる第三ねじ締め制御を行うよう構成される。
2 ACサーボモータ
2a 駆動軸
3 ビット
4 ドライバツール
5 制御手段
6 ロータリエンコーダ
7 第一記憶部
8 制御部
9 操作部
10 第二記憶部
11 表示部
12 入出力部
13 電流検出部
14 モータ駆動部
15 角度検出部
16 インタフェイス
Claims (4)
- 回転駆動源の駆動を受けて回転するビットを備えたドライバツールと、このドライバツールの回転駆動源を駆動制御する制御手段とを備えた自動ねじ締め装置であって、
前記ドライバツールにはねじ締め作業時に必要であってドライバツールに固有の固有特性データを記憶する第一記憶部を設け、
また前記制御手段はねじ締め作業時に必要な汎用ねじ締めデータを記憶する第二記憶部と、前記第一記憶部および第二記憶部から必要に応じて固有特性データまたは汎用ねじ締めデータをそれぞれ取得し、これら各データに基づいてねじ締め制御を行う制御部とを備えていることを特徴とする自動ねじ締め装置。 - 前記回転駆動源はモータであり、前記第1記憶部には固有特性データとして、前記モータの駆動軸の回転角度に応じたトルクリップルに対応する補正データが記憶されていることを特徴とする請求項1に記載の自動ねじ締め装置。
- 制御部は、第一記憶部に記憶された補正データによりモータの負荷電流値を補正し、この補正した負荷電流値を第二記憶部に汎用ねじ締めデータとして記憶された目標ねじ締めトルクに対応する目標電流値と比較することを特徴とする請求項2に記載の自動ねじ締め装置。
- モータの駆動を受けて回転するビットを備えたドライバツールと、このドライバツールを駆動制御する制御手段とを備えた自動ねじ締め装置であって、
前記ドライバツールには、ねじ締め作業時に必要であってドライバツールに固有の固有特性データを記憶した記憶部を設け、
また前記制御手段は、前記回転駆動源を駆動制御する駆動部と、前記記憶部から固有特性データを取得し、これに基づいて前記駆動部に与える駆動指令値を変更する制御部とを備えていることを特徴とする自動ねじ締め装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004104913A JP2005288589A (ja) | 2004-03-31 | 2004-03-31 | 自動ねじ締め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004104913A JP2005288589A (ja) | 2004-03-31 | 2004-03-31 | 自動ねじ締め装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2005288589A true JP2005288589A (ja) | 2005-10-20 |
Family
ID=35322121
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2004104913A Pending JP2005288589A (ja) | 2004-03-31 | 2004-03-31 | 自動ねじ締め装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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-
2004
- 2004-03-31 JP JP2004104913A patent/JP2005288589A/ja active Pending
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