JPH0947990A - 産業用ロボット及びその制御装置 - Google Patents
産業用ロボット及びその制御装置Info
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- JPH0947990A JPH0947990A JP21954395A JP21954395A JPH0947990A JP H0947990 A JPH0947990 A JP H0947990A JP 21954395 A JP21954395 A JP 21954395A JP 21954395 A JP21954395 A JP 21954395A JP H0947990 A JPH0947990 A JP H0947990A
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- Japan
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- control device
- joint
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボット制御装置におけるロボット機構毎の個
別調整を簡略化する。 【構成】ロボットのリンクパラメータや各関節の減速
比、関節リミット角度、原点位置、キャリブレーション
データ等のロボットの機種固有情報を記憶した不揮発性
記憶手段１０と、前記構成情報を外部装置から設定と読
み出しを行うための通信手段１１をロボットの本体部分
８に備え、ロボット制御装置１は本機種固有情報をロボ
ット本体の不揮発性記憶手段１０から通信によって読み
出し、制御パラメータの初期化を行う。
別調整を簡略化する。 【構成】ロボットのリンクパラメータや各関節の減速
比、関節リミット角度、原点位置、キャリブレーション
データ等のロボットの機種固有情報を記憶した不揮発性
記憶手段１０と、前記構成情報を外部装置から設定と読
み出しを行うための通信手段１１をロボットの本体部分
８に備え、ロボット制御装置１は本機種固有情報をロボ
ット本体の不揮発性記憶手段１０から通信によって読み
出し、制御パラメータの初期化を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット及びそ
の制御装置に関する。
の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２の基本ブロック図に示すように、従
来のロボット制御装置１は、ロボットのジョブプログラ
ム（ロボットプログラム）２、教示データ３、そのイン
タプリタ４、軌道生成部５、サーボ制御部６、及びサー
ボドライバ７で構成される。さらに、接続されるロボッ
ト本体８の機種固有情報格納部９があり、その内容をイ
ンタプリタ４、軌道生成部５、サーボ制御部６のパラメ
ータとして参照することによって、機種別対応を可能に
している。機種毎の設定変更は、ロボット機種毎の構成
情報や制御パラメータを機種毎にテーブルとして準備
し、ティーチパネルによって接続する機種毎に設定を切
替える、あるいは、直接ロボット固有情報のフィールド
を書き換えることによってなされる。なおサーボモータ
１４とエンコーダ１５は各駆動軸毎に設置されている
が、ここでは図示するように概念的に示している。
来のロボット制御装置１は、ロボットのジョブプログラ
ム（ロボットプログラム）２、教示データ３、そのイン
タプリタ４、軌道生成部５、サーボ制御部６、及びサー
ボドライバ７で構成される。さらに、接続されるロボッ
ト本体８の機種固有情報格納部９があり、その内容をイ
ンタプリタ４、軌道生成部５、サーボ制御部６のパラメ
ータとして参照することによって、機種別対応を可能に
している。機種毎の設定変更は、ロボット機種毎の構成
情報や制御パラメータを機種毎にテーブルとして準備
し、ティーチパネルによって接続する機種毎に設定を切
替える、あるいは、直接ロボット固有情報のフィールド
を書き換えることによってなされる。なおサーボモータ
１４とエンコーダ１５は各駆動軸毎に設置されている
が、ここでは図示するように概念的に示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、リンク長等
が標準機種と一部分異なるといった非標準のロボットに
対しては、リンクパラメータ等のロボットの構成情報の
修正を制御装置毎に行う必要がある。特に、制御装置の
不良等による交際に際しては、再度個別調整が必要にな
り、交換作業が繁雑になるという問題があった。一方、
特開昭６３−２３９５１１号公報に示されるように、ロ
ボット制御装置に不揮発性メモリを設け、このメモリに
機構変換プログラムを格納、保存するようにした提案が
ある。この提案でも、機構変換プログラムはロボットの
個々の機構に応じて変更する必要がある。本発明はロボ
ット制御装置におけるロボット機構毎の個別調整を簡略
化することを目的とする。
が標準機種と一部分異なるといった非標準のロボットに
対しては、リンクパラメータ等のロボットの構成情報の
修正を制御装置毎に行う必要がある。特に、制御装置の
不良等による交際に際しては、再度個別調整が必要にな
り、交換作業が繁雑になるという問題があった。一方、
特開昭６３−２３９５１１号公報に示されるように、ロ
ボット制御装置に不揮発性メモリを設け、このメモリに
機構変換プログラムを格納、保存するようにした提案が
ある。この提案でも、機構変換プログラムはロボットの
個々の機構に応じて変更する必要がある。本発明はロボ
ット制御装置におけるロボット機構毎の個別調整を簡略
化することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、ロボットのリンクパラメータや各関節の減速比、関
