JP2712466B2 - ロボットの駆動ユニット交換方法 - Google Patents
ロボットの駆動ユニット交換方法Info
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- JP2712466B2 JP2712466B2 JP1003270A JP327089A JP2712466B2 JP 2712466 B2 JP2712466 B2 JP 2712466B2 JP 1003270 A JP1003270 A JP 1003270A JP 327089 A JP327089 A JP 327089A JP 2712466 B2 JP2712466 B2 JP 2712466B2
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- Japan
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- unit
- drive unit
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Description
【発明の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 この発明はロボットの駆動ユニット交換方法に関す
る。
る。
B.発明の概要 この発明はロボットの駆動ユニット交換方法におい
て、 ロボット駆動ユニット交換に際して、交換前のプログ
ラムが使用できるように、ダイヤルゲージを用いてロボ
ットの各軸の基準位置を予め計測しておいて、ユニット
交換後、予め計測しておいた値になるようにロボットの
軸を補正するようにしたことにより、 駆動ユニット交換前のプログラムがそのまま使用でき
るようにして、ティーチングを再度行わないようにする
ものである。
て、 ロボット駆動ユニット交換に際して、交換前のプログ
ラムが使用できるように、ダイヤルゲージを用いてロボ
ットの各軸の基準位置を予め計測しておいて、ユニット
交換後、予め計測しておいた値になるようにロボットの
軸を補正するようにしたことにより、 駆動ユニット交換前のプログラムがそのまま使用でき
るようにして、ティーチングを再度行わないようにする
ものである。
C.従来の技術 近年、工場等では多数のロボットが使用されるように
なった来た。長時間使用したロボットではロボットの各
軸を駆動するユニットを交換してロボットを調整を行う
必要がある。
なった来た。長時間使用したロボットではロボットの各
軸を駆動するユニットを交換してロボットを調整を行う
必要がある。
D.発明が解決しようとする課題 前記のようにロボットの駆動ユニットを交換する場
合、駆動ユニットの原点の位置が異なっているため、駆
動ユニット交換前後で、プログラムのポイントの位置が
異なってしまうため、ユニット交換前のプログラムが使
用することができなくなってしまう問題がある。このよ
うにユニット交換前のプログラムが使用できないと、ユ
ニット交換後に、再びそのユニットのティーチングを行
って新しいプログラムを作成しなければならない。この
プログラムの作りは極めて長時間を要するので、ロボッ
トの使用効率を著しく低減させてしまう問題が生じてし
まう。
合、駆動ユニットの原点の位置が異なっているため、駆
動ユニット交換前後で、プログラムのポイントの位置が
異なってしまうため、ユニット交換前のプログラムが使
用することができなくなってしまう問題がある。このよ
うにユニット交換前のプログラムが使用できないと、ユ
ニット交換後に、再びそのユニットのティーチングを行
って新しいプログラムを作成しなければならない。この
プログラムの作りは極めて長時間を要するので、ロボッ
トの使用効率を著しく低減させてしまう問題が生じてし
まう。
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、ユニ
ット交換前のプログラムが使用できるようにして、ティ
ーチングのやり直しを行わないようにしたロボット駆動
ユニット交換方法を提供することを目的とする。
ット交換前のプログラムが使用できるようにして、ティ
ーチングのやり直しを行わないようにしたロボット駆動
ユニット交換方法を提供することを目的とする。
E.課題を解決するための手段 この発明はロボット本体の各軸に対して基準ブロック
のある１点に任意の基準点を設定し、ロボット本体を動
作させた後、この基準点にダイヤルゲージを押し当てて
プログラムを作成し記憶させるとともに、ダイヤルゲー
ジの値および各軸に設けられているエンコーダの値を各
々記憶させた後、 ロボット本体のロボット駆動ユニットの交換を行った
なら、交換したロボット駆動ユニットに対応する軸の基
準ブロックにダイヤルゲージを押し当てるプログラムを
動作させ、ユニット交換前とダイヤルゲージの値が異な
ったときには、交換したユニットに対応する軸のみを動
作させてダイヤルゲージの値が交換前の値と同じになる
ように軸を動作させ、その値を教示値とし、その後、こ
の教示値までプログラムでプレーバックを行い、ダイヤ
ルゲージの値がユニット交換前の値と同じであることを
確認した後に、前記エンコーダの値をユニット交換前と
比較し、その差をソフトまたはハード的に補正するよう
にしたことを特徴とするものである。
のある１点に任意の基準点を設定し、ロボット本体を動
作させた後、この基準点にダイヤルゲージを押し当てて
プログラムを作成し記憶させるとともに、ダイヤルゲー
ジの値および各軸に設けられているエンコーダの値を各
々記憶させた後、 ロボット本体のロボット駆動ユニットの交換を行った
なら、交換したロボット駆動ユニットに対応する軸の基
準ブロックにダイヤルゲージを押し当てるプログラムを
動作させ、ユニット交換前とダイヤルゲージの値が異な
