JPS59219195A - ロボツトの基準位置確認用表示機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明はロボット特に工業用ロボットの基準位置確認用
表示機構に関するものである。

技術の背景 関節型ロボット等の工業用ロボットは数値制御（ＮＣ）
作業機械等へのワーク供給・回収作業に広く用いられて
いる。この種の工業用ロボットにおいては、アーム部、
手首部等をなす複数のロボット機構部品が各軸周りに相
対回転運動可能に相互に連結されている。各ロボット機
構部品はプログラムに従ってＮＣ制御されるモータ等の
駆動装置によりそれぞれ回転駆動される。

手首部に取り付りられたロボットハンドに所定の空間移
動を行わせるために、各ロボット機構部品は基準位置か
らプログラムに従って各軸周りに所定の回転運動を行い
、プログラムの終了により該基準位置に復帰する。

ロボット機構部品が正値に元の基準位置に復帰したなら
ば次の運動も正しく行われるが、基準位置からずれてい
ると誤動作の原因となる。特に、長尺の旋回アームに基
準位置のずれが生じると、僅かなずれで、あっ゛（も該
アームの旋回光θ１）１部はその旋回旋回半径に比例し
た非常に大きな誤動作を来たす。

このようなロボット機構部品の機械的な位置ずれはロボ
ット機構部品の破損により生じるほか、プログラムのミ
スやＮＣの演算ミスなどによっても生じる。

このため、ロボットを作動させる際に各ロボットｔＪｌ
ｌ構部品がそれぞれ正規の基準位置にあるがどうかを作
業者が容易に確認できるようにすることが望ましい。

一方、ロボット作業の対象となるワークの取付は用治具
がイ；１け替えられた場合には、治具の位置がずれるこ
とがある。この場合、冶具の位置ずれに対しロボットの
作業プログラムの原点位置を修正（シフト）する必要が
あるが、その方法として、ＬＩボットの所定先端個所を
治具等の対象物にタッチアップさせてそのときの各ロボ
ット機構部品の基準位置のずれ量をシフトデータとして
プし＋グラムに正確に入力させることができれば、こう
したしＩボット作業プログラムの原点位置シソＩ一作業
を簡単に且つ正確にしかも安価に行なうことができるよ
うになる。このため、各ロポソｌ−１ｆｆｌ構口１；品
の基準位置のずれ量を正確且つ簡単に確認できる手段が
要望されζいる。

従来技術の問題点 従来は、相対回転運動を行なうロボット機構ｆ７ｉ品の
相互隣接境界部に第１図に示すような一対のポイントマ
ーク２，３を表示したラヘル４，５を互いに向き合わせ
て設けていた。しかしながら、このようなポイントマー
クの場合、表示ラヘルをロボット機構部品の相互隣接境
界部に貼りイ」ける際に両ポイントマークの位置がずれ
る場合かある。

このため、そのような状態でロボット機構部品の基準位
置を確認するためには両ポイントマークの初期ずれ量を
感覚的に覚えておく必要があり、確認誤差を招く原因と
なっている。

また、このようなポイントマークの場合には、各ロボッ
ト機構部品の基準位置の修正量を正確に定量的に把握す
ることが出来ないため、上記ロボット作業プログラムの
原点位置シフト作業をためのデータとして用いた場合に
は大きな誤差力（生じる虞れがある。

発明の目的 上記従来技術の問題点に鑑み、本発明はロボ・ノド機構
部品の基１１ｊｉ位置のずれ量を定量的に正確に確認す
ることかできるようにすることを目的とする。

発明の概要 上記目的は゛、本発明によれば、相対回転運動を行なう
ロボット機構部品の相互隣接境界部Ｇこ目盛間隔の異な
るバーニア形式の一対の基準位置確認用目盛を互いに向
き合わせて設けたことを特徴とするロボットの基準位置
確認用表示機構により達成される。

本発明の一実施態様においては、一対の基準位置確認用
目盛のうちの一方ばロボ・ノド機構部品の全周にわたっ
て設けられる。

また、本発明の好ましい実施態様においては、一対の基
準位置確認用目盛はロホソト機構ｇ１（品に何着された
ラヘルに表示される。

更に、本発明の一実施態様においては、一対のポイント
マークが一対の基準位置確認用目盛に隣接してロボット
機構部品の相互隣接境界部に設りられる。

実施例 以−１八図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第２図は本発明を６軸間節型ロホノトに適用した例を示
すものである。このロホ・〕１−は、位置固定される旋
回基台１０を備えている。旋回基台１０上にはロボット
基体１２が図示しない垂直軸線の周りに矢印■方向に回
転可能に連結されている。