節リミット角度、原点位置、キャリブレーションデータ
等のロボットの機種固有情報を記憶した不揮発性記憶手
段と、前記構成情報を外部装置から設定と読み出しを行
うための通信手段をロボットの機構部分に備え、ロボッ
ト制御装置は本機種固有情報をロボット本体の不揮発性
記憶手段から通信によって読み出し、制御パラメータの
初期化を行うことを特徴とする。
め、ロボットのリンクパラメータや各関節の減速比、関
節リミット角度、原点位置、キャリブレーションデータ
等のロボットの機種固有情報を記憶した不揮発性記憶手
段と、前記構成情報を外部装置から設定と読み出しを行
うための通信手段をロボットの機構部分に備え、ロボッ
ト制御装置は本機種固有情報をロボット本体の不揮発性
記憶手段から通信によって読み出し、制御パラメータの
初期化を行うことを特徴とする。
【０００５】
【作用】ロボトの機種固情報をロボットの機構本体から
読み出すため、制御装置の交換に際して、接続するロボ
ット固有の構成情報を自動的に設定することが可能にな
る。
読み出すため、制御装置の交換に際して、接続するロボ
ット固有の構成情報を自動的に設定することが可能にな
る。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例に基づいて具体的に説
明する。図１に本発明によるロボットとロボット制御装
置のブロック図を示す。ロボット本体８内部にそのロボ
ット機種固有の構成情報を記憶する不揮発性記憶手段と
してＥＥＰＲＯＭ１０を用い、例えばワンチップマイコ
ンで構成される通信部１１を介してＲＳ−２３２Ｃ通信
規格でロボット制御装置１と通信手段１２を介して接続
される。ＥＥＰＲＯＭ１０と通信部１１は、例えばロボ
ットのベース（台座）部分に内蔵される。本通信部１１
は構成情報の設定と読み出し指令を受け付ける。ロボッ
ト制御装置１は起動後の初期化時にロボット本体８内部
のＥＥＰＲＯＭ１０に記憶されている機種固有情報を読
み出し、制御装置１内部のロボット固有情報データ部９
に書き込む。その後は従来の制御装置と同様の方法でロ
ボットの制御を行う。ロボット本体の不揮発性記憶手段
への機種固有情報は、ロボット制御装置１内部のロボッ
ト固有情報データをコピーすることによって行う。非標
準構成のロボットでは、従来と同様に固有構成情報をテ
ィーチパネル１３より入力し、実際にロボットを動作さ
せてそれらの情報のチューニングを行った後にロボット
本体の不揮発性記憶手段へ書き込む。設定するロボット
の機種固有情報の例を図３に示す。この例は、ロボット
の軸数、リンクパラメータ、減速比、関節原点のオフセ
ット位置、関節リミット角度、位置フィードバックゲイ
ンから構成される。
明する。図１に本発明によるロボットとロボット制御装
置のブロック図を示す。ロボット本体８内部にそのロボ
ット機種固有の構成情報を記憶する不揮発性記憶手段と
してＥＥＰＲＯＭ１０を用い、例えばワンチップマイコ
ンで構成される通信部１１を介してＲＳ−２３２Ｃ通信
規格でロボット制御装置１と通信手段１２を介して接続
される。ＥＥＰＲＯＭ１０と通信部１１は、例えばロボ
ットのベース（台座）部分に内蔵される。本通信部１１
は構成情報の設定と読み出し指令を受け付ける。ロボッ
ト制御装置１は起動後の初期化時にロボット本体８内部
のＥＥＰＲＯＭ１０に記憶されている機種固有情報を読
み出し、制御装置１内部のロボット固有情報データ部９
に書き込む。その後は従来の制御装置と同様の方法でロ
ボットの制御を行う。ロボット本体の不揮発性記憶手段
への機種固有情報は、ロボット制御装置１内部のロボッ
ト固有情報データをコピーすることによって行う。非標
準構成のロボットでは、従来と同様に固有構成情報をテ
ィーチパネル１３より入力し、実際にロボットを動作さ
せてそれらの情報のチューニングを行った後にロボット
本体の不揮発性記憶手段へ書き込む。設定するロボット
の機種固有情報の例を図３に示す。この例は、ロボット
の軸数、リンクパラメータ、減速比、関節原点のオフセ
ット位置、関節リミット角度、位置フィードバックゲイ
ンから構成される。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、構成
情報をロボットの機構本体から読み出すため、制御装置
の交換等に際して、ロボット本体と接続するだけで制御
装置への機種固有の設定が不要になるという効果があ
る。
情報をロボットの機構本体から読み出すため、制御装置
の交換等に際して、ロボット本体と接続するだけで制御
装置への機種固有の設定が不要になるという効果があ
る。
【図１】本発明の具体的実施例を示すブロック図
【図２】従来のロボットとロボット制御装置のブロック
図
図
【図３】機種固有情報の内容を示す図
１ ロボット制御装置 ２ ジョブプログラム（ロボットプログラム） ３ 教示データ ４ インタプリタ ５ 軌道生成部 ６ サーボ制御部 ７ サーボドライバ ８ ロボット本体 ９ 機種固有情報格納部 １０ ＥＥＰＲＯＭ １１ 通信部 １２ 通信手段
Claims (4)
- 【請求項１】 リンク機構と各関節を駆動するアクチュ
エータから構成される産業用ロボットにおいて、 当該ロボットの機構に関する機種固有情報を記憶した不
揮発性記憶手段と、 前記機種固有情報を外部装置から設定と読み出しを行う
ための通信手段と、をロボットの機構部本体に設けたこ
とを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】 前記機種固有情報は、少なくともリンク
機構のパラメータ、各関節の減速比、および関節リミッ
ト角度からなるものである請求項１記載の産業用ロボッ
ト。 - 【請求項３】 ロボットの機種固有情報をロボットの機
構部本体に備えられた不揮発性記憶手段から通信によっ