ったときには、交換したユニットに対応する軸のみを動
作させてダイヤルゲージの値が交換前の値と同じになる
ように軸を動作させ、その値を教示値とし、その後、こ
の教示値までプログラムでプレーバックを行い、ダイヤ
ルゲージの値がユニット交換前の値と同じであることを
確認した後に、前記エンコーダの値をユニット交換前と
比較し、その差をソフトまたはハード的に補正するよう
にしたことを特徴とするものである。
F.作用 ロボット駆動ユニットの交換を行う前に、予めロボッ
トの各軸と基準点との位置を計測して記憶させておき、
駆動ユニット交換後、再びロボットの各軸と基準点との
位置を記憶した計測値となるように調整して、駆動ユニ
ット交換前のティーチングプログラムがそのまま使用で
きるようにした。
トの各軸と基準点との位置を計測して記憶させておき、
駆動ユニット交換後、再びロボットの各軸と基準点との
位置を記憶した計測値となるように調整して、駆動ユニ
ット交換前のティーチングプログラムがそのまま使用で
きるようにした。
G.実施例 以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図面において、10はロボット本体11を取り付ける取付
台で、この取付台10にはロボット本体11を旋回させる１
軸となる支持部13が設けられる。支持部13の上部には肩
部14を形成し、この肩部14に２軸（下腕）と３軸（上
腕）となるアーム部15を設ける。アーム部15の３軸の先
端には４軸（ねじり）、５軸（曲げ）、６軸（回転）と
なる手首部16を設ける。18はアーム部の15、すなわち３
軸を駆動する３軸駆動ユニットである。
台で、この取付台10にはロボット本体11を旋回させる１
軸となる支持部13が設けられる。支持部13の上部には肩
部14を形成し、この肩部14に２軸（下腕）と３軸（上
腕）となるアーム部15を設ける。アーム部15の３軸の先
端には４軸（ねじり）、５軸（曲げ）、６軸（回転）と
なる手首部16を設ける。18はアーム部の15、すなわち３
軸を駆動する３軸駆動ユニットである。
18は基準ブロックで、この基準ブロック18は各軸ごと
に設けられる。19はダイヤルゲージで、このダイヤルゲ
ージ19と基準ブロック18とで例えば３軸の基準位置を計
測する。
に設けられる。19はダイヤルゲージで、このダイヤルゲ
ージ19と基準ブロック18とで例えば３軸の基準位置を計
測する。
次に上記のように構成されたロボット本体11におい
て、例えば３軸駆動ユニット17を交換する場合は、予め
各軸に対して基準ブロック18のある１点に任意の基準点
を設定し、ロボット本体11を動作させ、この基準点にダ
イヤルゲージ19を押し当ててプログラムを作っておくと
ともに、この時のダイヤルゲージ19の値および前記プロ
グラムを記憶させておく。この記憶値はプレーバックを
数回行ったときの平均値をとる。なお、この場合、各軸
に設けられるエンコーダ（図示省略）の値も記録してお
く。
て、例えば３軸駆動ユニット17を交換する場合は、予め
各軸に対して基準ブロック18のある１点に任意の基準点
を設定し、ロボット本体11を動作させ、この基準点にダ
イヤルゲージ19を押し当ててプログラムを作っておくと
ともに、この時のダイヤルゲージ19の値および前記プロ
グラムを記憶させておく。この記憶値はプレーバックを
数回行ったときの平均値をとる。なお、この場合、各軸
に設けられるエンコーダ（図示省略）の値も記録してお
く。
上記の基準が整った後、３軸駆動ユニット17の交換を
行う際、まず、交換したユニットに対応する軸の基準ブ
ロック18にダイヤルゲージ19を押し当てるプログラムを
動かす。この状態でユニット交換前とダイヤルゲージ19
の値が異なった場合は、交換を行ったユニットに対応す
る軸のみを動作させて、ダイヤルゲージ19の値が駆動ユ
ニット17の交換前の値となるように、交換を行ったアー
ム部15の３軸のみを動かし、その値を教示する。そし
て、このプログラムでプレーバックを行って、ユニット
交換前の値と同じになることを確認する。このとき、交
換前の値と同じでない場合には前記教示値の補正を行
う。補正後、同じ値になったならその時のエンコーダの
値を読み、交換前の値との差を、ソフトウエアによりパ
ラメータの値を変えて、補正を行う。なお、ソフトウエ
ア以外にエンコーダの取り付けボルトなどを緩めてエン
コーダを機械的に動かしてハードウエア的に補正するよ
うにしてもよい。補正後、駆動ユニット交換前のプログ
ラムを動作させてダイヤルゲージの値が交換前と同じに
なっていることを確認する。
行う際、まず、交換したユニットに対応する軸の基準ブ
ロック18にダイヤルゲージ19を押し当てるプログラムを
動かす。この状態でユニット交換前とダイヤルゲージ19
の値が異なった場合は、交換を行ったユニットに対応す
る軸のみを動作させて、ダイヤルゲージ19の値が駆動ユ
ニット17の交換前の値となるように、交換を行ったアー
ム部15の３軸のみを動かし、その値を教示する。そし
て、このプログラムでプレーバックを行って、ユニット
交換前の値と同じになることを確認する。このとき、交
換前の値と同じでない場合には前記教示値の補正を行
う。補正後、同じ値になったならその時のエンコーダの
値を読み、交換前の値との差を、ソフトウエアによりパ
ラメータの値を変えて、補正を行う。なお、ソフトウエ
ア以外にエンコーダの取り付けボルトなどを緩めてエン
コーダを機械的に動かしてハードウエア的に補正するよ
うにしてもよい。補正後、駆動ユニット交換前のプログ
ラムを動作させてダイヤルゲージの値が交換前と同じに
なっていることを確認する。
なお、図面は３軸駆動ユニット17を交換する場合のも
ので、この場合には３軸の動きが大きい方向に基準点を
設けて教示値を測定して上述のような方法で補正を行
う。
ので、この場合には３軸の動きが大きい方向に基準点を