ロボット基体１２ばモータ１４によゲＣ回転駆動される
。

ロボット基体１２にはロボット上腕１６の基部が水平軸
線Ｃ，の周りに矢印■方向に回転可能に連結されている
。ロボット上腕１６はモータ１８によって回転駆動され
る。

ロボット上１１ｆ！１６の先端部にはロボット前腕２０
が水平軸線Ｃ２の周りに矢印■方向に回転可能に連結さ
れている。ロボット前腕２０は図には現れていないモー
タによって回転駆動される。

ロボット前腕２０の前端部及び後端部はそれぞれ軸線Ｃ
２と直交する方向に延びている。符号２２で示す手首部
は外事首部分２４と山手首部分２６とからなっている。

外事首部分２４の基部はロボ・７ト前腕２０の前端部に
連結されていて該ロボット前腕２０の長平方向軸線（図
示せず）の周りに矢印■方向に回転可能となっている。

外事首部分２４はモータ２８によって回転駆動される。

山手首部分２６は外事首部分２４の先端部に設けられて
いて該外事首部分２４の回転軸線に直交する軸線（図示
せず）の周りに矢印■方向に回転可能となっている。山
手首部分２６はモータ３０によって回転駆動される。

白毛４部分２６の先端部には図示しないロホ。

トハンドを取り伺けるための７Ｓアンド持部３２が白毛
汀部分２６の回転軸線に直交する軸線（図示せず）の周
りに矢印■の方向に回転可能に設けられている。ハンド
保持部３２はモータ３４によ−。

て回転駆動される。

上述した各モータはプログラムにしたがってＮＣ制御さ
れ、上記各ロボット機構部品すなわちロボット基体１２
、ロボット上腕１６、ロポソＩ・１ｉｉｊ腕２０、外事
首部分２４、山手首部分２６及びハンド保持部３２には
それぞれプログラムに従った回転運動が与えられる。

各ロボット機構部品の相互隣接境界部３６，３Ｂ、４０
，４２，４４．４６には互いに目盛間隔の異なるバーニ
ア形式の一対の基準位置確認用目盛５０ａ、５０ｂがそ
れぞれ設けられている。

ここでは、基準位置確認用目盛５Ｑａ、５０ｂは、第３
図に示すように、裏面が粘着面となっているシート上ラ
ベル５２ａ、５２ｂの表面に表示されている。ラベル５
２ａ、５２ｂは基準位置確認用目盛５０ａ、５０ｂが互
いに向き合うように各ロボソＩ−１！構部品の相互隣接
境界部３６，３８゜４０．４２．４４．４６に貼り付け
られる。

ラベル５２ａ、５２ｂはロボットの各ロボット機構部品
を基ｔ１（位置にセットした段階で各ロボット機構部品
の相互隣接境界部３６，３８，４０゜４２．４４．４６
に貼り付けられる。その場合、両基準位置確認用目盛５
０ａ、５０ｂのゼロ点の位置がｔｆ＋ｉｉうようにラベ
ルを貼り伺りることが望ましいが、手作業であるため、
正確に一致させることは難しい。しかしながら、両基準
位置確認用目盛５０ａ、５０ｂはバーニア形式の目盛と
なっているため、ゼロ点の位置がずれた場合には他のい
ずれかの目盛線が一致することとなる。従って、目盛線
の一致した位置を基準位置として正確に把握することが
できる。また、その後に基準位置が何らかの原因でずれ
た場合には、他の目盛線が一致することとなるので、そ
のずれ量を目盛量で定量的に把握することができる。

ロボット作業の対象となるワークの取付は用冶具を付は
替えた場合には治具の位置がずれることがあるので、ロ
ボットの作業プログラムにおける原位置をシフトさせる
必要がある。この場合、イ１け替えた治具の所定個所に
ロボットの所定先端１１１所をタッチアンプさせ、その
ときの各一対の基準位置確認用目盛５０ａ、５０ｂの目
盛線の一致個所を読み取る。そして、元の各基準位置か
らの各々の位置ずれ量を目盛量のデータとしてプログラ
ムに入力するようにずれば、ロボット作業プログラムの
原位置のシフト作業を簡単に且つ正確にしかも安価に行
なうことができる。

以上一実施例につき説明したが、本発明による一対の基
準位置確認用目盛は他の種々の態様でロボット機構部品
の相互隣接境界部に設けることかできる。

例えば、手首部２２の外事首部分２４のようにロボット
前腕２０に対し１回転可能な個所には、基準位置確認用
目盛をその全周に渡って設けることができる。この場合
、ロボット前腕２０側の基準位置確認用目盛は一定区間
内の目盛とずればよい。

また、一対の基準位置確認用目盛のうちの少なくとも一
力をロボット機構部品の外壁に刻設等により直接形成す
るようにしてもよい。

更に、第４図に示すように、一対のポイントマーク５４
ａ、５４ｂを一対の基準位Ｗ秘法用目盛５０ａ、５０ｂ
に並列させてロボット機構部品の相互隣接境界部にそれ
ぞれ設げるようにしてもよい。この場合においても、こ
れらポイントマーク及び基準位置確認用目盛はロボット
機構部品に対し直接設けてもよく、また、貼着ラベルを
介して間接的に設けるようにしてもよい。このような構
成の場合、ロボソ］・機構部品の基準位置の大まかな確
認をポイントマークにより迅速に行なうことができると
ともに正確な確認を基準位置確認用目盛により行なうこ
とができるので作業性が一層向上する。

発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ロボ
ット機構部品の基準位置のずれ量を作業音の目により定
量的に正確に確認することができるよ・うになるので、
ロボットの機械的な故障、プログラムミス若しくはＮＣ
制御ミス等による。ロボットの娯動作を未然に防止でき
ることとなる。

また、各ロボット機構部品の基準位置修正量を定量的に
正確に把握できるため、そのデータをロボット作業プロ
グラムの原位置シフト作業のための正確なデータとして
用いることができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術を示ずロボットの基準位置確認用表示
マークの正面図、第２図は本発明によるロボットの基準
位置確認用表示機構を６軸間節型工業用ロボットに適用
した一実施例を示ずロボットの斜視図、第３図は第２図
に示すロボットの基準位置確認用表示機構の拡大正面図
、第４図は本発明の他の実施例を示すロボットの基準位
置確認用表示機構の正面図である。 １０−旋回基台（ロボット機構部品）、１２−ロボット
基体（ロボット機構部品）、１６−ロボット前腕（ロボ
ット機構部品）、２０−ロボット前腕（ロボット機構部
品）、２４−外事首部分（ロボ・）ｌ−ｔａ構部品）、
２６−内子首部分（ロボット機構部品）、３２−ハンド
保持部（ロボット機構部品）、ｓｏａ、ｓｏｂ、−−基
準位置確認用目盛、５２　ａ　、　　５２　ｂ−−ラベ
ル、５４ａ、５４ｂ−ポイントマーク。 特許出願人 ファナソク株式会社 特許出願代理人 弁理士　青　木　　　　朗 弁理上西舘　和才 弁理士西岡　部間 弁理士　山　口　　昭　之

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■、相相対回転転運動行なうロボット機構部品の相互隣
   接境界部に目盛間隔の異なるバーニア形式の一対の基準
   位置確認用目盛を互いに向き合わせて設けたことを特徴
   とするロボットの基準位置確認用表示機構。 ２、特許請求の範囲第１項において、一対の前記基゛準
   位置確認用目盛のうちの一方はロボット機構部品の全周
   にわたって設けられていることを特徴とするロボットの
   基準位置確認用表示機構。 ３、特許請求の範囲第１項において、一対の前記基準位
   置確認用目盛はロボット機構部品に付着されたラベルに
   表示されていることを特徴とするロボットの基準位置確
   認用表示機構。 ４、特許請求の範囲第１項において、一対のポイントマ
   ークが一対の前記基準位置確認用目盛に並列して前記ロ
   ボット機構部品の相互隣接境界部に設けられていること
   を特徴とするロボソ１〜の基準位置確認用表示機構。