て読み出し、制御パラメータの初期化を行うことを特徴
とする産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項４】 前記機種固有情報は、少なくともリンク
機構のパラメータ、各関節の減速比、および関節リミッ
ト角度からなるものである請求項３記載の産業用ロボッ
トの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21954395A JPH0947990A (ja) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | 産業用ロボット及びその制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21954395A JPH0947990A (ja) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | 産業用ロボット及びその制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0947990A true JPH0947990A (ja) | 1997-02-18 |
Family
ID=16737150
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21954395A Pending JPH0947990A (ja) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | 産業用ロボット及びその制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0947990A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005288589A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Nitto Seiko Co Ltd | 自動ねじ締め装置 |
| DE102006059852A1 (de) * | 2006-12-15 | 2008-06-19 | Heiligensetzer, Peter, Dr. | Bewegungs- beziehungsweise Positionierverfahren |
| JP2012099082A (ja) * | 2010-11-02 | 2012-05-24 | Ind Technol Res Inst | 多軸同期動作機械のプログラム変換モジュール及びプログラム変換方法 |
| JP2018074494A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電子制御装置 |
| EP3376322A3 (en) * | 2017-03-16 | 2018-11-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Control system, controller, and control method |
| JP2019107726A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロボットシステム |
| JP2019107727A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロボットシステム |
-
1995
- 1995-08-04 JP JP21954395A patent/JPH0947990A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005288589A (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Nitto Seiko Co Ltd | 自動ねじ締め装置 |
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| US8667475B2 (en) | 2010-11-02 | 2014-03-04 | Industrial Technology Research Institute | Computer-readable storage medium and program-converting method |
| JP2018074494A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電子制御装置 |
| EP3376322A3 (en) * | 2017-03-16 | 2018-11-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Control system, controller, and control method |
| US11198219B2 (en) | 2017-03-16 | 2021-12-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Controller, control system, and control method |
| JP2019107726A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロボットシステム |
| JP2019107727A (ja) * | 2017-12-18 | 2019-07-04 | 日本電産サンキョー株式会社 | ロボットシステム |
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