設けて教示値を測定して上述のような方法で補正を行
う。
H.発明の効果 以上述べたように、この発明によれば、ロボット駆動
ユニットを交換する際に、ユニット交換前のプログラム
が使用できるようにしてユニット交換後のティーチング
を長時間かけてやり直す必要がない利点である。
ユニットを交換する際に、ユニット交換前のプログラム
が使用できるようにしてユニット交換後のティーチング
を長時間かけてやり直す必要がない利点である。
【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明の実施例に使用されるロボットの斜視
図である。 11…ロボット本体、13…支持部、14…肩部、15…アーム
部、16…手首部、17…３軸駆動ユニット。
図である。 11…ロボット本体、13…支持部、14…肩部、15…アーム
部、16…手首部、17…３軸駆動ユニット。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット本体の各軸に対して基準ブロック
のある１点に任意の基準点を設定し、ロボット本体を動
作させた後、この基準点にダイヤルゲージを押し当てて
プログラムを作成し記憶させるとともに、ダイヤルゲー
ジの値および各軸に設けられているエンコーダの値を各
々記憶させた後、 ロボット本体のロボット駆動ユニットの交換を行ったな
ら、交換したロボット駆動ユニットに対応する軸の基準
ブロックにダイヤルゲージを押し当てるプログラムを動
作させ、ユニット交換前とダイヤルゲージの値が異なっ
たときには、交換したユニットに対応する軸のみを動作
させてダイヤルゲージの値が交換前の値と同じになるよ
うにして軸を動作させ、その値を教示値とし、その後、
この教示値までプログラムでプレーバックを行い、ダイ
ヤルゲージの値がユニット交換前の値と同じであること
を確認した後に、前記エンコーダの値をユニット交換前
と比較し、その差をソフトまたはハード的に補正するよ
うにしたことを特徴とするロボットの駆動ユニット交換
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1003270A JP2712466B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | ロボットの駆動ユニット交換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1003270A JP2712466B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | ロボットの駆動ユニット交換方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02185382A JPH02185382A (ja) | 1990-07-19 |
| JP2712466B2 true JP2712466B2 (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=11552760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1003270A Expired - Fee Related JP2712466B2 (ja) | 1989-01-10 | 1989-01-10 | ロボットの駆動ユニット交換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2712466B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023249266A1 (ko) * | 2022-06-20 | 2023-12-28 | 주식회사 씨디알시스템 | 협동 로봇을 위한 티칭 방법 및 기기 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51141165A (en) * | 1975-05-29 | 1976-12-04 | Toshiba Corp | Reference position adjusting system for industrial robot |
| US4362977A (en) * | 1980-06-30 | 1982-12-07 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot |
| JPS57205083A (en) * | 1981-06-12 | 1982-12-16 | Hitachi Ltd | Method of correcting indicating point of industrial robot |
-
1989
- 1989-01-10 JP JP1003270A patent/JP2712466B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023249266A1 (ko) * | 2022-06-20 | 2023-12-28 | 주식회사 씨디알시스템 | 협동 로봇을 위한 티칭 방법 및 기기 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02185382A (ja) | 1990-07-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071031 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081031 Year of fee payment: 11 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |