CN115213847A - 一种扭矩控制方法、扭矩控制设备及计算机可读介质 - Google Patents

一种扭矩控制方法、扭矩控制设备及计算机可读介质 Download PDF

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CN115213847A CN202210955324.5A CN202210955324A CN115213847A CN 115213847 A CN115213847 A CN 115213847A CN 202210955324 A CN202210955324 A CN 202210955324A CN 115213847 A CN115213847 A CN 115213847A
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torque value
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delta
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穆小涛
龚雨华
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Jiangsu Dongcheng Tools Technology Co Ltd
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    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Abstract

本发明涉及一种扭矩控制方法及设备，利用用户设定的第一扭矩值Tset、根据参数获取的第二扭矩值Ti及扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts进行有效性的验证，根据扭矩的有效性进行电机的控制。本发明通过多种方式获得的扭矩值的比较来确定扭矩值是否正常有效，大大提高了扭矩的准确性，提高了电机的控制效果；本发明提供的方案，处理过程简单，对设备的处理能力要求较低，可以实现在不增加设备处理能力的情况下进行扭矩验证，降低了成本，提高了用户体验。

Description

一种扭矩控制方法、扭矩控制设备及计算机可读介质
【技术领域】
本发明涉及一种扭矩控制方法、扭矩控制设备及计算机可读介质。
【背景技术】
现有的电动工具具有快捷轻便、实用、适用广泛的优点，即使是非专业用户也能够进行适用。然而，现有的电动工具中，如电动螺丝刀、电动扳手，在使用时非专业用户无法准确的控制螺钉扭紧扭力，由此导致螺钉、螺栓打坏或是无法扭紧，使得工作失败或是不完美。特别是工作量大的情况下，造成工作效率低。
为了克服上述问题，通常采用定扭矩控制方案，为了满足定扭矩控制，需要获取准确的扭矩。中国发明专利第CN114460464A号提供了扭矩的获取方案，1)通过获取电机参数，进行扭矩的计算；2)设置扭矩传感器实现扭矩的检测。然而通过分析发现，方案1)中的电机参数，如电流等受到环境、设备老化、磨损等影响，根据上述电流获得的扭矩值可能与实际的值存在偏差；同样的问题也存在方案2)中，扭矩传感器因自身精度、设备老化、环境等方面的影响，检测到的扭矩值也有可能存在偏差。由此可见，通过现有方案获得的扭矩值的准确性需要进行验证。
另一方面，由于电动工具自身处理能力的限制，复杂的方法容易超出工具的处理能力，导致“宕机”现象，因此，需要提供一种改进的扭矩控制方法，以实现基于现有的处理能力实现扭矩的准确性验证。
【发明内容】
针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种结构优化且方案简单的扭矩控制方法及设备，以提高扭矩的准确性。
本发明解决现有技术问题可采用如下技术方案：
本发明提供了一种扭矩控制方法，所述方法包括：
接收用户设定的第一扭矩值Tset；
根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性；
根据扭矩的有效性进行电机的控制。
进一步改进方案为：所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性。
进一步改进方案为：所述根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性包括：
当所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3中至少一个满足有效性条件时，则输出扭矩有效结果。
进一步改进方案为：所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性包括：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。
进一步改进方案为：所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
当△T1、△T3至少一个满足有效性条件时，
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
根据第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts，以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
进一步改进方案为：所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据所述对应关系获取扭矩差值△T；
当第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3与所述扭矩差值△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
本发明还提供了一种扭矩控制方法，所述方法包括：
根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性。
进一步改进方案为：所述根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性包括：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。
进一步改进方案为：所述根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的差值△T2；
根据所述第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
本发明还提供了一种扭矩控制设备，所述设备包括：
第一获取模块：用于接收用户设定的第一扭矩值Tset；
第二获取模块：用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
第三获取模块：用于获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
验证模块：用于根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性；
控制模块：用于根据扭矩的有效性进行电机的控制。
进一步改进方案为：所述验证模块具体用于：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性。
进一步改进方案为：所述根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性包括：
当所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3中至少一个满足有效性条件时，则输出扭矩有效结果。
进一步改进方案为：所述验证模块还用于：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。
进一步改进方案为：所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
当△T1、△T3至少一个满足有效性条件时，
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
根据第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts，以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
进一步改进方案为：所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据所述对应关系获取扭矩差值△T；
当第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3与所述扭矩差值△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
本发明还提供了一种扭矩控制设备，所述扭矩控制设备包括：
第二获取模块：用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
第三获取模块：用于获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
验证模块：用于根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性。
进一步改进方案为：所述验证模块用于：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。
进一步改进方案为：所述根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的差值△T2；
根据所述第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
本发明还提供了一种扭矩控制设备，所述扭矩控制设备包括：人机交互模块、采样电路、处理电路、扭矩传感器及控制单元；
所述人机交互模块用于接收用户设定的第一扭矩值Tset；
所述采样电路用于采集参数；
所述处理电路用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
所述扭矩传感器用于获取第三扭矩值Ts；
所述控制单元用于获取所述第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts；根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性，根据所述扭矩的有效性输出电机的控制信息。
本发明还提供了一种扭矩控制设备，所述扭矩控制设备包括：采样电路、处理电路、扭矩传感器及控制单元；
所述采样电路用于采集参数；
所述处理电路用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
所述扭矩传感器用于获取第三扭矩值Ts；
所述控制单元用于获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts；根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性，根据所述扭矩的有效性输出电机的控制信息。
本发明还提供了一种扭矩控制设备，所述扭矩控制设备包括存储器和处理器；
所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述控制器用于执行所述计算机程序以实现所述的扭矩控制方法。
本发明还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行所述的扭矩控制方法。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明提供了一种扭矩控制方法及设备，利用用户设定的第一扭矩值Tset、根据参数获取的第二扭矩值Ti及扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts进行有效性的验证，根据扭矩的有效性进行电机的控制。本发明通过多种方式获得的扭矩值的比较来确定扭矩值是否正常有效，大大提高了扭矩的准确性，提高了电机的控制效果；本发明提供的方案，处理过程简单，对设备的处理能力要求较低，可以实现在不增加设备处理能力的情况下进行扭矩验证，降低了成本，提高了用户体验。
【附图说明】
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步详细的说明:
图1是本发明实施例一的扭矩控制方法流程图；
图2是本发明实施例二的扭矩控制方法流程图；
图3是本发明实施例三的扭矩控制设备结构示意图；
图4是本发明实施例四的扭矩控制设备结构示意图；
图5是本发明实施例五的扭矩控制设备结构示意图；
图6是本发明实施例六的扭矩控制设备结构示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步详细说明。
在本发明中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。例如下述的“第一”、“第二”、“第三”等词语仅为了便于区别描述本发明涉及的相关参数，无特殊含义，因此不能理解为对本发明的限制。
现有的电动工具中，如电动螺丝刀、电动扳手，在使用时非专业用户无法准确的控制螺钉扭紧扭力，由此导致螺钉、螺栓打坏或是无法扭紧，使得工作失败或是不完美。为此需要对电机进行定扭矩控制；然而现有技术中，不论是通过恒定参数控制，还是通过扭矩传感器来实时检测进行定扭矩控制，都会因使用环境、设备老化、磨损等的影响，导致实际测量的扭矩存在偏差，导致扭矩失效；为了实现电机输出扭矩的精确控制，本发明提供了一种方案简单且定扭矩控制准确的方案，通过本发明的方案能够对电机的输出扭矩进行精准控制，防止螺钉、螺栓打坏或是无法扭紧等情况的发生，增加定扭矩工具的精确度和稳定度。
实施例一
针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种结构优化且方案简单的扭矩控制方法，以提高扭矩的准确性；如图1所示，所述方法包括：
接收用户设定的第一扭矩值Tset；为了实现定扭矩控制，用户通过人机交互模块进行扭矩值的设定，以便根据所述第一扭矩值进行电机控制。
根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；其中，在电机正常运行的过程中，扭矩与电机的电流等参数具有函数关系，因此，所述参数可以为电机的电流、电压等参数；通过上述参数可以实现扭矩的确定，目前主流的确定方法包括1)通过数据的训练获得函数关系，根据所述函数关系确定扭矩值；2)建立所述参数与扭矩的对应关系表，通过查表的方式确定扭矩值；其中，函数关系和对应关系表的确定是本领域常见的手段，在此不再赘述。
获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性；
根据扭矩的有效性进行电机的控制。通过扭矩的有效性验证确定有效的扭矩，基于有效的扭矩进行电机的控制，通过提高扭矩准确性提高电机的控制精确度。
本发明的方案通过不同的手段获取扭矩值，通过扭矩值的比较进行有效性验证，能够有效的防止因环境、设备老化等导致的扭矩值不准确，提高了扭矩的准确性，同时准确的扭矩值还可以增加电动工具控制的精确度和稳定性。
优选的，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性。
优选的，所述根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性包括：当所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3中至少一个满足有效性条件时，则输出扭矩有效结果，根据所述扭矩有效结果进行电机控制。其中，所述有效性条件可以是一个值，也可以是一个范围。在理想情况下，所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3的值为0；但是由于环境、设备老化等因素的影响，导致由参数确定的第二扭矩值Ti和或扭矩传感器测量的第三扭矩值Ts存在偏差，因此，所述有效性条件也可以是一个偏离值，即所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3的绝对值小于所述偏离值即认为扭矩有效；在可选实施例中，所述有效条件也可以是一个许可范围，即所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3位于所述许可范围内，即认为扭矩有效；其中，所述偏离值及所述许可范围可以由技术人员根据各个工具的工况、使用环境的不同进行不同设置，这是本领域技术人员的常规设置，在此不再赘述。本发明提供的扭矩有效性验证方案对扭矩值的处理方式简单，对设备控制单元的处理能力要求较低，无需对设备的控制单元进行升级，使用现有的控制单元即可完成，有效的降低设备功能完善的成本。
优选的，所述方法还包括根据所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3确定异常扭矩值。通过上述方案可以确定扭矩的有效性，对于检测到不满足有效性条件的差值时，则可以据此进行异常扭矩值的判定，如当所述第一差值△T1满足有效性条件，第二差值△T2不满足有效性条件时，则说明扭矩传感器的检测的扭矩值可能存在异常，此时可以进行异常报警，以便用户根据所述异常报警进行异常的检测，如确定扭矩传感器是否需要标定等。所述异常报警可以为声音、震动、指示灯、数据显示等中的一种或几种。为了提升用户体验，可以通过人机交互模块显示异常的扭矩值以及扭矩值的来源(如扭矩传感器)。
优选的，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性包括：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性；其中，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
当△T1、△T3至少一个满足有效性条件时，该有效性条件与上文所述的有效性条件相同，在此不在赘述。
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
根据第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts，以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；根据第二扭矩值Ti或第三扭矩值Ts从所述对应关系中查询到所述扭矩差值△T；优选的，当根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts查询到的扭矩差值不同时，则分别将根据第二扭矩值Ti查询到的第一扭矩差值、根据第三扭矩值Ts查询到的第二扭矩差值与△T2进行比较。
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。当使用第一扭矩差值和第二扭矩差值分别与△T2比较时，当满足上述指定阈值条件时，输出扭矩有效结果，反之输出扭矩异常提示信息；通过上述方案不仅能够确定有效的阈值，还可以确定异常的阈值，用户可以根据自己的需求设置扭矩显示的方式，如显示有效扭矩和、或异常扭矩，以便根据有效扭矩执行电机的控制操作，根据异常阈值进行设备的维护操作。
本发明提供了另一种可选的扭矩的有效性验证方法，上述有效性验证方法在验证过程中，拆分了计算过程，采用层层递进的方式进行计算，由此进一步的降低了对设备控制单元处理能力的要求，实现了扭矩准确性的提高。
优选的，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据所述对应关系获取扭矩差值△T；根据第二扭矩值Ti或第三扭矩值Ts从所述对应关系中查询到所述扭矩差值△T；优选的，当根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts查询到的扭矩差值不同时，则分别将根据第二扭矩值Ti查询到的第一扭矩差值、根据第三扭矩值Ts查询到的第二扭矩差值与△T1、△T2、△T3进行比较。
当第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3中的至少一个与所述扭矩差值△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。当使用第一扭矩差值和第二扭矩差值分别与△T1、△T2、△T3比较时，当满足上述指定阈值条件时，输出扭矩有效结果，反之输出扭矩异常提示信息；通过上述方案不仅能够确定有效的阈值，还可以确定异常的阈值。由于多个扭矩差值同时与多个差值进行比较，有可能出现第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts均提示异常的情况，此时通过异常报警方式提醒用户停机检测，以进一步提高工具的使用安全。优选的，用户可以根据自己的需求设置扭矩显示的方式，如显示有效扭矩和、或异常扭矩，以便根据有效扭矩执行电机的控制操作，根据异常阈值进行设备的维护操作。
本发明提供了另一种可选的扭矩的有效性验证方法，结合所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系，进行扭矩值的有效性判断，由于所述对应关系是预先存储在设备中的，在实际的操作过程中，无需用户的设置，由此降低了用户的专业要求，即使是新用户也可以有效的完成上述操作，提高了用户的使用体验。
通过上述方案可以确定扭矩的有效性，对于检测到不满足上述阈值条件的差值时，则可以据此进行异常扭矩值的判定，如当所述第一差值△T1满足阈值条件，第二差值△T2不满足阈值条件时，则说明扭矩传感器的检测的扭矩值可能存在异常，此时可以进行异常报警，以便用户根据所述异常报警进行异常的检测，如确定扭矩传感器是否需要标定等。所述异常报警可以为声音、震动、指示灯、数据显示等中的一种或几种。为了提升用户体验，可以通过人机交互模块显示异常的扭矩值以及扭矩值的来源(如扭矩传感器)。
优选的，所述扭矩控制方法还包括训练步骤，所述训练步骤包括：
根据采集的参数确定对应的第二扭矩值Ti；
获取扭矩传感器检测到的第三扭矩值Ts；
计算Ts和Ti的扭矩差值△T；
保存所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts和扭矩差值△T的对应关系。
由于随着电动工具等设备的使用，导致设备出现老化等状况，致使设备中保持的所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系发生变化；或是应用到新的场景下，导致所述对应关系未覆盖，因此，设置了训练过程。具体操作时，可以通过用户的操作，如模式开关等方式进入训练模式，执行上述训练步骤；优选的，根据用户的需求，电动工具进入对应的工作状态，分别采集不同工作状态下的第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T，建立并保存对应关系；其中，所述对应关系可以保存在独立的存储器中，也可以保持在控制单元内部的存储模块中。通过上述训练步骤能够满足不同用户、不同场景的使用需求，提升用户体验。
实施例二
为了克服现有技术中存在的问题，提高扭矩控制的准确性，本发明还提供了一种扭矩控制方法，如图2所示，所述方法包括：
根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；其中，在电机正常运行的过程中，扭矩与电机的电流等参数具有函数关系，因此，所述参数可以为电机的电流、电压等参数；通过上述参数可以实现扭矩的确定，目前主流的确定方法包括1)通过数据的训练获得函数关系，根据所述函数关系确定扭矩值；2)建立所述参数与扭矩的对应关系表，通过查表的方式确定扭矩值；其中，函数关系和对应关系表的确定是本领域常见的手段，在此不再赘述。
获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性。通过扭矩的有效性验证确定有效的扭矩，基于有效的扭矩进行电机的控制，通过提高扭矩准确性提高电机的控制精确度。
本发明的方案通过不同的手段获取扭矩值，通过扭矩值的比较进行有效性验证，能够有效的防止因环境、设备老化等导致的扭矩值不准确，提高了扭矩的准确性，基于有效的扭矩进行电机控制；准确的扭矩值还可以增加电动工具控制的精确度和稳定性。
优选的，所述根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性包括：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。其中，所述根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的差值△T2；
根据所述第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；根据第二扭矩值Ti或第三扭矩值Ts从所示对应关系中查询到所述扭矩差值△T；优选的，当根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts查询到的扭矩差值不同时，则分别将根据第二扭矩值Ti查询到的第一扭矩差值、根据第三扭矩值Ts查询到的第二扭矩差值与△T2进行比较。
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。反之，则输出异常扭矩提示信息。通过上述方案不仅能够确定有效的阈值，还可以确定异常的阈值，用户可以根据自己的需求设置扭矩显示的方式，如显示有效扭矩和、或异常扭矩，以便根据有效扭矩执行电机的控制操作，根据异常阈值进行设备的维护操作。
本发明提供了的扭矩的有效性验证方法，结合所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系，进行扭矩值的有效性判断，由于所述对应关系是预先存储在设备中的，在实际的操作过程中，无需用户的设置，由此降低了用户的专业要求，即使是新用户也可以有效的完成上述操作，提高了用户的使用体验。
通过上述方案可以确定扭矩的有效性，对于检测到不满足上述阈值条件的差值时，则可以据此进行异常扭矩值的判定，进行异常报警，以便用户根据所述异常报警进行异常的检测，如确定扭矩传感器是否需要标定、采样参数是否需要核准等。所述异常报警可以为声音、震动、指示灯、数据显示等中的一种或几种。为了提升用户体验，可以通过人机交互模块显示异常的扭矩值以及扭矩值的来源(如扭矩传感器)。
优选的，所述扭矩控制方法还包括训练步骤，所述训练步骤包括：
根据采集的参数确定对应的第二扭矩值Ti；
获取扭矩传感器检测到的第三扭矩值Ts；
计算Ts和Ti的扭矩差值△T；
保存所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts和扭矩差值△T的对应关系。
由于随着电动工具等设备的使用，导致设备出现老化等状况，致使设备中保持的所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系发生变化；或是应用到新的场景下，导致所述对应关系未覆盖，因此，设置了训练过程。具体操作时，可以通过用户的操作，如模式开关等方式进入训练模式，执行上述训练步骤；优选的，根据用户的需求，电动工具进入对应的工作状态，分别采集不同工作状态下的第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T，建立并保存对应关系；其中，所述对应关系可以保存在独立的存储器中，也可以保持在控制单元内部的存储模块中。通过上述训练步骤能够满足不同用户、不同场景的使用需求，提升用户体验。
实施例三
本发明还提供了一种扭矩控制设备，所述扭矩控制设备用于实现实施例一所述的扭矩控制方法；如图3所示，所述扭矩控制设备包括：
第一获取模块：用于接收用户设定的第一扭矩值Tset；为了实现定扭矩控制，用户通过人机交互模块进行扭矩值的设定，以便根据所述第一扭矩值进行电机控制。
第二获取模块：用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；其中，在电机正常运行的过程中，扭矩与电机的电流等参数具有函数关系，因此，所述参数可以为电机的电流、电压等参数；通过所述扭矩控制设备上的参数采集模块采集上述参数可以实现扭矩的确定，目前主流的确定方法包括1)通过数据的训练获得函数关系，根据所述函数关系确定扭矩值；2)建立所述参数与扭矩的对应关系表，通过查表的方式确定扭矩值；其中，函数关系和对应关系表的确定是本领域常见的手段，在此不再赘述。
第三获取模块：用于获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
验证模块：用于根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性；
控制模块：用于根据扭矩的有效性进行电机的控制。通过扭矩的有效性验证确定有效的扭矩，基于有效的扭矩进行电机的控制，通过提高扭矩准确性提高电机的控制精确度。
本发明提供了一种扭矩控制设备，其中上述模块的划分仅为示例性的表述，其中，第一、第二、第三获取模块也可以集成为一个获取模块以实现相关扭矩值的获取；验证模块也可以集成在控制模块中。
本发明的方案通过不同的手段获取扭矩值，通过扭矩值的比较进行有效性验证，能够有效的防止因环境、设备老化等导致的扭矩值不准确，提高了扭矩的准确性，同时准确的扭矩值还可以增加电动工具控制的精确度和稳定性。
优选的，所述验证模块具体用于：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性。其中，所述根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性包括：
当所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3中至少一个满足有效性条件时，则输出扭矩有效结果。其中，所述有效性条件可以是一个值，也可以是一个范围。在理想情况下，所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3的值为0；但是由于环境、设备老化等因素的影响，导致由参数确定的第二扭矩值Ti和或扭矩传感器测量的第三扭矩值Ts存在偏差，因此，所述有效性条件也可以是一个偏离值，即所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3的绝对值小于所述偏离值即认为扭矩有效；在可选实施例中，所述有效条件也可以是一个许可范围，即所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3位于所述许可范围内，即认为扭矩有效；其中，所述偏离值及所述许可范围可以由技术人员根据各个工具的工况、使用环境的不同进行不同设置，这是本领域技术人员的常规设置，在此不再赘述。本发明提供的扭矩有效性验证方案对扭矩值的处理方式简单，对设备控制单元的处理能力要求较低，无需对设备的控制单元进行升级，使用现有的控制单元即可完成，有效的降低设备功能完善的成本。
优选的，所述控制模块还用于根据所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3确定异常扭矩值。
通过上述方案可以确定扭矩的有效性，对于检测到不满足有效性条件的差值时，则可以据此进行异常扭矩值的判定，如当所述第一差值△T1满足有效性条件，第二差值△T2不满足有效性条件时，则说明扭矩传感器的检测的扭矩值可能存在异常，此时可以进行异常报警，以便用户根据所述异常报警进行异常的检测，如确定扭矩传感器是否需要标定等。所述异常报警可以为声音、震动、指示灯、数据显示等中的一种或几种。为了提升用户体验，可以通过人机交互模块显示异常的扭矩值以及扭矩值的来源(如扭矩传感器)。
优选的，所述验证模块还用于：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。其中，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
当△T1、△T3至少一个满足有效性条件时，
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
根据第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts，以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
本发明提供了另一种可选的扭矩的有效性验证方案，上述有效性验证方案在验证过程中，拆分了计算过程，采用层层递进的方式进行计算，由此进一步的降低了对设备控制单元处理能力的要求，实现了扭矩准确性的提高。
优选的，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据所述对应关系获取扭矩差值△T；
当第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3中的至少一个与所述扭矩差值△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
本发明提供了另一种可选的扭矩的有效性验证方案，结合所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系，进行扭矩值的有效性判断，由于所述对应关系是预先存储在设备中的，在实际的操作过程中，无需用户的设置，由此降低了用户的专业要求，即使是新用户也可以有效的完成上述操作，提高了用户的使用体验。
通过上述方案可以确定扭矩的有效性，对于检测到不满足上述阈值条件的差值时，则可以据此进行异常扭矩值的判定，如当所述第一差值△T1满足阈值条件，第二差值△T2不满足阈值条件时，则说明扭矩传感器的检测的扭矩值可能存在异常，此时可以进行异常报警，以便用户根据所述异常报警进行异常的检测，如确定扭矩传感器是否需要标定等。所述异常报警可以为声音、震动、指示灯、数据显示等中的一种或几种。为了提升用户体验，可以通过人机交互模块显示异常的扭矩值以及扭矩值的来源(如扭矩传感器)。
优选的，所述扭矩控制设备还包括训练模块，所述训练模块用于：
根据采集的参数确定对应的第二扭矩值Ti；
获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
计算Ts和Ti的扭矩差值△T；
保存所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts和扭矩差值△T的对应关系。
优选的，所述扭矩控制设备为电动工具。其中，所述电动工具可以为电动扳手、电动螺丝刀、电钻等。
由于随着电动工具等设备的使用，导致设备出现老化等状况，致使设备中保持的所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系发生变化；或是应用到新的场景下，导致所述对应关系未覆盖，因此，设置了训练过程。具体操作时，可以通过用户的操作，如模式开关等方式进入训练模式，执行上述训练步骤；优选的，根据用户的需求，电动工具进入对应的工作状态，分别采集不同工作状态下的第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T，建立并保存对应关系；其中，所述对应关系可以保存在独立的存储器中，也可以保持在控制单元内部的存储模块中。通过上述训练步骤能够满足不同用户、不同场景的使用需求，提升用户体验。
实施例四
本发明还提供了一种扭矩控制设备，所述扭矩控制设备用于实现实施例二所述的扭矩控制方法；如图4所示，所述扭矩控制设备包括：
第二获取模块：用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；其中，在电机正常运行的过程中，扭矩与电机的电流等参数具有函数关系，因此，所述参数可以为电机的电流、电压等参数；通过所述扭矩控制设备上的参数采集模块采集上述参数可以实现扭矩的确定，目前主流的确定方法包括1)通过数据的训练获得函数关系，根据所述函数关系确定扭矩值；2)建立所述参数与扭矩的对应关系表，通过查表的方式确定扭矩值；其中，函数关系和对应关系表的确定是本领域常见的手段，在此不再赘述。
第三获取模块：用于获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
验证模块：用于根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性。通过扭矩的有效性验证确定有效的扭矩，基于有效的扭矩进行电机的控制，通过提高扭矩准确性提高电机的控制精确度。
本发明提供了一种扭矩控制设备，其中上述模块的划分仅为示例性的表述，其中，第一、第二、第三获取模块也可以集成为一个获取模块以实现相关扭矩值的获取；所述扭矩控制设备还可以包括控制模块，以基于所述有效性进行电机控制，验证模块也可以集成在控制模块中。
本发明的方案通过不同的手段获取扭矩值，通过扭矩值的比较进行有效性验证，能够有效的防止因环境、设备老化等导致的扭矩值不准确，提高了扭矩的准确性，同时准确的扭矩值还可以增加电动工具控制的精确度和稳定性。
优选的，所述验证模块用于：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。
进一步改进方案为：所述根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的差值△T2；
根据所述第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；根据第二扭矩值Ti或第三扭矩值Ts从所示对应关系中查询到所述扭矩差值△T；优选的，当根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts查询到的扭矩差值不同时，则分别将根据第二扭矩值Ti查询到的第一扭矩差值、根据第三扭矩值Ts查询到的第二扭矩差值与△T2进行比较。
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
本发明提供了的扭矩的有效性验证方案，结合所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系，进行扭矩值的有效性判断，由于所述对应关系是预先存储在设备中的，在实际的操作过程中，无需用户的设置，由此降低了用户的专业要求，即使是新用户也可以有效的完成上述操作，提高了用户的使用体验。
优选的，所述扭矩控制设备还包括训练模块，所述训练模块用于：
根据采集的参数确定对应的第二扭矩值Ti；
获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
计算Ts和Ti的扭矩差值△T；
保存所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts和扭矩差值△T的对应关系。
优选的，所述扭矩控制设备为电动工具。其中，所述电动工具可以为电动扳手、电动螺丝刀、电钻等。
由于随着电动工具等设备的使用，导致设备出现老化等状况，致使设备中保持的所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系发生变化；或是应用到新的场景下，导致所述对应关系未覆盖，因此，设置了训练过程。具体操作时，可以通过用户的操作，如模式开关等方式进入训练模式，执行上述训练步骤；优选的，根据用户的需求，电动工具进入对应的工作状态，分别采集不同工作状态下的第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T，建立并保存对应关系；其中，所述对应关系可以保存在独立的存储器中，也可以保持在控制单元内部的存储模块中。通过上述训练步骤能够满足不同用户、不同场景的使用需求，提升用户体验。
实施例五
本发明还提供了一种扭矩控制设备，所述控制设备用于实现如实施例一所述的扭矩控制方法；如图5所示，所述扭矩控制设备包括：人机交互模块、采样电路、处理电路、扭矩传感器及控制单元；
所述人机交互模块用于接收用户设定的第一扭矩值Tset；为了实现定扭矩控制，用户通过人机交互模块进行扭矩值的设定，以便根据所述第一扭矩值进行电机控制。
所述采样电路用于采集参数；所述处理电路用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；其中，在电机正常运行的过程中，扭矩与电机的电流等参数具有函数关系，因此，所述参数可以为电机的电流、电压等参数；通过上述参数可以实现扭矩的确定，目前主流的确定方法包括1)通过数据的训练获得函数关系，根据所述函数关系确定扭矩值；2)建立所述参数与扭矩的对应关系表，通过查表的方式确定扭矩值；其中，函数关系和对应关系表的确定是本领域常见的手段，在此不再赘述。
所述扭矩传感器用于获取第三扭矩值Ts；
所述控制单元用于获取所述第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts；根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性，根据所述扭矩的有效性输出电机的控制信息。所述控制单元还用于执行如实施例一所述的扭矩有效性验证过程，具体扭矩有效性验证过程详见实施例一。通过扭矩的有效性验证确定有效的扭矩，基于有效的扭矩进行电机的控制，通过提高扭矩准确性提高电机的控制精确度。
本发明的方案通过不同的手段获取扭矩值，通过扭矩值的比较进行有效性验证，能够有效的防止因环境、设备老化等导致的扭矩值不准确，提高了扭矩的准确性，同时准确的扭矩值还可以增加电动工具控制的精确度和稳定性。
优选的，所述控制单元还用于执行训练步骤，所述训练步骤包括：
根据采集的参数确定对应的第二扭矩值Ti；
获取扭矩传感器检测到的第三扭矩值Ts；
计算Ts和Ti的扭矩差值△T；
保存所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts和扭矩差值△T的对应关系。
优选的，所述扭矩控制设备为电动工具。其中，所述电动工具可以为电动扳手、电动螺丝刀、电钻等。
由于随着电动工具等设备的使用，导致设备出现老化等状况，致使设备中保持的所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系发生变化；或是应用到新的场景下，导致所述对应关系未覆盖，因此，设置了训练过程。具体操作时，可以通过用户的操作，如模式开关等方式进入训练模式，执行上述训练步骤；优选的，根据用户的需求，电动工具进入对应的工作状态，分别采集不同工作状态下的第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T，建立并保存对应关系；其中，所述对应关系可以保存在独立的存储器中，也可以保持在控制单元内部的存储模块中。通过上述训练步骤能够满足不同用户、不同场景的使用需求，提升用户体验。
实施例六
本发明还提供了一种扭矩控制设备，所述控制设备用于实现如实施例二所述的扭矩控制方法；如图6所示，所述扭矩控制设备包括：采样电路、处理电路、扭矩传感器及控制单元；
所述采样电路用于采集参数；所述处理电路用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；其中，在电机正常运行的过程中，扭矩与电机的电流等参数具有函数关系，因此，所述参数可以为电机的电流、电压等参数；通过上述参数可以实现扭矩的确定，目前主流的确定方法包括1)通过数据的训练获得函数关系，根据所述函数关系确定扭矩值；2)建立所述参数与扭矩的对应关系表，通过查表的方式确定扭矩值；其中，函数关系和对应关系表的确定是本领域常见的手段，在此不再赘述。
所述扭矩传感器用于获取第三扭矩值Ts；
所述控制单元用于获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts；根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性，根据所述扭矩的有效性输出电机的控制信息。所述控制单元还用于执行如实施例二所述的扭矩有效性验证过程，具体扭矩有效性验证过程详见实施例二。通过扭矩的有效性验证确定有效的扭矩，基于有效的扭矩进行电机的控制，通过提高扭矩准确性提高电机的控制精确度。
本发明的方案通过不同的手段获取扭矩值，通过扭矩值的比较进行有效性验证，能够有效的防止因环境、设备老化等导致的扭矩值不准确，提高了扭矩的准确性，同时准确的扭矩值还可以增加电动工具控制的精确度和稳定性。
优选的，所述控制单元还用于执行训练步骤，所述训练步骤包括：
根据采集的参数确定对应的第二扭矩值Ti；
获取扭矩传感器检测到的第三扭矩值Ts；
计算Ts和Ti的扭矩差值△T；
保存所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts和扭矩差值△T的对应关系。
优选的，所述扭矩控制设备为电动工具。其中，所述电动工具可以为电动扳手、电动螺丝刀、电钻等。
由于随着电动工具等设备的使用，导致设备出现老化等状况，致使设备中保持的所述第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系发生变化；或是应用到新的场景下，导致所述对应关系未覆盖，因此，设置了训练过程。具体操作时，可以通过用户的操作，如模式开关等方式进入训练模式，执行上述训练步骤；优选的，根据用户的需求，电动工具进入对应的工作状态，分别采集不同工作状态下的第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T，建立并保存对应关系；其中，所述对应关系可以保存在独立的存储器中，也可以保持在控制单元内部的存储模块中。通过上述训练步骤能够满足不同用户、不同场景的使用需求，提升用户体验。
本发明还提供了一种扭矩控制设备，所述扭矩控制设备包括存储器和处理器；
所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述控制器用于执行所述计算机程序以实现所述的扭矩控制方法。
优选的，所述扭矩控制设备为电动工具。其中，所述电动工具可以为电动扳手、电动螺丝刀、电钻等。
本发明还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行所述的扭矩控制方法。
本发明提供了一种扭矩控制方案，利用用户设定的第一扭矩值Tset、根据参数获取的第二扭矩值Ti及扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts进行有效性的验证，根据扭矩的有效性进行电机的控制。本发明通过多种方式获得的扭矩值的比较来确定扭矩值是否正常有效，大大提高了扭矩的准确性，提高了电机的控制效果；本发明提供的方案，处理过程简单，对设备的处理能力要求较低，可以实现在不增加设备处理能力的情况下进行扭矩验证，降低了成本，提高了用户体验。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收设定的第一扭矩值Tset；
根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性；
根据扭矩的有效性进行电机的控制。
2.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性；其中，所述根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性包括：
当所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3中至少一个满足有效性条件时，则输出扭矩有效结果。
3.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性包括：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。
4.根据权利要求3所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
当△T1、△T3至少一个满足有效性条件时，
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
根据第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts，以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
5.根据权利要求3所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据所述对应关系获取扭矩差值△T；
当第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3中的至少一个与所述扭矩差值△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
6.一种扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性。
7.根据权利要求6所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性包括：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。
8.根据权利要求7所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的差值△T2；
根据所述第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
9.一种扭矩控制设备，其特征在于，所述设备包括：
第一获取模块：用于接收设定的第一扭矩值Tset；
第二获取模块：用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
第三获取模块：用于获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
验证模块：用于根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性；
控制模块：用于根据扭矩的有效性进行电机的控制。
10.根据权利要求9所述的扭矩控制设备，其特征在于，所述验证模块具体用于：计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性；其中，所述根据第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3验证扭矩的有效性包括：
当所述第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3中至少一个满足有效性条件时，则输出扭矩有效结果。
11.根据权利要求9所述的扭矩控制设备，其特征在于，所述验证模块还用于：获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。
12.根据权利要求11所述的扭矩控制设备，其特征在于，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
当△T1、△T3至少一个满足有效性条件时，
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
根据第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts，以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
13.根据权利要求11所述的扭矩控制设备，其特征在于，所述根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第一扭矩值Tset和第二扭矩值Ti的第一差值△T1；
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的第二差值△T2；
计算第一扭矩值Tset和第三扭矩值Ts的第三差值△T3；
根据所述对应关系获取扭矩差值△T；
当第一差值△T1、第二差值△T2、第三差值△T3中的至少一个与所述扭矩差值△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
14.一种扭矩控制设备，其特征在于，所述扭矩控制设备包括：
第二获取模块：用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
第三获取模块：用于获取扭矩传感器上传的第三扭矩值Ts；
验证模块：用于根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性。
15.根据权利要求13所述的扭矩控制设备，其特征在于，所述验证模块用于：
获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及扭矩差值△T的对应关系；
根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性。
16.根据权利要求15所述的扭矩控制设备，其特征在于，所述根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts及所述对应关系确定扭矩的有效性包括：
计算第二扭矩值Ti和第三扭矩值Ts的差值△T2；
根据所述第二扭矩值Ti和、或第三扭矩值Ts以及所述对应关系获取所述扭矩差值△T；
当△T2与△T的差值小于指定阈值时，则输出扭矩有效结果。
17.一种扭矩控制设备，其特征在于，所述扭矩控制设备包括：人机交互模块、采样电路、处理电路、扭矩传感器及控制单元；
所述人机交互模块用于接收设定的第一扭矩值Tset；
所述采样电路用于采集参数；
所述处理电路用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
所述扭矩传感器用于获取第三扭矩值Ts；
所述控制单元用于获取所述第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts；
根据第一扭矩值Tset、第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性，根据所述扭矩的有效性输出电机的控制信息。
18.一种扭矩控制设备，其特征在于，所述扭矩控制设备包括：采样电路、处理电路、扭矩传感器及控制单元；
所述采样电路用于采集参数；
所述处理电路用于根据采集的参数获取第二扭矩值Ti；
所述扭矩传感器用于获取第三扭矩值Ts；
所述控制单元用于获取第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts；根据第二扭矩值Ti、第三扭矩值Ts验证扭矩的有效性，根据所述扭矩的有效性输出电机的控制信息。
19.一种扭矩控制设备，其特征在于，所述扭矩控制设备包括存储器和处理器；
所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述控制器用于执行所述计算机程序以实现权利要求1-8任一项所述的扭矩控制方法。
20.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1-8所述的扭矩控制方法。
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